UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 02/05/2018

SIMULACIÓN PARA EL CONTROL DE MOTORES DEL

ROBOTINO

INFORME 1
Imba Paucar Daniel Anthony
dimba@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el presente informe se realizará una Solución:

simulación de programación básica utilizando los software
Robotino View y Robotino Sim Demo para resolver dos
problemas propuestos por el docente en el cual se utilizarán
varias herramientas de las librerías de los software antes
mencionados.
1 OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Conocer y familiarizarse con las herramientas que
disponen los Software Robotino View y Robotino Sim
Demo.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Resolver los problemas propuestos por el docente a
cargo del laboratorio de Electiva III.
Conocer y familiarizarse con las herramientas de Motor,
Constante, Temporizador, Variable, Función aleatorio,
Suma y MOD
Para el subprograma: “M1”
Se procedió a utilizar una “Constante” tipo “float” la
cual debe ser arrastrada desde el directorio antes
mencionado hacia el espacio de trabajo, se debe
realizar el mismo paso para el “Temporizador”, para el
“Motor 1”, y para la variable creada de tipo “float”
llamada “next”, para crear esta última variable se debe
dar clic derecho sobre el directorio “Variables”,
seleccionar “añadir” y asignar el nombre
correspondiente.
A continuación, en el espacio de trabajo se procedió
a realizar las siguientes conexiones:
 La “Constante” se conecta desde la terminal “val”
con el bloque: “Motor 1” hacia la terminal “valor de
consigna de velocidad [rmp]”, además, la variable
“Constante” fue configurada con el valor de 2000.
 El bloque “Temporizador” fue conectado desde la
terminal “Tiempo” hacia la terminal “Value” de la
variable “next”.

2. MATERIALES Y EQUIPO
Figura 1. Subprograma “M1”.

 Software Robotino View

 Software Robotino Sim Demo Para el subprograma: “M2” y subprograma “M3”, se
debe realizar los mismos pasos que para el
 Computador
subprograma “M1”, teniendo en cuenta lo siguiente:

3. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO  Para “M2” se utilizó el bloque “Motor 2” y para “M3”

se utilizó el bloque “Motor 3”, véase la figura 2 y
Problema 1: Se desea implementar un algoritmo de figura 3.
control para los motores del Robotino, los mismos que
giren uno a continuación del otro, a una velocidad de 2000
[r.p.m] por 2 [s] cada vez, y luego se detendrá el programa.
Figura 2. Subprograma “M2”.
Como primer paso, para cada subprograma se usará:

 Bloque: “Motor” encontrado en el directorio:

Robotino>>Sistema de accionamiento.
 Bloque: “Constante”; directorio: Librería de bloques
de función>> Generadores. Figura 3. Subprograma “M3”.
 Bloque: “Temporizador”; directorio: Librería de
Para el programa principal se establecieron los
bloques de función>> Generadores.
siguientes parámetros:
 Además, se necesitará crear una variable de tipo
“float” escritor, la cual se nombrará como “next”.
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 En el step “Init” no se realizó ninguna programación
y se le asigno el valor de “true” a la condición para
avanzar al siguiente step.
 En el step 1 se encuentra el subprograma “M1” y se
le asignó a la condición de paso de step el valor de
next>=2000, esto para cumplir con el requerimiento
del problema que solicita que cada motor se active
cada 2 segundos, se coloca el valor de 2000 ya que
está se mide en milisegundos, de esta manera
cuando el bloque “Temporizador” sobrepase dicho
valor la variable “next” pasa a tener el valor de “true”
y avanza al siguiente step.
 Para el step 2: subprograma “M2” y step 3:
subprograma “M3”, se realiza el mismo
procedimiento para la condición de avance de step.
 Para finalizar el programa principal se debe al final
cambiar la terminal a “TERMINATE” para que el
programa no se vuelva a ejecutar.
Figura 4. Programa Principal.
Problema 2: Usando la estructura del problema anterior
en los subprogramas, se plantea que los motores giren
independientemente a 100 r.p.m y de manera aleatoria
con un periodo de tiempo de 4s.
En el programa principal se crearán ramales paralelos
para que el subprograma “aleatorio”, determine que
motor activara.
Solución:
 Para crear este subprograma adicional, se dará
click en “nuevo Subprograma”, se le pondrá de
nombre “aleatorio”.
 Dentro del subprograma “aleatorio”, se utilizaron 3
“Constantes” de tipo “float”, además, se creó una
variable tipo “float” escritor, nombrada “Transicion”,
adicional a esto se utilizó:
- Bloque: “Generador aleatorio”; directorio:
Librería de bloques de función>>
Generadores.
- Bloque: “Suma”; directorio: Librería de bloques
de función>> Matemáticas>> Operaciones
aritméticas.
- Bloque: “Módulo”; directorio: Librería de
bloques de función>> Matemáticas>>
Operaciones aritméticas.
Se deben colocar todos los bloques antes
mencionados en el espacio de trabajo.
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 A continuación, se procedió a realizar las
conexiones de la siguiente manera:
1. Conectar la terminal “val” del bloque
“Constante 3” hacia la terminal “Máximo” del
bloque “Generador aleatorio”.
2. Conectar la terminal “val” del bloque
“Constante 1” hacia la terminal “Mínimo” del
bloque “Generador aleatorio”.
3. Conectar la terminal “Valor” del bloque
“generador aleatorio” hacia la terminal
“Dividendo” del bloque “Módulo”.
4. Conectar la terminal “val” del bloque
“Constante 3” hacia la terminal “Divisor” del
bloque “Módulo”.
5. Conectar la terminal “Resto” del bloque
“Módulo” hacia la terminal “Sumando 2” del
bloque “Suma”.
6. Conectar la terminal “val” del bloque
“Constante 2” hacia la terminal “Sumando 1”
del bloque “Suma”.
7. Conectar la terminal “Suma” del bloque “Suma”
hacia la terminal “Value” del bloque de
variable “Transicion”.
8. Asignar al bloque “Constante 1” el valor de
cero, “Constante 2” el valor de cero y
“Constante 3” el valor de 3.
Figura 5. Subprograma aleatorio.
 Los subprogramas “M1”, “M2” y “M3”, no fueron
modificados de ninguna manera, véase la figura 1,
figura 2 y figura 3.
 En el Programa principal se crearon ramales
paralelos como se muestra en la figura 6 y se
establecieron los siguientes parámetros:
1. Step “Init” sin programación y condición en
“true”.
2. Step 1 subprograma “aleatorio”, se este se
derivan los ramales paralelos: Step 2, Step 3,
Step 4; para los cuales las condiciones de
inicio son: Transicion==1, Transicion==2,
Transicion==3, respectivamente.
3. Step 2 subprograma “M1”, con condición:
next>=4000, esto para cumplir con los
parámetros del problema.
4. Step 3 subprograma “M2”, con condición:
next>=4000, esto para cumplir con los
parámetros del problema.
5. Step 4 subprograma “M3”, con condición:
next>=4000, esto para cumplir con los
parámetros del problema.
6. Para finalizar el Programa Principal se colocó
la terminal “TERMINATE”.
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Figura 6. Programa principal.

4. OPERADOR MOD

 En la presente práctica se utilizó el operador MOD,

en el subprograma “aleatorio”, para generar un
número de tipo entero entre 1 y 3 tomando en
cuenta lo siguiente:

1. El operador MOD recibe 2 números de tipo

entero en sus terminales de entrada “Dividendo”
y “Divisor” respectivamente y entrega un
número de tipo entero en su terminal “Resto” de
salida.
2. Ya que el bloque “Generador aleatorio” entrega
un número de tipo “float” entre 0 y 3, el bloque
“Módulo” toma solo la parte entera del número
aleatorio entregado por el “Generador aleatorio”,
de esta manera a la entrada del terminal
“Dividendo” del bloque “Módulo” siempre se
tendrán los valores de 0, 1 y 2.
3. En la terminal “Divisor” del bloque “Módulo” se
le asignó la “Constante 3” que tiene un valor de
3 con el objetivo de que en la terminal “Resto”
del bloque “Módulo” siempre se tengan los
valores de 0, 1 y 2, así, por ejemplo: 2 MOD 3
nos da como resultado 2 ya que al realizar la
división de 2 para 3 el cociente sería 0 y la
multiplicación del cociente con el divisor sería 0,
este resultado debe ser restado del dividendo lo
que nos daría como resultado 2 y este resultado
a su vez es el resto y es el resulta que el bloque
“Módulo” entrega en su terminal de salida
“Resto”.