Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
EDITURA CONSPRESS
2013
Copyright © 2013, Editura Conspress
EDITURA CONSPRESS
este recunoscută de
Consiliul Naţional al Cercetării Ştiinţifice din Învăţământul Superior
62
CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
cod 020396, Bucureşti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
Prefață
de reglare automată.
tabele, simboluri și diagrame din domeniul teoriei sistemelor automate necesare studenților la orele
de aplicații.
Materialul este o mapă de lucrări utilă în evaluarea rapidă a performanțelor unor sisteme de
reglare automată.
Lucrarea nu ar fi fost posibil de editat fără sprijinul major al domnului Gheorghe Dinu,
expert logistică, autorii multumindu-i pe această cale pentru profesionalismul de care a dat dovadă.
Autorii
CUPRINS
i. Alfabetul grec
ii. Prefixele și simbolurile multiplilor și submultiplilor zecimali ai unității
1. Semnale
2. Legătura dintre reprezentarea unui sistem în domeniul timp și domeniul frecvenței.
3. Transformata Laplace. Principalele teoreme și proprietăți.
4. Transformata Laplace. Tabel de corespondență funcția original f (t ) - funcția imagine
F ( s) .
5. Răspunsul unui sistem la semnale test.
6. Condiționări între semnalele t , 1 t , r t , h t , y1 t , yr t
Domeniul
ALFABETUL GREC i.
INGINERIA SISTEMELOR
Transcriere Transcriere
Literă mare Literă mică Denumire
clasică netă
Α α a a Alfa
Β β b v Beta
Γ γ g g/j Gama
Δ δ d d Delta
Ε ε e e Epsilon
Ζ ζ z z Zeta
Η η ê i Eta
Θ θ th th Teta
Ι ι i i Iota
Κ κ k k Kapa
Λ λ l l Lambda
Μ μ m m Mi
Ν ν n n Ni
Ξ ξ x/ks x Xi
Ο ο o o Omicron
Π π p p Pi
Ρ ρ r r Ro
Σ σ, ς s s Sigma
Τ τ t t Tau
Υ υ y y Epsilon
Φ φ ph f Fi
Χ χ kh ch Kei
Ψ ψ ps ps Psi
Ω ω ô o Omega
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Domeniul SEMNALE 1
INGINERIA SISTEMELOR
Tipuri de semnale
Amplitudine
continuă
t t
t t
Amplitudine binară
t t
Deterministe Stochastice
• pot fi descrise analitic x=f(t) • nu pot fi descrise analitic
• caracterizează fenomenele reproductibile prin • caracterizează fenomenele aleatoare descrise
relaţii analitice prin legi probabilistice
1(t) treapta
u(t)
t
r(t)
rampa
neperiodice
450
δ (t)
impuls (Dirac)
t
t
u(t)
periodic
armonic
t
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Domeniul timp
t ∈
Funcţia treaptă F -1
L-1 F
L Funcţia pondere
Criterii integrale
Condiţii între
argumente
t →∞t →0
s → 0 t → ∞
ω → 0 ω → ∞
F
s = jω
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Teorema integrării ∞
1
imaginii G ( s ) ∫=
= F ( s ) ds f ( t )
s t
Teorema integrării
originalului { 1
}
∫ f ( θ) d θ = F ( s )
0
t
s
Teorema derivării df ( t )
originalului = sF ( s ) − f ( 0+ )
dt
d 2 f ( t ) 2
= s F ( s ) − sf ( 0+ ) − f ( 0+ )
'
2
dt
d f ( t ) n
n
s F ( s ) − s f ( 0+ ) − − sf ( 0+ ) − f ( n−1) ( 0+ )
n −1 ( n−2)
n
=
dt
f ( k ) ( 0+ ) lim f ( k ) ( t ) , 0 ≤ k < n si f ( k ) derivata de ordinul k a lui f
cu=
t →∞
t >0
Teorema valorii finale Dacă f ∈ este derivabilă și derivate sa este f ' ∈ și, în plus, există
f ( ∞ ) =lim f ( t ) , atunci lim sF ( s=
) f (∞)
t →∞ s →0
t >0
Teorema valorii inițiale Dacă f ∈ este derivabilă și derivata sa este f ' ∈ și dacă există
f ( 0+ ) = lim f ( t ) și lim sF ( s ) , atunci lim sF ( s ) = f ( 0+ )
t →0 s →∞ t →∞
t >0
{ f ( t ) g ( t )}
Teorema produsului a 1 a + j∞
F ( q ) G ( s − q ) dq
2πj ∫a − j∞
două funcții original =
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
k =1 k
P (s) P ( 0 ) n P ( sk )
Caz particular F ( s ) = f (t ) = + ∑ ⋅ e sk t
sR ( s ) R ( 0 ) k =1 sk R ' ( sk )
P (s)
F (s) = si Q ( s ) = ( s − s1 ) 1 ⋅ ( s − s2 ) 2 ( s − sk ) k ( s − sr )
n n n nr
b. Q (s)
∂ Q ( s )
n1 + n2 + nr =
γ nk
Akj
=f (t ) ∑∑ ( n
=
k 1 =j 1 − j )!
