Tecnológico Nacional de México

Campus Instituto
Tecnológico de la Chontalpa

ALUMNO:

JOSE IGNACIO GARCIA RODRIGUEZ

ASIGNATURA:

INSTRUMENTACION

CATEDRATICO:

ING. TOMAS GOMEZ SANCHEZ

TEMA 4:
CONTROLADORES

CARRERA:

INGENIERIA PETROLERA

GRADO Y GRUPO:

6TO “C”

NACAJUCA, TABASCO



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4. Controladores

En los inicios de la era industrial, el control de procesos se llevo a cabo mediante

tanteos basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un
caso típico fue el control de acabado de un producto en un horno. el operario era
realmente el instrumento de control que juzgaba la marcha del proceso por el color
de la flama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y
decida así el momento de retirar la pieza; en esta decisión influía muchas veces la
suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en la mejores condiciones
de fabricación. mas tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas
fabricadas lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento
del proceso, de las que derivaron estudios analíticos que a su vez permitieron
realizar el control de la mayor parte de las variables de interés en los procesos.

En la industria se utilizan dispositivos comerciales que logran acciones similares a

las redes de adelanto y atraso denominados controladores pid.

La estructura de un pid es simple (fortaleza), pero no todos los sistemas se

controlan satisfactoriamente con un pid (debilidad). los miembros de la familia pid
incluyen tres acciones: proporcional (p), integral (i) y derivativa (d).

el control pid combina las tres acciones:

• Proporcional (p)
• Integral(i)
• Derivativa(d)

controlador pid continuo.

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4.1 Aplicaciones de sistemas de lazo abierto y lazo cerrado

El control en lazo abierto se caracteriza porque la información o variables que
controlan el proceso circulan en una sóla dirección.

Lazo cerrado: se caracteriza porque existe una realimentación a través de los

sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a éste último
conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso.

Lazo abierto: generalmente son manuales, pues requieren que una persona
ejecute una acción que indique al sistema qué hacer. la estabilidad del sistema no
es un problema importante en este tipo de sistemas y es más fácil de lograr. son
aplicables cuando se conoce con anticipación las entradas y no existen
perturbaciones significativas. Se usan componentes relativamente precisos y
baratos para obtener el control adecuado.

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Variable controlada: se refiere a la variable cuyo valor debe mantenerse igual al

de referencia, durante el proceso

Variable medida: es el valor de la variable que se desea controlar. para

hacerlo,es necesario conocer su valor en el proceso y compararlo con el valor de
referencia.

Instrumentos de medicíon: es el conjunto de sensores que mide la variable que

deseamos controlar y produce señal/es de salida que proporcionales al valor de
esta variable.

Señal de retroalimentación: es la salida del instrumento de medida

Valor de referencia: (.set point.). es el valor deseado de la variable controlada

Comparador: compara el valor de referencia con el valor medido de la variable

controlada

Señal de error: es la salida del detector comparador. provee el valor de la

diferencia entre el valor deseado y el medido

Actuador: es un aparato o instrumento que ejecuta las acciones que conducen a

la variable controlada a adquirir el valor de referencia

Variable manipulada: es la variable que se manipula para cambiar las

condiciones de la variable controlada. en un horno, la válvula del gas se abre o
cierra para cambiar el valor del flujo de gas que alimenta al quemador. si el flujo
aumenta, lo hace también la temperatura, que es la variable controlada.

Perturbación: es cualquier factor responsable de cambiar el valor de la

variable controlada y que está fuera del control del sistema

Controlador: recibe la señal de error y produce los ajustes necesarios para

minimizarla. para nosotros, usualmente un microcontrolador o una pc corriendo un
programa o algoritmo que determine las acciones a tomar

Lazo de control : como vimos entonces, el control a lazo cerrado o control

realimentado se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y la entrada de
referencia de manera continua y automática, tratando de mantener les diferencia
por debajo de un margen de error previamente determinado. para ello es
necesario implementar en el controlador un algoritmo, es decir una serie de pasos
y cálculos, que determine las acciones a tomar. por ejemplo, si estamos
controlando la temperatura de un proceso químico y se está enfriando ¿cuánto
debe abrirse la válvula del gas para mantener esa temperatura sin recalentarlo?

