ANÁLISIS DE SISTEMAS

DE CONTROL
Syllabus
RESPUESTA DE SISTEMAS
• Determinación de las raíces en el plano S.
• Localización de polos.
• Error en estado estacionario.
• Tipos de entrada.
• Tipos de sistema.
• Coeficientes estáticos de error.
• Error en sistemas con varias entradas.

ANÁLISIS DE RESPUESTA DE SISTEMAS

• Análisis de Estabilidad mediante el criterio de Routh
Hourtwitz.
• Diseño de la ganancia de sistemas mediante el criterio de
Routh Hourtwitz.
• Orden de sistemas.
Syllabus

RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS A DIFERENTES

TIPOS DE ENTRADAS.
• Sistemas de segundo orden.
• Sistemas de Orden superior.
• Efecto de adición de polos y ceros.

LUGAR DE LAS RAÍCES

• Método de trazo.
• Cálculo de Ganancia
• Estabilidad Relativa
RESPUESTA DEL SISTEMA
Introducción

Perturbaciones (z)

u SISTEMA y
(x)
Introducción
• En un sistema de control se busca evaluar la respuesta
respecto al tiempo
• Esta respuesta dependerá de las entradas y del
comportamiento propio de la planta
• La respuesta de un sistema se divide en dos:
• Respuesta Transitoria --> 𝒚𝒚𝒕𝒕 (𝒕𝒕)
• Respuesta en Estado Estable --> 𝒚𝒚𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒕𝒕)

𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒚𝒚𝒕𝒕 𝒕𝒕 + 𝒚𝒚𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒕𝒕)

Introducción

𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒚𝒚𝒕𝒕 𝒕𝒕 + 𝒚𝒚𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒕𝒕)

Respuesta Transitoria
Respuesta en el tiempo que tiende a 0 cuando el tiempo
tiende a infinito

lim 𝑦𝑦𝑡𝑡 𝑡𝑡 = 0
𝑡𝑡→∞
Introducción
• Respuesta transitoria

• Todos los sistemas de control presentan un fenómeno

transitorio

• Los sistemas físicos no pueden seguir cambios súbitos

• Masa
• Inercia
• Inductancias

• El transitorio es una parte significativa del

comportamiento dinámico del sistema entre la entrada y
la salida
Introducción

𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒚𝒚𝒕𝒕 𝒕𝒕 + 𝒚𝒚𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒕𝒕)

Respuesta en estado estable

• Respuesta que permanece después que la respuesta
transitoria a desaparecido
• Puede variar en un patrón establecido
• Onda senoidal
• Función Rampa
Introducción
Respuesta Estacionaria

• Permite determinar la salida del sistema cuando el tiempo

tiende a infinito

Teorema del valor final

• La comparación entre la entrada o referencia del sistema

y la salida es un indicador de la exactitud del sistema.
Error
Introducción
Respuesta Estacionaria

• El valor de salida y el de referencia no concuerdan

exactamente
Error en estado estable

• El estudio de los sistemas de control en el dominio del

tiempo evalúa:
La Respuesta Transitoria
El Estado Estable
Introducción
Introducción
TIPOS DE ENTRADA
Tipos de entrada

• Para propósitos de análisis y diseño se usan ciertos

tipos básicos de entradas
• Evaluar el sistema
• Predicción del desempeño

• Muchas veces las entradas de control al sistema no se

conocen

B. C. Kuo, 7ma edición pag. 363

Tipos de entrada

• En sistemas lineales la respuesta a señales complejas se

puede deducir al sobreponer señales simples

• En frecuencia → El estudio del comportamiento de

sistemas LTI se hace con ondas senoidales a diferentes
frecuencias.

B. C. Kuo, 7ma edición pag. 363

Tipos de entrada

• Función escalón

• Función Rampa

• Función Parábola

• Función Impulso
Tipos de entrada
Función escalón
• Representa un cambio instantáneo

• Permite estimar la rapidez de respuesta del sistema a

cambios abruptos
• Es equivalente a la aplicación de un sin número de
señales seno
Tipos de entrada
Función Rampa
• Cambio constante respecto al tiempo
• Permite la comprobación de los cambios lineales del
sistema respecto al tiempo
Tipos de entrada
Función Parabólica
• Tiene un orden de cambio más amplio que la función
rampa
• Los cambios en la señal son más rápidos
Tipos de entrada
Tipos de entrada
Tipos de entrada
Función Impulso
También se suele usar la función impulso 𝛿𝛿(𝑡𝑡), este tipo de
señal esta basada en la función rectangular

• Permite estimar la convolución de la señal de salida

respecto a la señal de entrada
Ejemplo 1
Ejemplo 1
• K=10
• K=10
• Perturbación = Escalón
• Perturbación = 0 unitario
Ejemplo 1
Matlab
tf
Series
feedback
step
Ejemplo 1
Ejemplo 1
ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO
Introducción
• La señal de salida sigue una referencia