t nk − j ⋅ e sk t
k
1 d j −1 ( s − sk ) ⋅ P ( s )
nk
Funcție original f ( t )
Funcție imagine F ( s )
0, t < 0 1
1( t ) = (funcție treaptă unitară)
1, t ≥ 0 s
1( t ) ⋅ t (funcție rampă unitară) 1
s2
tn 1
1( t ) ⋅
n! s n +1
1( t ) ⋅ e , a ∈
at
1
s−a
t n at 1
1( t ) ⋅ ⋅e
(s − a)
n +1
n!
1( t ) ⋅ sin ωt ω
s + ω2
2
e − at − e − bt 1
b−a ( s + a )( s + b )
1( t ) ⋅ cos ωt s
s + ω2
2
1( t ) ⋅ e at ⋅ sin ωt ω
(s − a)
2
+ ω2
1( t ) ⋅ e at ⋅ cos ωt s−a
(s − a)
2
+ ω2
sh ⋅ ω⋅ t ω
s − ω2
2
ch ⋅ ω⋅ t s
s − ω2
2
t ⋅ sin ω⋅ t 2ωs
(s )
2
2
+ ω2
t ⋅ cos ω⋅ t s 2 − ω2
(s )
2
2
+ ω2
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
ω
tg ϕ =
k
1 s+k
(k − a) + ω2 ⋅ e − at ⋅ sin ( ωt + ψ )
2
ω (s + a)
2
+ ω2
ω
tg ψ =
k −a
1 1
⋅ e − bt + ( b − a ) t − 1 ⋅ e − at
(b − a ) ( s + a) ( s + b)
2 2
a − d s+d
d −b − bt b − d − at
⋅ e + ⋅ t + ⋅e ( s + a) ( s + b)
2
(a − b) a − b ( a − b )
2 2
e − at e − bt e − ct 1
+ +
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − a ) ( s + a )( s + b )( s + c )
( a − a ) e− at + ( a − b ) e−bt + ( a − c ) e− ct s+d
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − c ) ( s + a )( s + b )( s + c )
(a 2
)
− ea + d e − at
+
(b 2
)
− eb + d e − bt
+
(c 2
)
− ec + d e − ct s 2 + cs + d
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − c ) ( s + a )( s + b )( s + c )
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
1 1
t t
∑
u y
t
Funcţia rampă unitară Răspunsul la funcţia rampă unitară
0 pentru t < 0
r (t ) =
t pentru t > 0 yr(t)
r (t )
t
t
t
t
ϕ T
T
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
δ (t )
t t
d 1 (t )
1 (t ) = ∫ δ (t ) d τ r (t ) = ∫ 1 ( τ) d τ δ (t ) =
τ= −∞ τ= −∞
dt
h(t )
t t
dy1 ( t )
(t )
yr = ∫ y1 ( τ ) d τ (t )
y1= ∫ h (t ) d τ (t )
h=
τ= −∞ τ= −∞
dt
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
1(−) H 23 H32
( + ) H32 x1 x2 H32
x1 x2 x1 + x2
H12 H12
x1 H12 x2
+
H12 (+ )
1 ( − ) H22 +
1( −) H 22
x1 x2 H22
( + ) H22
x1 x2 x1 x2
H12
H12
x1
H13
x1
H13
+ x3
x3
+
x2 (−)
+ H'23
( −) H23
x2
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
y u y u
y(t) y(t)
K
Termen constant
1. H K ( s) = K
u(t)
1
t t
y u y u u(t)
t
t
y u y(t) y u
Termen liber la numitor
1
3. H I (s) =
s
1 u(t) u(t)
y(t)
t t
y u y u y(t)
y(t)
Termen liniar la