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el algoritmo más comúnmente utilizado para el control es el conocido como pid,

por las iniciales, en inglés o español, de los tres modos diferentes de control que
integra en uno solo: proporcional, integral y derivativo. El modo proporcional
determina la reacción al valor de error existente en el instante actual. el modo
integral considera la reacción basado en la acumulación de los errores
recientes en el tiempo y el modo derivativo lo hace según la tasa de cambio
(velocidad de variación) de esos errores recientes

4.2 Modos de control aplicados en instrumentación.

Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en
varias formas:

1. En caso de ser una válvula, puede abrir o cerrar instantáneamente.

2. Puede abrir o cerrar la válvula lentamente, a una velocidad constante,
mientras se mantenga la desviación.
3. Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es más
rápida.
4. Puede abrir la válvula un número de vueltas constante, por cada unidad de
desviación.

estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se

emplean básicamente uno o una combinación de los siguientes sistemas de
control:

• 2 posiciones todo o nada (on-off).

• proporcional.
• proporcional -integral.
• proporcional -derivativo.
• proporcional -integral -derivativo.

4.2.1 On-off.
Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). en un
sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo tiene dos
posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. el
control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y
barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domésticos. Es común que los controladores de dos posiciones
sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula
eléctrica operada por solenoides. los controladores neumáticos proporcionales con
ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en
ocasiones, se denominan controladores neumáticos de dos posiciones se muestra
un sistema de control del liquido que es controlado por una acción de control de
dos posiciones.

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4.2.2 Proporcional(p)
En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error e(t)

Donde:
kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando
e(t) = 0 ó posición del elemento final de control para e(t) = 0

Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operación,

se puede escribir la ecuación (1) como:

Si restamos (1) – (1`), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en

variables de perturbación.

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Banda proporcional: Cambio porcentual en la variable de la salida o controlada

que produce un movimiento completo de la válvula. o elemento final de control

Desviación estable (off-set) : Una característica importante del control

proporcional es que éste produce un error de la variable dinámica en el punto de
operación, cuando ocurre un cambio.
puede ser minimizado por un gran valor de kc o sea por un pequeño valor de la
banda proporcional.

Donde:
m(t) = salida del controlador, psig o ma
r(t) = punto de control, psig o ma
c(r) = variable que se controla, psig o ma; ésta es la señal que llega del
transmisor.
e(r) = señal de error, psi o ma; ésta es la diferencia entre el punto de control y la
variable que se controla.
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kc = ganancia del controlador, psi/psi ó ma/ma

m = valor base, psig o ma. el significado de este valor es la salida del controlador

Cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibración del

controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 ma. Es interesante notar que es
para un controlador de acción inversa; si la variable que se controla, c(f), se
incrementa en un valor superior al punto de control, r(t), el error se vuelve negativo
y, como se ve en la ecuación, la salida del controlador, m(t), decrece. la manera
común con que se designa matemáticamente un controlador de acción directa es
haciendo negativa la ganancia del controlador, kc; sin embargo, se debe recordar
que en los controladores industriales no hay ganancias negativas, sino únicamente
positivas, lo cual se resuelve con el selector inverso/directo. la kc negativa se
utiliza cuando se hace el análisis matemático de un sistema de control en el que
se requiere un controlador de acción directa. se ve que la salida del controlador es
proporcional al error entre el punto de control y la variable que se controla; la
proporcionalidad la da la ganancia del controlador, k,; con esta ganancia o
sensibilidad del controlador se determina cuánto se modifica la salida del
controlador con un cierto cambio de error. esto se ilustra gráficamente

Efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador. (a)

controlador de acción directa. (b) controlador de acción inversa. los controladores
que son únicamente proporcionales tienen la ventaja de que solo cuentan con un
parámetro de ajuste, kc sin embargo, adolecen de una gran desventaja, operan
con una desviación, o “error de estado estacionario” en la variable que se controla.
a fin de apreciar dicha desviación gráficamente, considérese el circuito de control
de nivel que se muestra en la figura 2.2; supóngase que las condiciones de
operación de diseño son qi = qo = 150 gpm y h = 6 pies; supóngase también que,
para que pasen 150 gpm por la válvula de salida la presión de aire sobre ésta
debe ser de 9 psig. si el flujo de entrada se incrementa, qi, la respuesta del
sistema con un controlador proporcional es como se ve.

