LABARATORIO DE

MECATRONICA (MPS)

Dr. Th. Niehaus © Festo Didactic GmbH & Co. 2002 4/ 26/ 2012 dual_sys_gb

1. OBJETIVO DEL INSTRUCTIVO:

 Usar de modo racional las unidades del laboratorio, e instrumentos de trabajo (equipos,
materiales y reactivos). Proteger su funcionalidad y el buen estado de ellos.

 Evitar la mala utilización y daño prematuro del equipo disponible por desconocimiento
de su manejo.

 Obtener mejor desempeño y mayor producción científica.

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 Apoyar acciones de vinculación.

 Proteger la seguridad del personal en las unidades del laboratorio.

 Proporcionar a los docentes una guía de soporte para que conozca la disponibilidad,
bondades y restricciones que brinda cada laboratorio.

 Proporcionar a los laboratoristas los lineamientos necesarios para ejecutar programas de

mantenimiento preventivo y correctivo.
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2. ANTECEDENTES.

Uno de los objetivos de la universidad es preparar a los futuros ingenieros para que solventen
necesidades y resuelvan problemas en un entorno real. De ahí la importancia de contar con
laboratorios de última tecnología que brinden al estudiante las herramientas necesarias para que
desarrollen destrezas en un campo determinado.

El laboratorio de mecatrónica esencialmente está constituido por una célula de fabricación

flexible MPS 500. Este es un sistema modular de producción para enteanamiento en tecnologias
de automatización. Aquí el estudiante podrá conocer y familiarizarse con equipos e instrumentos
que están presentes dentro de los procesos industriales.

3. PROPOSITO.

Facilitar el desarrollo de las actividades de investigación, docencia y de servicios a la

comunidad.

En este laboratorio el estudiante podrá desarrollar las competencias necesarias en diversas áres
como: sensórica, instrumentación, programación de autómatas, redes industriales, visión
artificial, neumática, robótica, etc.

4. NORMATIVA GENERAL

 Tener una idea clara del objetivo fundamento y técnica de la práctica.

 Mantener siempre orden y limpieza.
 Cada grupo de estudiantes debe responsabilizarse de su zona de trabajo y materiales.
 Los equipos deben usarse respetando sus características técnicas.
 Se prohíbe terminantemente comer, beber, fumar.
 Cualquier eventualidad de hurto o daño a equipos de laboratorio deberá ser subsanado
por él o los responsables de dicho incidente.
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 Se deberá mantener un clima de seguridad y respeto.

 Se dará prioridad a los horarios preestablecidos.
 La realización de prácticas fuera de los horarios, deberá solicitarse al laboratorista.
 Antes de abandonar el laboratorio, el estudiante deberá dejar ordenado su puesto de
trabajo.
 Si el estudiante observa alguna anormalidad deberá informar al docente o al
laboratorista.
 El estudiante, al terminar su práctica no puede retirase del laboratorio sino después de
participar al docente o laboratorista.
 Los alumnos podrán utilizar los equipos sólo para fines académicos.
 Se prohíbe el uso de equipos de música con y sin audífonos para evitar accidentes por
falta de concentración o falta de escucha.