numărător u(t)
4. H La ( s ) = 1 + sT u(t)
1
t t
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Termen liniar la
numitor y u y u
1 u(t)
H Lî ( s ) =
5. 1 + sT
u(t)
1
y(t)
t t
y u y u y(t)
Termen cuadratic la y(t)
numărător
u(t)
6. H Qa ( s ) = T 2 s 2 + 2ξ Ts + 1 u(t)
1
t t
y u y(t) y u
u(t)
Termen cuadratic la k
7. numitor
1
H Qî ( s ) = 2 2
T s + 2ξ Ts + 1
t t
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
K Re
2 Element derivativ
Im
ω = +∞
H ld ( jω ) = jω
ω = 0+
0
Re
3 Element integrator Im
1
H li ( jω ) = ; ω = +∞ Re
jω 0
ω = 0+
4 Element de anticipare de ordinul 1: Im
jω ) jωT + 1
H Li ( = ω = +∞
ω = 0+
0 1 Re
ω = +∞ ω = 0+
1
Re
0 0.5
ω = +∞ ω = 0+
1
− ζ
2ζ
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
v
Element
de PROCES (Partea fixata)
comparatie HC (s) Hv (s)
(HR (s)) HEE (s) HP (s) HT (s)
yr ε u m z
+
y
+ RA EE P T
+
u – mărimea de comandă;
m – mărimea de execuție;
z – mărimea de calitate;
y – mărimea de măsură (de ieșire).
q=3 q=3
V (ω)
V ( ω)
planul H(jω)
e =3
q=2
q=0
KC 2, 0
e =2
KC 1, 0
U ( ω) U (ω)
q=2
e =1
q=1
a) b)
q =1 C U ( ω) =KC1
H ( jω=
) KC1 − j 0
ω
q=2 C C
H ( =
j ω ) K C2 − 0 − j 1 C
( ω) K C2 − 2 0 2 V 2 ( ω)
U =
ω ω K C1
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Eroarea staţionară a unui SRA la principalele intrări standard în funcţie de tipul lui Hb(s)
yr ( s ) 1 1 1
s s2 s3
Tip q
0 1/(1 + K p ) ∞ ∞
1 0 1/ K v ∞
2 0 0 1/ K a
K
Hb ( s ) = G (s)
sq
K p - coeficientul erorii de poziție;
P KR KR
t ) K R ⋅ ε (t )
ε(t) u (=
t t
u(t) u(t)
K
PI α = arc tg R
KR Ti KR
1
u (t ) K R ε (t ) + ∫ ε (t )dt
= t t
Ti
u(t) u(t)
PD
KR
d ε (t )
u (t ) K R ε (t ) + TD ⋅
=
dt
t t
u(t) u(t)
PID
1 d ε (t )
u (t )= ε (t ) + ∫ ε (t )dt + TD ⋅
Ti dt
t t
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Fie
m
Π ( s − zi )
H b ( s ) =⋅
K G (s) =K im=1
Π ( s − pi )
i =1
m m
Σ( s − zi ) − Σ( s − pi )= (2k + 1)π , k =
Curbele continue, care reprezintă ramurile locului vor pleca din fiecare pol al lui G(s), pentru
care K = 0. Ramurile locului sunt functii univoce de K şi ele sfârşesc în zerourile lui G(s), pentru care
K = ∞ ; dacă există un exces de poli în raport cu zerourile, atunci ramurile vor tinde pe direcţii
asimptotice spre zerourile de la infinit.