• Error en Estado Estable → 𝒆𝒆𝒔𝒔𝒔𝒔

La diferencia entre la salida y la referencia en el estado
estable se define como el

• El uso de sistemas a lazo cerrado reduce el error en

estado estacionario

• El error en estado estacionario de los sistemas en lazo

cerrado es ordenes de magnitud inferior a su
equivalente en lazo abierto
Introducción

• Los errores en estado estable del sistema dependen del

tipo de la
• Señal de referencia
• Tipo del sistema

• La diferencia entre la salida y la referencia en el

estado estable se define como el error en estado
estable.
Introducción
• El teorema del Valor Final se emplea cuando se desea
determinar el valor de una variable cuando se alcanza el
régimen permanente, sin necesidad de determinar la
transformada inversa de dicha variable.

• El valor final de una función 𝑓𝑓(𝑡𝑡) es el

Error en Lazo Abierto
Error en Lazo Abierto

Usando como entrada el escalón unitario se tiene que:

Error en lazo abierto y lazo cerrado
Error en Lazo Cerrado

Para 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 = 0, 𝑁𝑁 𝑠𝑠 = 0, y 𝐻𝐻 𝑠𝑠 = 1
Error en Lazo Cerrado

Para 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 = 0, 𝑁𝑁 𝑠𝑠 = 0, y 𝐻𝐻 𝑠𝑠 = 1
Error en Lazo Cerrado
Retroalimentación unitaria

Retroalimentación no unitaria
Error en Lazo Cerrado

• El valor de 𝐺𝐺(𝑠𝑠) para 𝑠𝑠 = 0 se lo conoce como la ganancia en

DC y por lo general es mayor que 1.

• El error en lazo abierto tienen una magnitud significativa

• En lazo cerrado con un valor razonable de la ganancia de

lazo 𝐿𝐿 0 = 𝐺𝐺𝑐𝑐 0 𝐺𝐺(0) se obtendrá un error muy pequeño
Tipo de un sistema
• En un sistema de control con retroalimentación
unitario

• El error en estado estacionario se describe como:

 Tipo de un sistema
• 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 depende de las características de 𝐺𝐺 𝑠𝑠

• 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 depende del número de polos que 𝐺𝐺 𝑠𝑠 tiene cuando

𝑠𝑠 = 0

• Este número de polos se conoce como Tipo de un

sistema de Control
Tipo de un sistema
El sistema a lazo cerrado que tiene la función de
transferencia 𝐺𝐺 𝑠𝑠 es de tipo j en donde j = 0, 1, 2,…,

El tipo del sistema se refiere al orden de los polos de 𝐺𝐺 𝑠𝑠

en 𝑠𝑠 = 0
Errores de acuerdo a la entrada
Errores de acuerdo a la entrada
Función Escalón
Errores de acuerdo a la entrada
Función Escalón
Static Position Error Constant 𝑲𝑲𝒑𝒑

Para que el error sea cero 𝐾𝐾𝑝𝑝 → ∞

Errores de acuerdo a la entrada
Función Escalón

𝑘𝑘 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1(𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑖𝑖 ) 𝐴𝐴
N=0 𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝑄𝑄 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 ∏𝑘𝑘=1(𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑘𝑘 ) 1+𝐾𝐾𝑝𝑝

𝑘𝑘 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1(𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑖𝑖 ) 𝐴𝐴
N=1 𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝑄𝑄 =∞ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = =0
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 1 ∏𝑘𝑘=1(𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑘𝑘 ) 1+∞
Errores de acuerdo a la entrada

Función Escalón
Errores de acuerdo a la entrada
Función Rampa
Static Velocity Error Constant 𝑲𝑲𝒗𝒗
Errores de acuerdo a la entrada
Función Rampa
Errores de acuerdo a la entrada
Función Rampa

𝑘𝑘 ∏𝑀𝑀 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑅𝑅
N=0 𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝑠𝑠 𝑄𝑄 𝑖𝑖=1 =0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = =∞
𝑠𝑠→0 ∏𝑘𝑘=1(𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑘𝑘 ) 𝐾𝐾𝑣𝑣

𝑘𝑘 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1(𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑖𝑖 ) 𝐴𝐴
N=1 𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝑠𝑠 𝑄𝑄 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 1 ∏𝑘𝑘=1(𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑘𝑘 ) 𝐾𝐾𝑣𝑣

𝑘𝑘 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1(𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑖𝑖 ) 𝐴𝐴
N=2 𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝑠𝑠 = ∞ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = =0
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 2 ∏𝑄𝑄
𝑘𝑘=1(𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑘𝑘 )
∞
Errores de acuerdo a la entrada

Función Rampa
Errores de acuerdo a la entrada
Función Parábola
Static Acceleration Error Constant 𝑲𝑲𝒂𝒂
Errores de acuerdo a la entrada
Función Rampa
Errores de acuerdo a la entrada

Función Rampa
Resumen
Ejercicio
Ejercicio
Ejercicio