5. NORMATIVA ESPECÍFICA

 Tanto para horas clase como para horas extra clase el docente deberá acompañar al
estudiante y supervisar de manera continua las actividades en desarrollo.
 Queda prohibido la introducción de memorias flash u otro tipo de dispositivos de
almacenamiento masivo en los puertos de los computadores de la célula MPS.
 Los computadores de la célula son de uso exclusivo para el control de la máquina CNC
y para el SCADA del sistema. Queda prohibido tanto para el docente como para el
estudiante instalar otras aplicaciones o dar uso ajeno al indicado en este instructivo.
 Queda prohibido utilizar los manuales originales del sistema, se deberá foto copiar en
caso se requiera facilitar los mismos a los estudiantes.
 En cada estación de trabajo debe haber al menos dos personas y siempre una de estas
deberá estar atenta a cualquier anormalidad que atente con la integridad física de los
compañeros o la integridad del equipo para inmediatamente accionar los botones de
STOP o paros de emergencia.
 En el caso de la estación de ensamblaje que consta de un robot industrial MITSUBISHI
se debe evitar introducir las manos en el módulo mientras el robot está en movimiento.
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En todo caso un estudiante deberá sostener el Teach pendant RV-2AJ para accionar el
paro de emergencia.
 Existen algunas estaciones cuya funcionalidad depende de la ubicación exacta dentro del
sistema por lo tanto para evitar descalibraciones está prohibido apoyarse sobre las
estaciones o moverlas sin previa autorización del docente encargado ya que un cambio
de posición provocaría serios inconvenientes.
 Los PLC y demás controladores del sistema en todo momento deben contener el
programa demo que viene de fábrica. Por esta razón antes de utilizar cualquier módulo
es necesario sacar un respaldo de los programas y descargarlos al final.
 Bajo cualquier duda el docente o los estudiantes deberán acudir al encargado del
laboratorio a los manuales del sistema.

6. PLANO DE UBICACIÓN

El laboratorio de mecatrónica se encuentra en el taller de mecánica, en la segunda planta del

pabellón Cornelio Merchán. Para mayor información véase la figura 1.

7. CARACTERISTICAS

Las características principales de este laboratorio se resumen en la tabla 1.

Tabla 1. Características principales del laboratorio de Mecatrónica.

Categoría: 2 Restringida para estudiantes: SI
Capacidad de estudiantes: 20 Cantidad de puestos de trabajo: 10
No. Máx. Estudiantes/Puesto de trabajo: 2 Proyector de datos fijo: NO
Acceso a Internet: SI Computadoras: SI
Tomas de energía: 110/127V SI 220V SI AIRE SI HIDRAULICA NO
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
BODEGA DE
HERRAMIENTAS
66 m2

RECTIFICADORAS ITSS SECCION

51 m2 FRESADORAS ITSS
92 m2

AREA DESTINADA PARA

LABORATORIO DE
AUTOMATISMOS
153 m2

LAB. MECATRONICA

BODEGA
DIRECCION DE
ING. AGRONOMICA DIRECCION
LABORATORIOS
SS. HH. Y AMBIENTAL FINANCIERA
Y PROYECTOS
31 m2 36 m2 35 m2

Figura 1. Plano de ubicación

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8. EQUIPOS Y HERRAMIENTAS

8.1 Descripción de la célula MPS.

Este es un sistema modular de producción para enteanamiento en tecnologias de automatización,
está conformado por 10 estaciones de trabajo que se detallan a continuación:

• Estación Distribución
• Estación verificación
• Estación manipulación
• Estación selección
• Estación manipulación II
• Estación de proceso
• Estación AS/RS20
• Estación de ensamble con robot
• Control de calidad con procesamiento de imágenes
• Sistema de transporte 3000 x 500 mm

El sistema bajo condiciones de fábrica está destinado para la producción de cilindros de simple
efecto y cada una de estas estaciones cumple una tarea específica. En la figura 2 se muestra un
diagrama esquemático de la célula MPS, además se indica el sentido para el flujo de material.

Cada una de las estaciones puede funcionar de manera individual y puede ser programada para
varias aplicaciones. De igual manera gracias a las tecnologías de comunicación: bit a bit, AS-i
y PROFIBUS, el sistema puede funcionar en conjunto. El sistema trae consigo un demo que
cumple con todo el proceso de fabricación, bajo este modo de funcionamiento se puede observar
la actuación de todas las estaciones que componen el sistema.

Para que el sistema funcione en modo demo cada uno de los PLC debe ser cargado con un
programa específico, el conjunto de programas constituyen el respaldo del sistema y reposan en
la máquina principal que contiene la aplicación SCADA.
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Figura 2. Diagrama esquemático y flujo de material para la célula MPS 500

Si en caso no se desea trabajar con el demo se puede realizar muchas otras aplicaciones, sin
embargo siempre es necesario sacar un respaldo del programa demo que en todo momento
deberá reposar en los respectivos PLC’s. Si bajo alguna circunstancia no se realizaran los
respaldos necesarios antes de descargar un programa, se deberá acudir con el docente encargado
para que proporcione los mismos.