b) Domeniul axei reale ce aparţine locului include toate punctele de pe axa reală care se
găsesc la stânga unui numar impar de poli şi zerouri.
c) Unghiul făcut de asimptote cu axa reală (pentru ramurile ce tind către zerourile de la
infinit) se calculează prin relaţia:
(2k + 1)π
=θk k ∈
n p − nz
∑ p −∑ z i i
smed = i i
n p − nz
relaţia:
1 1
∑σ −∑
i σ r − pi
=
0
i r − zi
g) Două ramuri părăsesc (din poli) sau ating (spre zerouri finite) normal (sub un unghi
h) Unghiurile sub care ramurile părăsesc polii complecşi şi unghiurile de sosire ale acestora
în zerourile complexe pot fi determinate scăzând 1800 din suma unghiurilor fazorilor
construiţi între polul (zeroul) complex considerat şi respectiv toţi ceilalţi poli sau zerouri.
=
n 1=m 1
− ∑ θi + ∑ θi − 180 ( 2k + 1)
φi = 0
pi zi
1
=K =
1 ∏ s− p i
G (s) ∏ s−z i
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
α ) După raportul τ T f
y
B
K f = ys
I
0
τ A C t
Tf
Valoarea
τ / Tf Tipul de regulator ce se recomandă a fi utilizat
0,2 Bipoziţional
< 1,0 RA cu acţiune continuă, cu componentele P, I, D.
> 1,0 RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe cu regulatoare avand
componente P, I, D.
0.8 PID PI
P εsP=εsPD
0.6
0.4
PD
ttP
0.2 ttPD
ttPID
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ttPI t
Răspunsurile în timp ale ieşirii unui SRA pentru diverse regulatoare continue, liniare
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
Im αd creste
Reţea cu avans H C ( jω )
de fază 1 1 + α d ⋅ Td ⋅ s
(Derivaţie) H C (=
s) ⋅
α d 1 + Td ⋅ s
R1 + R2 ω=0 ω= ∞
=αd > 1; 1/ α d
Re
R1 H C ( jω )
R1
R1 ⋅ R2 HC ( jω) 1/ αdTd
º • • º 1/ Td
=Td ⋅ C1
R1 + R2
• 1
C1 ω d max = αd
R2 Td α d dB
αd −1
º • º ϕ max = arcsin ϕc
αd +1
ϕmax
ωd max
Im
Reţea cu întârziere HC(jω)
1/α i 1
de fază 1 + Ti ⋅ s
H C (s) = ω=∞ ω=0 Re
(Integral) 1 + α i ⋅ Ti ⋅ s HC(jω)
R1 + R2
=αi > 1 ; T=i R2 ⋅ C2
R1 R2
α i creste
º • º ωi max =
1
Ti α i HC(jω) dB
R2 1/α iTi 1/Ti
1 − αi
ϕ max = arcsin ω
C2 1 + αi
º • º
α idB
ϕc ωi max
ϕmax
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
∫ ( y r − y )dt = ∫
0 0
ε dt = 0
∫0
ε dt = min .
