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Automatización Industrial
Masa del carro: M=0,5 kg. Distancia centro de gravedad péndulo: I=0,3
m
Masa del péndulo: m=0,2 kg.
Momento de inercia del Péndulo: I=0,006
Coeficiente de fricción del carro:
kg·m2.
b=0,1N/m/seg.
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Primera ecuación:
Segunda ecuación:
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c) Implementar el diagrama de Simulink de este último modelo, en el que aparezcan todas las variables importantes, en
particular 𝜽(𝒕) y sus derivadas y x(t) y sus derivadas.
Diagrama de Simulink.
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𝜽(𝒔)
e) Calcular las funciones de transferencia y X(s)/F(s).
𝑭(𝒔)
𝑋(𝑠) 𝑠 2 − 24,5
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
Las operaciones para obtener estas ecuaciones se adjuntan al final del documento.
𝑋(𝑠)
Mapa polar de 𝐹(𝑠)
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𝜃(𝑠)
Mapa polar de 𝐹(𝑠)
La salida x(t) nunca estará acotada debido a que la fuerza siempre irá en el mismo sentido y, por
lo tanto, la posición del carrito no hará más que aumentar.
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Como habíamos comentado, ambas salidas son inestables ante escalón. Como se puede ver la
respuesta de la posición del péndulo es más lenta que la posición del carro.
Vamos a probar ahora con una entrada tipo rampa de pendiente unitaria:
Después de variar la longitud del péndulo en varios casos podemos afirmar que sigue siendo
inestable para cualquier longitud. Lo único que podemos destacar es que cuanto mayor sea la
longitud, más tarda en llegar a la inestabilidad.
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Las perturbaciones en la Fuerza son las más relevantes y pueden aparecer debido a pendientes,
baches, rozamientos con el suelo o aire, etc. La situaremos a la entrada del sistema.
Las señales que podemos medir son la fuerza, la posición, la velocidad, la aceleración, el ángulo
del péndulo, la velocidad y aceleración angular del mismo.
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𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
1
0
𝐵=( ) 𝐶 = (0 4.5455 0 0) 𝐷 = (0)
0
0
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𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
Ceros: s=0
Como se puede ver siempre vamos a tener un polo positivo por lo que deberemos realimentar
y diseñar el regulador para modificar el lugar de las raíces.
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Comenzamos con la acción integral doble, una para anular el cero en el origen y la otra para
anular el error de posición. Con los ceros de la acción integral anulamos los polos en s=-0.143 y
s=-5.6.
A continuación diseñamos la acción diferencial, con la que situaremos el centroide en s=-3. Para
ello utilizamos el criterio de la vertical, colocando el cero en el centroide y, aplicando su fórmula,
obtenemos la posición del polo (s=-15).
Por último ajustamos la acción proporcional. Para que el sistema sea estable necesitaremos una
k mayor de 4’34. A medida que aumenta k mejora la respuesta ante una perturbación, por lo
que hemos decidido utilizar una k=50.
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Ahora comprobaremos que el sistema anula perturbaciones en la fuerza, simulándolo ante señal
tipo escalón unitario y rampa unitaria:
También comprobamos la respuesta del sistema ante perturbaciones de tipo escalón unitario y
tipo rampa unitaria en la aceleración del carro:
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Al ver estos cuatro casos nos damos cuenta que el sistema no siente las perturbaciones unitarias.
Al analizar la fuerza y la aceleración nos damos cuenta de que toma valores muy superiores.
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En esta simulación ya se puede observar que la perturbación provoca una dinámica significativa
pero acaba siendo rechazada.
Por último, probamos la respuesta ante una perturbación tipo escalón en el ángulo del péndulo:
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Una vez hecho el regulador PID y comprobado que funciona bien, pasamos al diseño del
regulador no lineal tipo Más-Menos.
Para este apartado hemos introducido un bloque signo y a continuación una ganancia muy
grande (k=500). Con dicho bloque conseguimos una salida de 1 ante una entrada positiva y un
(-1) ante una entrada negativa.
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Introducimos ahora una perturbación a los 8 segundos de tipo escalón de amplitud 80 para ver
cómo afecta a la salida.
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Entrada de referencia.
Velocidad del sistema.
Como podemos observar el sistema tiene una dinámica subamortiguada y no tiene ningún tipo
de error.
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