MPS 500 agrupa tecnologías de diversos fabricantes como FESTO, SIEMENS, MITSUBISHI,
EMCO. A continuación se detalla de manera breve las características de cada una de las
estaciones del sistema.
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1. Estación de transporte

Puede controlar el flujo de material y todas las estaciones conectadas alrededor del sistema. Está
conformada por 2 bandas de 3 metros y dos bandas de 60 centímetros formando un rectángulo.
La figura 3 muestra la estructura física del sistema de transporte.

Figura 3. Estructura física del sistema de transporte.

 El sistema de transporte tiene al menos seis posiciones de operación, todas las posiciones
están listas para conectar cualquier estación que se desee.
 Las posiciones de operación están conectadas con el control principal a través de la red
industrial AS-i
 La velocidad del sistema de transporte puede ser modificada porque el sistema cuenta
con una variador de frecuencia para motores de CA.

Este sistema cuenta con un gabinete donde se encuentran los dispositivos de alimentación y
control (Véase la figura 4). Esta estación cuenta con un PLC SIEMENS S7-300 CPU 313-2DP.
En la cara frontal del gabinete se ubica un panel donde se pueden distinguir un conjunto de
botones los mismos que sirven para arrancar y detener el sistema de forma normal y de forma
abrupta ante condiciones no deseadas.
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Figura 4. Gabinete de control para el sistema de transporte.

En caso se requiera los botones del panel pueden ser utilizados de acuerdo a las necesidades del
usuario ya que cada uno de estos están conectados a una entrada del PLC. Para el
funcionamiento en modo demo cada uno de estos botones cumple una tarea específica. El paro
de emergencia no posee conexión al PLC, cuando este es activado actúa suspendiendo la
alimentación eléctrica al sistema. La figura 5 muestra los botones del panel de control.

Figura 5. Botones del panel de control del sistema de transporte.

2. Estación de distribución

La estación de distribución como su nombre lo indica se utiliza para distribuir el material al

inicio del proceso, cuenta con un PLC S7-300 CPU 313-2DP para el control lógico. La figura 6
muestra la estructura física de esta estación. Esta estación posee varios actuadores con
tecnología neumática. La tarea específica es la de detectar el material al ingreso y trasladarlo
hacia la estación de verificación. Como se puede observar en la figura 6 esta estación también
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posee un panel de control el mismo que contiene botones para un determinado uso y borneras
para comunicación bit a bit con otras estaciones de trabajo.

Figura 6. Estación de distribución

3. Estación de verificación.

Esta estación se encarga de verificar el material entregado por la estación de distribución, cuenta
con un PLC S7-300 CPU 313-2DP para el control lógico y varios actuadores neumáticos que
interactúan con un juego de sensores con diversas características. Esta estación puede
discriminar el material de trabajo atendiendo al color (negro o no negro) y a la altura de la pieza.
El material seleccionado como apto puede ser entregado a los pallet que circulan por la estación
de transporte. La figura 7 muestra la estructura física de la estación de verificación.

Figura 7. Estación de verificación.

Al igual que la estación de distribución, esta estación cuenta con botones de uso específico los
mismos que están conectados a las entradas del PLC, de igual manera se cuenta con botoneras
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para la comunicación bit a bit. La figura 8 muestra la conexión física a través de las borneras
entre la estación de distribución y la estación de verificación.

Figura 8. Conexión física entre la estación de distribución y la estación de transporte.

Las conexiones de la figura 8 son necesarias siempre que se requiera transmitir información bit
a bit entre ambos PLCs. En la modalidad demo es necesario este intercambio de información.
Para mayor detalle el usuario debe acudir al manual del sistema.

