Sistemas de Control Elias Chavez Jaldin

Dinámico

I/2007
Simulación en MatLab

PRACTICA 3

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS LINEALES

Previo.
Para tener éxito en el desarrollo de la práctica 3 se aconseja ver conceptos básicos del
Análisis de la respuesta transitoria como ser:

 Tiempo pico.
 Tiempo de retardo.
 Tiempo de crecimiento.
 Sobre impulso Máximo.
 Tiempo de establecimiento.

Todos ellos se definen en la mayoría de los libros sobre sistemas de control de lazo
cerrado y se demuestran para una entrada escalón (excitación STEP).[ Bi. Ref.]

Ejemplo.-
1. En un avión tenemos la función de transferencia que describe la entrada a un
sistema de control y las mediciones hechas constantemente en el aire. Sea qc la
entrada al sistema, es decir el “JOYSTICK del piloto” y q0 la dirección real del
avión por tanto tenemos la siguiente función de transferencia.

(1)

Debemos reconocer que el comportamiento real de este avión se describe mediante

otra función más compleja, sin embargo estamos utilizando una función simplificada
de la real. Una vez que conozcamos la función de transferencia de (1) podremos
manejar el avión automáticamente es decir en “piloto automático”, para ello
enfocamos la respuesta en el tiempo del sistema y en especial el tr (rise time) ó
tiempo de crecimiento recordemos
que para este ejemplo deseamos que…

% Práctica 3 de simulación en Matlab

%hallar ts y Mp
tr=0.8; % s
wn=1.789/tr; % rad/s
tau=tr/1.6;
zeta=0.89;
b=tau*wn^2*[1 1/tau]; %equivalente a num
a=[1 2*zeta*wn (wn^2)];%equivalente a den
t=[1:240]/30; %tiempo de analisis
tback=fliplr(t); %regresión en el tiempo
y=step(b,a,t);
plot(t,y);
ymax=(max(y)-1)*100; %calculamos el sobre impulso
msg=sprintf('Sobre Impulso MAX = %3.1f%%',ymax);
text(.50,.30,msg);
yback=flipud(y); %regresion en filas de y
yind=find(abs(yback-1)>0.01);%hallamos eq de Mp 0.01
ts=tback(min(yind)); %hallamos el tiempo ts
msg=sprintf('tiempo de establecimiento = %3.1f s',ts);
text(.50,.10,msg);
title('tr=0.8s');
xlabel('t[s]');
ylabel('Qo/Qc');
text(5.50,1.30,'YHWH SOTER');
grid

2. Representación de un gráfico para la respuesta transitoria a un salto unitario

%definimos la funcion de transferencia

num=[0 0 1];
den=[1 0.5 1];
%como voy a representar una curva ejemplo deseo que el gráfico
%muestre la letra E veamos
t=0:0.4:20;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y,'m o')
text(t,y,' E')
grid on
title('Respuesta a un salto unitario del sis ejemplo')
xlabel('t en seg')
ylabel('salida y')
Procedimiento

a) Escribir un programa en Matlab en el cual muestre en pantalla como en el

ejemplo 1 el sobre impulso máximo, tiempo de estabilidad, el tiempo pico (si
este existe), tiempo de retardo (si este existe), tiempo de crecimiento (si
este existe) de la respuesta a un escalón unitario (por 10 puntos)

Funcion de transferencia: Vo/Vi

Condiciones: R3=R1, R4=R5

En el sistema de la figura, x(t) es el desplazamiento de entrada y θ(t) es el
desplazamiento angular de salida. Suponga que las masas involucradas son tan
pequeñas que pueden no considerarse y que todos los movimientos tienen la restricción
de ser pequeños; por tanto, el sistema se considera lineal. Las condiciones iniciales
para x y θ son cero, x(0 -)= 0 y θ(0 -) = 0.
Funcion de transferencia θ(t)/x(t)

b) Escribir un código en MatLab como en el ejemplo 2, para 5 excitaciones

distintas y hallar para cada una de ellas: Tiempo pico, Tiempo de retardo,
Tiempo de crecimiento, Sobre impulso Máximo y el Tiempo de
establecimiento.(por 10 puntos)
Nota 1. Todo el procedimiento, gráficos y códigos para (a) y (b) debe encontrarse en
el informe. OJO no debe utilizar SIMULINK para esta práctica!!!

Nota 2. Esta práctica es de grupos de 2 personas, puede también realizarse esta

práctica en forma individual

Nota 3. No olvidarse incluir en el informe el marco teórico

Nota 4. Se tiene 15 días para entregar esta práctica

Nota 5. La parte del inciso a debe entregarse en disquete, en el Informe debe estar
impreso el código de los dos incisos, mas sus cálculos.

Bibliografía y Referencias. [ Bi. Ref.]

 Matlab una herramienta en ingeniería Thomas Schuebinger

 The student Edition of Matlab MATHWORKS
 Ingeniería de control moderna Katsuhiko Ogata
 Control systems with SIMULINK MATHWORKS

www.ielectronica.com/elias