Introducción Diagrama de bloques Implementacion y ajuste de controladores Otros procesos Primera nota Solucion al ejercicio

Control cascada

MSc.(c) Diego Enrique Guzmán

Universidad del Cauca

6 de julio de 2017

MSc.(c) Diego Enrique Guzmán Universidad del Cauca

Control de procesos industriales
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Contenido

1 Introducción

2 Diagrama de bloques

3 Implementacion y ajuste de controladores

4 Otros procesos

5 Primera nota

6 Solucion al ejercicio

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Control realimentado
Es la forma mas simple de control automatico que compensa los
disturbios en el sistema, sin embargo la desventaja es que reacciona luego
que el disturbio ha entrado al proceso, se ha propagado y la variable
controlada se ha desviado del valor deseado.

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El 80 % de las estrategias de control en la industria son

realimentado pero en procesos con requerimientos exigentes, con
dinamicas lentas y con muchos o frecuentes disturbios, el desempeño del
control realimentado no es suficiente.

Tenga en cuenta
Las estrategias que se van a presentar son complementarias, mas no
remplazan al control realimentado, siempre es necesario realimentar la
variable controlada.

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Descripción de la planta

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Precalentador-reactor esquema control realimentado

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Precalentador-reactor esquema control cascada

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Precalentador-reactor Control realimentado vs cascada

¿Conclusiones?

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Ejemplo 1
Respuesta esquema realimentado vs cascada:
2.5
Feedback
Cascade

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Se debe enfatizar lo siguiente:

Al diseñar estrategias de control en cascada, la consideración más
importante es que el bucle interno debe ser más rápido que el bucle
externo y cuanto más rápido mejor. Este requisito tiene sentido y se
extiende a cualquier número de bucles en cascada.
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Estabilidad del lazo de control

sp

Referencia Disturbio

Kp Kp(s)
SP PID(s) y_feedback
den(s) den(s)
set point PID Controller Transfer Fcn1 Transfer Fcn Salida

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Continuación

sp

To Workspace1 Step

Kp Kp(s)
SP PID(s) PID(s) y_cascade
den(s) den(s)
set point PID Controller PID Controller2 Transfer Fcn1 Transfer Fcn To Workspace

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Quedan dos preguntas importantes, ¿Como implementar una

estrategia en cascada? y ¿como ajustar el controlador?

La respuesta
En ambos casos de va de adentro hacia afuera, el controlador interno es el
primero es ser ajustado mientras el otro se tiene en modo manual. Es una
buena practica revisar su desempeño antes de proceder con el externo,
este checkeo se hace variando el setpoint, es necesario hacer que la
respuesta lo mas rápido posible (incluso si oscila un poco) para minimizar
el efecto de los disturbios. Una vez hecho el controlador maestro puede
ser puesto en funcionamiento, recuerde que la salida del controlador
esclavo se convierte en el setpoint del controlador maestro.

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Sintonizar sistema cascada de dos niveles

El lazo interno es en si mismo un control re-alimentado y puede

sintonizarse con alguno de los métodos ya vistos. Los otros métodos
disponibles como una receta son:
Ziegler-Nichols oscilatorio: Después controlador secundario es
ajustado y puesto en cascada, se remueve la acción integral y
derivativa presentes en el controlador principal y su ganancia es
ajustada con cautela hasta que la variable controlada empieza a
tener oscilaciones sostenidas, la ganancia que provee estas
oscilaciones es conocida como ganancia ultima Kcu y el periodo de
oscilación es el periodo ultimo Tu .
Técnicas de respuesta en frecuencia: Para ello debe conocerse
todas las funciones de transferencia y aplicando criterios de margen
de fase y margen de ganancia.

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Otros métodos

Presentado por Pressler: Diseñado para sistemas donde el

controlador secundario es proporcional y el primario es
proporcional-integral, sin embargo se asume que el lazo interno no
tiene tiempo muerto, lo que limita el método a sistemas con lazo
interno rápido como bucles de presión de liquido o flujo.
Austin (86’): Método para ajustar ambos controladores (el primario
y el secundario) con un solo test de escalón. Las ecuaciones de
ajuste son proveı́das por un controlador primario (PI o PID) y el
secundario es P o PI. El método consiste en generar una señal de
paso en la válvula de control y grabando la respuesta de la variable
primaria y la secundaria. La respuesta de la variable secundario es
usada para calcular la ganancia K2 , la constante de tiempo Tao2 y el
tiempo muerto To2 del lazo secundario, la respuesta de la variable
primaria es usada para calcular la ganancia K1 , la constante de
tiempo Tao1 y el tiempo muerto To1 (Ver tablas de sintonización).

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Tablas de sintonizacion

Figura 1: Cuando Tao2 /Tao1 > 0.38

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Continuación

Figura 2: Cuando Tao2 /Tao1 < 0.38

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Sistema en cascada de 3 niveles

En el ejemplo visto, el controlador manipula la posición de la valvula no
el flujo de combustible. El flujo depende como tal de la posición de la
valvula y de la caida de presión a traves de la valvula. Un cambio en la
caida de presión (un disturbio tipico), resulta en un cambio en el flujo de
combustible.

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Ajuste del controlador

Note que:
El lazo 2 y 3 constituyen un subsistema en casacada. Por lo que estos
controladores pueden ser ajustados como en controlador cascada de 2
niveles.

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Intercambiador de calor

Posibles disturbios:
Cambios en el flujo de la
valvula de vapor.
Cambios en la presión en el
lado de la carcasa del
intercambiador.

¿Cual de los dos esquemas cree

que da una mejor respuesta
inicial a las perturbaciones en la
temperatura del proceso de
entrada?

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Ejercicio

1 (10 %) Diseñe el diagrama P&ID con la propuesta para las tres

estrategias de control posibles para el intercambiador de calor
propuesto (considere sus disturbios).
2 (90 %) Tomé el ejercicio ’tanque de transito de nitrogeno’ (tema
4). Diseñe y simule el controlador para una estrategia realimentada y
una cascada. Realice un informe (en latex para 5.0, en word para
los otros) donde explique todo el proceso, desde el modelado hasta
el metodo de sintonización utilizado para obtener la respuesta.
Link para aprender latex

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Estrategia realimentada

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Estrategia cascada con variable presión-flujo

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¡Gracias!

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