4. Estación de manipulación

Esta estación posee un brazo neumático de dos grados de libertad gobernado por un PLC S7-
300 CPU 313-2DP. El objetivo de esta estación es extraer las piezas que circulan en el pallet,
provenientes de las dos primeras estaciones y ubicarlas en la estación de proceso. La figura 9
muestra la estructura física de esta estación.

Figura 9. Estación de manipulación.

5. Estación de proceso.
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La estación de proceso se encarga de recibir las piezas provenientes de la estación de

manipulación. En esta estación se simula el mecanizado de la pieza mediante una prensa y un
taladro eléctrico. Posee seis posiciones de trabajo gobernadas por un servomecanismo y un PLC
S7-300 CPU 313-2DP. Al igual que las demás estaciones existe la posibilidad de comunicación
bit a bit con las demás estaciones. La estructura física de la estación de proceso se muestra en
la figura 10.

Figura 10. Estación de proceso.

6. Estación de procesamiento de imagen.

Esta estación se encarga de verificar el estado de las piezas, utiliza un interface de software
que procesa la imagen proveniente de la cámara para realizar un control de calidad. En esta
estación no se realiza la discriminación, pues la validación o no del producto es enviada a
manera de información a la estación de ensamble con brazo robot. Este brazo es el que actúa
desechando las piezas malas y colocando en línea de producción las de buena calidad. La
figura 11 muestra la estructura física de esta estación.
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Figura 11. Estación de procesamiento de imagen.

7. Estación de ensamble con brazo robot MITSUBISHI RV-2AJ

Esta estación se encarga del ensamblaje del producto, está constituida por un brazo robot y un
conjunto de sensores y actuadores, la figura 12 muestra una vista panorámica de esta estación.

Figura 12. Estación de ensamble con brazo robot.

El brazo robot de seis grados de libertad puede ser utilizado para diversas aplicaciones, para ello
se cuenta con una plataforma de programación la misma que está instalada en el computador de
la célula. Como accesorios de esta estación se tiene un control CR1-571 y un Teaching Pendant
R28-TB. Estos accesorios se muestran en la figura 13.
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Figura 13. Accesorios para el brazo robot MITSUBISHI RV-2AJ

El Teaching pendant tiene las siguientes características:

 Protección hombre muerto.

 Display 4 lineas.
 Sistema de paro de emergencia disponible aunque el teaching pendant se encuentre
apagado.
 El movimiento del robot solo es posible si las Dos manos se encuentran sobre el teaching
pendant.
 El movimiento del robot puede ser deenido en cualquier instante

8. Estación de almacenamiento.

Esta estación cuenta con un brazo robot cartesiano de tres grados de libertad accionado por
servomotores y controlado por un PLC S7-300 CPU 313-2DP. Esta estación se encarga de
almacenar el producto y bajo las condiciones de demo entrará a funcionar solamente cuando la
estación de selección se encuentre llena. La figura 14 muestra una vista panorámica de esta
estación.
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Figura 14. Estación de almacenamiento.

9. Concept Turn55

La célula MPS-500 cuenta con un torno de control numérico, el cual en condiciones de demo
forma parte del proceso de fabricación, en este modo trabaja conjuntamente con el brazo robot
MITSUBISHI y simula el mecanizado de una pieza. Sin embargo al ser un dispositivo real, este
puede ser usado en diversas aplicaciones y posee un conjunto de accesorios para la fabricación
de piezas. Para su funcionamiento es necesario un interface de software que reside en el
computador de la célula. Además cuenta con un teclado propio el cual permite controlarlo de
forma manual. La figura 15 muestra una vista panorámica de esta máquina de control numérico.

Figura 15. Concept Turn55

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10. Estación de selección.

Permite la clasificación del producto terminado. Se puede clasificar en producto negro, y no

negro. Esta estación está controlada por un PLC S7-300 CPU 313-2DP y cuenta con una serie
de sensores y actuadores de tipo neumático. La figura 16 muestra la estructura física de esta
estación.

Figura 16. Estación de selección.

En la tabla 2 se muestra el estado funcional de cada una de las estaciones de trabajo.