El controlador lleva de nuevo a la variable a un valor estacionario pero este valor

no es el punto de control requerido; la diferencia entre el punto de control y el valor
de estado estacionario de la variable que se controla es la desviación. se
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muestran dos curvas de respuesta que corresponden a dos diferentes valores del
parámetro de ajuste kc,. se aprecia que cuanto mayor es el valor de kc, tanto
menor es la desviación, pero la respuesta del proceso se hace más oscilatoria; sin
embargo, para la mayoría de los procesos existe un valor máximo de kc, más allá
del cual el proceso se hace inestable.

4.2.3 Proporcional + integral (pi)

Al agregar la acción integral a la proporcional se elimina el offset. industrialmente
se usa el p i y no el i puro. Este tipo de control puede ser empleado en sistemas
que tienen grandes cambios, pero estos a su vez, deben ser lentos para evitar
sobreimpulsos producidos por el tiempo de integración. una desventaja es que
durante el arranque de procesos batch, la acción integral causa considerables
impulsos del error antes de alcanzar el punto de operación.

la expresión matemáticas que define a este tipo de controlador es:

y la función de transferencia correspondiente es:

Donde ti es el tiempo integral, cuya función es regular la acción integral. Su

recíproco recibe el nombre de frecuencia de reposición y mide las veces que por
unidad de tiempo se repite la acción “proporcional”. Esta clase de controlador
incrementa el tipo de un sistema. en general su efecto se traduce en disminuir
apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora de la
parte transiente de la respuesta del sistema controlado.

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4.2.4 Proporcional + derivativo(pd)

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional, sin
embargo, puede colocarse en sistemas con cambios rápidos mientras que el off-
set sea aceptable. su representación matemática viene dada por la expresión:

y la correspondiente función de transferencia por:

como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la

función de transferencia de lazo abierto. esta acción derivativa tiene como ventaja
anticiparse al error.

4.2.5 Proporcional + integral + derivativo

Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores. las
ecuaciones que lo representan están a continuación:

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y su correspondiente transformada de laplace es:

En las zonas 1 y 3 la acción derivativa se opone a la integral para prevenir

sobreimpulsos. en las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del
error y regresar al sistema al valor deseado.

este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición.

• La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad

proporcional a la desviación.
• La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a
la integración de la desviación.
• La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la rata de cambio del error.
• El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la
estabilidad y no modifica el estado estacionario.

4.3 Criterios para la selección de un controlador

• Lazos de caudal o de presión (dinámicas rápidas, sin retardos y

perturbaciones de alta frecuencia): pi.
• Lazos de nivel (combinación de varias dinámicas, sin retardo y
perturbaciones de media frecuencia): pi o pid.
• Lazos de temperatura (dinámicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones
de baja frecuencia): pi o pid.
• Lazos de composición (predomina el retardo debido al analizador): pi,
aunque se aconsejan otros tipos de analizador): pi, aunque se aconsejan
otros tipos de controladores (predictor de smith).

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• Procesos integradores (procesos térmicos o ciertos lazos de nivel): pd o

pid.
• Control en cascada: pi o pid en el lazo primario, p o pd en el secundario.

4.4 Sintonización de controladores.

El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se realiza
en unción del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso,
del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. a
diferencia de ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que se
disponga de dicha información y resulta sumanente útil en los casos en que la
obtención del modelo del proceso es muy engorrosa. los métodos de diseño
utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten
determinar con precisión los parámetros del controlador, en tanto que en el caso
de la sintonización de un controlador, dichos parámetros se van ajustando de
forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable. Los métodos de
sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al
escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros del
controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como
resultado una respuesta medianamente indeseable. es por ello que dichos
parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los
mismos, lo cual se realizará ajustándolos namente de forma tal que se logre
obtener la respuesta deseada. en esta sección se mostrarán dos reglas de
sintonización de controladores desarrolladas por ziegler y nichols, las cuales
simpli_can altamente el problema de los parámetros de un controlador. dichas
reglas podrían no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las
mantienen como una fuerte opción aún hoy en día.