PI 0,6 T f 0,7 T f
K0 = ⋅ K0 = ⋅
opt
Kf τ opt
Kf τ
Ti opt = 0,8 + 0,5T f Ti opt = τ + 0,3T f
RA IT
yr(s) ε(s) u(s) y(s)
HR (s) H(s)
+
1
Se consideră un process caracterizat prin: H ( s ) = cu T coeficient de inerție și F coeficient
Js + Fs
2
de frecare vâscoază
H R (s) = K (P)
K
H b (s) = H R (s) ⋅ H (s) =
Js + Fs
2
1 Js 2 + Fs
=
H ε (s) =
1 + H b ( s ) Js 2 + Fs + K
Js 2 + Fs
=
ε( s ) ⋅ yr ( s )
Js 2 + Fs + K
1
a) yr ( s ) =
s
F
s+
1 Js + Fs
2
Js + F J
ε( s ) = ⋅ 2 = 2 =
s Js + Fs + K Js + Fs + K s 2 + F s + K
J J
F K F2
s1,2 =− ±j − 2 =−a ± jω =−a ± j ωn2 − a 2
2J J 4J
K
ωn =
J
a 2 + ω2 − at
=ε(t ) ⋅ e sin ( ωt + ϕ )
ω
ω
ϕ =arc tg
a
K F2
Dacă ω= 0 ⇒ − = 0 și acest lucru se întâmplă dacă constanta de amortizare ia valoare critică:
J 4J 2
FC = 2 KJ
In acest caz sistemul se amortizează după un regim critic.
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
ε (t )
=
1− ξ
1
2 (
⋅ e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2
ϕ =arc tg
ξ
y (t ) = 1 −
1
1− ξ 2 (
⋅ e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
• ξ =0 oscilatoriu întreținut y ( t ) =
1 − cos ωnt
y (t ) = 1 −
1− ξ
1
2 (
⋅ e −ξωnt s h ωn 1 − ξ 2 t + ϕ' )
• ξ > 1 aperiodic supraamortizat
ξ2 − 1
ϕ =arc th
'
1
b) yr ( s ) =
s2
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
s + 2a
ε(s) =
s ( s + a ) + ω2
2
2a 1
ε (t )
= + e − at sin ( ωt + ϕ )
a +ω ω
2 2
ω
= ϕ 2arc tg − π
a
2a F 2ξ
ε s = lim s ε ( s )= = =
s →0 a +ω
2 2
K ωn
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
H R (s) = K + K 1 s (PD)
K + K1s
H b ( s) =
Js 2 + Fs
F
s2 + s
Js + Fs 2
s 2 + 2rξωn s
=Hε ( s ) = = J
Js 2 + ( F + K1 ) s + K s 2 + F + K1 + K s 2 + 2rξωn s + ωn2
J J
F + K1 F K1
ξ= = + = ξP + ξD
2 KJ 2 KJ 2 KJ
K
ωn =
J
F rK1
=r cu 0 ≤=
r≤ 1 ⇒F
F + K1 ( F = 0) ( K1 = 0) 1− r
F F F + K1 2 K
= ⋅ ⋅ ⋅ = 2r ξωn
J J ⋅ J F + K1 2 K
F + K1 F + K1 2 K
= ⋅ ⋅ = 2ξωn
J J⋅ J 2 K
1
a) yr ( s ) =
s
s + 2r ξωn
ε( s ) =
s + 2ξωn s + ω2n
2
=ε(t )
4r ξ 2 (r − 1) + 1 −ξωnt
1− ξ 2
⋅e (
sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2
ϕ =arc tg
(2r − 1)ξ
y (t ) = 1 − ε(t )
La F = 0, r = 0 ⇒ ξ = ξ0 ≠ 0
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
• 0 < ξ <1
=
ξ >1 ε(t )
4r ξ 2 (r − 1) + 1 −ωnt
ξ −1
2 (
e sh ωn ξ 2 − 1 ⋅ t + ϕ )
•
ξ2 − 1
ϕ ' =arc th
( 2r − 1) ξ
=
ξ 1 si = F 0= (r 0)
ξ =ξ P + ξ D =ξ D =1
