Tarea 12 (fecha de entrega 7 de mayo)

1. Se quiere diseñar un sistema de control para un proceso del cual se conocen los diagramas de Bode
para sus componentes.

a) Determine la función de transferencia del proceso, válvula y sensor/transmisor.

b) ¿Cuál es el valor de la ganancia última del sistema?
c) ¿Cuál es el valor del periodo último?
d) Usando el método de Ziegler-Nichol (Tabla 6-1) determine los parámetros de un controlador PID.
e) Usando Simulink muestre el comportamiento a lazo cerrado cuando se introduce un cambio
unitario escalón al sistema con las funciones de transferencia encontradas y con el controlador PID
sintonizado en el inciso d) (recuerde que Matlab usa valores P, I, D en lugar de I y D

Diagrama de Bode para el proceso

1
10
Relacion de amplitud (abs)

0
10

-1
10

-2
10

-3
10
0
Angulo de fase (deg)

-45

-90

-135

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

1
 Diagrama de Bode para la valvula

Magnitud (abs)

0
10

0
Angulo de fase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

2
 Diagrama de Bode para sensor/transmisor
2
10

1
10
Magnitud (abs)

0
10

-1
10
0
Angulo de fase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

3
Tarea 13 (fecha de entrega 14 de mayo)
5e 2 s
Considere un proceso de primer orden con tiempo muerto con función de transferencia G p  , el cual
(10s  1)
es controlado por un controlador proporcional con ganancia Kc. Para el sistema de medición/transmisión y la
válvula de control suponga unas funciones de transferencia G f  Gm  1 .
a) Diseñe un compensador de tiempo muerto para el sistema .
b) Considerando el sistema sin compensador, calcule la ganancia del controlador proporcional de manera que
el margen de ganancia sea 1.5 o el margen de fase sea 60°; use el valor que sea más seguro.
c) ¿Cual sería el efecto en el sistema con compensador, si el tiempo muerto se incrementara en un 50 % del
valor original?

Tarea 14 (fecha de entrega 21 de mayo)

Considere el diagrama de bloques mostrado a continuación con un sistema de control en cascada:

a) Sintonice el controlador secundario (acción proporcional solamente, KcII) usando el método de Ziegler-
Nichols.
b) Use el valor de KcII encontrado en a), para determinar el valor máximo de KcI de manera que el sistema
continúe siendo estable.
c) ¿Es el sistema mostrado en el diagrama un buen candidato para un sistema en cascada? ¿Por qué?

Tarea 15 (fecha de entrega 28 de mayo)

1. Diseñe un sistema de control por alimentación adelantada (feedforward) para eliminar posibles
perturbaciones (d). Las funciones de transferencia de los componentes del sistema son:
2e 0.1s
Gp 
(5s  1)(2 s  1)

75
Gf 
(0.025s  1)
Gm  0.90
2
Gd 
(2 s  1)