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Ejemplos de controladores

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4.5 Comunicación del controlador con otros Instrumentos

Los reguladores pid son de mucha utilidad, en la regulación de procesos
industriales, de tal modo que la gran mayoria de reguladores utilizados en la
industria, son de este tipo, ya que por lo general, se busca simplicidad en las
estrategias de control. se suelen utilizar en plantas industriales, en el control de
niveles, presiones, flujos, temperaturas, movimientos o posiciones, velocidades
etc. los procesos anteriormente mencionados, poseen ciertas características
dinamicas, muy importantes, como por ejemplo el tiempo muerto, constantes de
tiempo, tiempo de establecimiento o ganancias de proceso. las cuales definen, la
clasificación del proceso, en procesos de primer orden, de segundo orden o de
orden superior.
en el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con reguladores
pid, se limitará hasta procesos de segundo orden, ya que es hasta los cuales se
alcanza una regulación adecuada o estable, y, por lo tanto, es la situación que se
encuentra en la practica, debiendose utilizar para procesos de orden superior, otro
tipo de estrategias de control. por tal razón, se propondrá un modelo equivalente
para estos procesos, con el fin de realizar analisis de respuesta o modelaciones,
ya que las características dinámicas de estos procesos industriales son iguales
cualitativamente, aunque cambian cuantitativamente dependiendo de la variable o
proceso a ser regulado.
La comunicación serie transmite datos entre un ordenador y un dispositivo
periférico, como un instrumento programable u otro ordenador. la comunicación
serie utiliza un transmisor para enviar datos bit por bit por una sola línea de
comunicación a un receptor. Use este método cuando las velocidades de
transferencias de datos sean bajas o tenga que transferir datos a largas distancia.
la mayoría de los ordenadores tiene uno o más puerto series, por lo que no
necesita un hardware adicional aparte de un cable para conectar el instrumento al
ordenador o para conectar dos ordenadores entre sí. Los reguladores pid son de
mucha utilidad, en la regulación de procesos industriales, de tal modo que la gran
mayoria de reguladores utilizados en la industria, son de este tipo, ya que por lo
general, se busca simplicidad en las estrategias de control. se suelen utilizar en
plantas industriales, en el control de niveles, presiones, flujos, temperaturas,
movimientos o posiciones, velocidades etc. los procesos anteriormente
mencionados, poseen ciertas características dinamicas, muy importantes, como
por ejemplo el tiempo muerto, constantes de tiempo, tiempo de establecimiento o
ganancias de proceso. las cuales definen, la clasificación del proceso, en procesos
de primer orden, de segundo orden o de orden superior.
en el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con reguladores
pid, se limitará hasta procesos de segundo orden, ya que es hasta los cuales se
alcanza una regulación adecuada o estable, y por lo tanto, es la situación que se
encuentra en la práctica, debiendose utilizar para procesos de orden superior, otro
tipo de estrategias de control. por tal razón, se propondrá un modelo equivalente
para estos procesos, con el fin de realizar analisis de respuesta o modelaciones,
ya que las características dinámicas de estos procesos industriales son iguales.

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Microcontroladores
Los microcontroladores son en realidad el precursor del DCS, y existen desde
antes de la era electrónica, cuando su implementación era neumática, aunque la
evolución electrónica ha ayudado mucho a su desarrollo. Fueron creados
exclusivamente para el manejo de variables analógicas, implementando el lazo
PID (Proporcional Integral Derivativo).Existe una gran variedad de
microcontroladores, desde los más sencillos diseñados para implementar un PID,
hasta microcontroladores relativamente complejos, capaces de manejo cuatro o
más variables analógicas, completamente programables, capaces de cuatro
manejo secuencial o discreto. También están diseñados para trabajar con
variables analógicas, siempre incorpora una pantalla la cual permite mostrar al
usuario el estado de esta variable numérica. El microcontrolador es percibido
como la solución más efectiva en costo para la implementación de uno o más
lazos de control analógicos discretos además, en muchos casos se usan
arquitecturas híbridas incorporando PLC’s.El microcontrolador, similarmente al
PLC, no necesariamente incorpora estaciones de interface de operador; la
mayoría de fabricantes proveen una sola. Los vendedores de software
independientes brindan EIO’s paralos PLC’s y microcontroladore

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