ε (=
t ) e −ωnt ( ωnt + 1)
Mărimea de comandă:
d ε (t ) K d ε (t )
u ( t ) =u1 ( t ) + u2 ( t ) =K ε ( t ) + K1 =K ε ( t ) + 1 ⋅
dt K dt
K1 K 2 J K1 K J 2
=1 ⋅ ⋅ = ⋅2 =
ξD ⋅ 2 =
K K K 2 J 2 KJ J K ωn
2 d ε (t )
u ( t ) = K ε ( t ) + ⋅
ωn dt
u1 ( t ) = K ε ( t ) = K ( ωnt + 1) e −ωnt
u2 ( t ) =
2K
ωn
( )
−ω2nte −ωnt − ωn e −ωnt + ωn e −ωnt = −2 K ωnte −ωnt
u1
u2
u1
1
ωn
2K +
e
0 -
t
2K
−
e u
u2
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
1
b) yr ( s ) =
s2
s + 2r ξωn
ε(s) = 2
(
s s + 2ξωn s + ω2n )
2r ξ ( r − 1) + 1 −ξω t
ε (=
t)
2r ξ
ωn
+
ωn 1 − ξ 2 (
e n sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2 1 − ξ2
=ϕ arc tg − arc tg
( 2r − 1) ξ −ξ
2rξ
ε= ≠0
ωn
s
F
r ξ= r ( ξ D + ξ P )= , deci alegând pe F:
2 KJ
Fimp + K1
Fimp , ξimp=
⇒ ξimp ⇒ K1 ca o consecință a alegerii erorii staționare dorite.
2 KJ
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
K2
HR ( s) = K + (PI)
s
K
K+ 2
Ks + K 2
Hb ( s ) =
= s
Js + Fs s ( Js + F )
2 2
F
s2 s +
s 2 ( Js + F ) J s 2 ( s + 2ξωn )
=Hε ( s ) = =
Js 3 + Fs + Ks + K 2 s 3 + F s 2 + K s + K 2 s 3 + 2ξωn s 2 + ω2n s + S ω3n
J J J
F
= 2ξωn
J
K
= ω2n
J
K2 K J
= S ω2n ⇒ S = 2 3/2
J K
1
yr (s)=
s
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
ε ( t ) Ae
=
− hωg t
+ Be
− g ωg t
(
sin ωg 1 − g 2 t + ϕ )
2 1 − g 2 ( ξωn − g ωg ) 1− g2
ϕ arc tg − arc tg
(
g 2 g 2 − 1 − 2 g ωn ) h−g
h ( hωg − 2ξωn )
A=
ωg h ( h − 2 g ) + 1
( )
ωg g 2 − ωg 1 − g 2 − 2ξg ωn + 4 1 − g 2 ( ξωn − g ωg )( )
2 2
B=
g (1 − g ) h ( h − 2 g ) + 1
2
S ω3n
Amortizarea oscilațiilor se face după T −1 = g ωg = ξ PI = ξωn − ≤ ξωn = ξ P în care egalitatea se
2ω2g
obține la S = 0 , deci K 2 = 0
K2
H R ( s ) = K + K1s + (PID)
s
K2
K + K1s +
Hb ( s ) = s
Js + Fs
2
s 2 ( Js + F ) s 2 ( s + 2ξωn )
=Hε ( s ) =
Js 3 + ( F + K1 ) s + Ks + K 2 s 3 + 2ξωn s 2 + ωn2 s + S ω3n
K F + K1 F
=
ωn =; ξ =; r
J 2 KJ F + K1
F K1
ξ = ξP + ξD = +
2 KJ 2 KJ
ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ
s1 =−hωg
s2,3 =− g ωg ± jωg 1 − g 2
s 2 ( s + 2r ξωn )
Hε ( s ) =
( s + hω ) ( s
g
2
+ 2 g ωg s + ω2g )
S ωn2 S ω3
( g ωg ) PID
=ξωn − ⋅ 2 =( ξ P + ξ D ) ωn − 2n
2 ωg 2ω g
Pentru:
S ω3n
S D ωn ≥ ⋅
2 ω2g
Deoarece:
K
ξD = 1 ,
2 KJ
K
K1 K1
produsul ξ P ωn va fi: ≥ ⋅ J2 din care se poate obține valoarea raportului K1 K 2 astfel
2 KJ 2 K
3/2
ωg