𝑼𝒏𝒊𝒅𝒂𝒅 𝟐

𝑴𝒐𝒅𝒆𝒍𝒂𝒓 𝒖𝒏 𝑺𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝑫𝒊𝒏á𝒎𝒊𝒄𝒐 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝑫𝒐𝒎𝒊𝒏𝒊𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒇𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂

𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴𝑆 𝐷𝐼𝑁𝐴𝑀𝐼𝐶𝑂𝑆

𝑃𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟:
𝑁𝐸𝐿𝑆𝑂𝑁 𝐹𝐴𝐵𝐼𝐴𝑁 𝐺𝑂𝑁𝑍𝐴𝐿𝐸𝑍
𝐽𝑂𝑆𝐸 𝐷𝐴𝑁𝐼𝐸𝐿 𝑂𝐶𝐻𝑂𝐴 𝑀𝑂𝑌𝐴
𝐹𝑅𝐴𝑁𝐾𝐿𝐼𝑁 𝑆𝐼𝐿𝑉𝐴 𝑂𝑆𝑂𝑅𝐼𝑂

𝑇𝑢𝑡𝑜𝑟:
𝐽𝑈𝐴𝑁 𝐶𝐴𝑀𝐼𝐿𝑂 𝑇𝐸𝐽𝐴𝐷𝐴 𝑂𝑅𝐽𝑈𝐸𝐿𝐴
𝐺𝑟𝑢𝑝𝑜:
243005_56

𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝐴𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑎 𝑦 𝑎 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑈𝑁𝐴𝐷

𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑐𝑎𝑏𝑒𝑟𝑚𝑒𝑗𝑎 − 𝑠𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑒𝑟
𝐴𝑏𝑟𝑖𝑙 2018
 INTRODUCCION

Teniendo en cuenta los aspectos importantes de los sistemas dinámicos, nos permite
ubicarnos en la temática de la unidad dos en la cual desarrollamos una serie de
ejercicios para la solución de un problema planteado en donde se involucra el
modelamiento matemático de sistemas dinámicos utilizando ecuaciones diferenciales
y variables de estados, para su posterior simulación y análisis en la herramienta de
Matlab.

Objetivos:
Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de
un sistema dinámico en el dominio de la frecuencia mediante
transformada de Laplace.
Aplicar el análisis de transformada de Laplace, algebra de bloques y lo
simula en la herramienta de Matlab
Aplicar conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia.
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS.

 Resistencia: Propiedad que poseen algunos materiales de oponerse al paso de la

corriente. Esta propiedad se mide en Ohmios.
 Frecuencia: Magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo. La
unidad de medida es el Hertz (Hz).
 Sensor: Dispositivo capaz de transformar una magnitud física como, presión, caudal,
temperatura, entre otras.
 Sistema de Control: Conjunto de dispositivos encargados de implementar ciertas
estrategias con el objetivo de lograr un resultado.
 Sistemas Dinámicos: Sistema que nos permite conocer el comportamientos y
evolución en el tiempo.
 Señal: ente físico, a través del cual, un dispositivo interactúa con su entorno.
 Estabilidad: Es una noción que describe un sistema capaz de seguir un comando de
entrada.
 Ecuaciones Diferenciales: ecuaciones que contienen las derivadas de una o más
variables dependientes, con respecto a una o más variables independientes.
 Sistema no Lineal: sistema físico que no puede ser representado mediante ecuaciones
diferenciales de primer orden.
 Constante de tiempo: valor de tiempo propio de un sistema, el cual representa la
rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su entrada.
 Modelamiento matemático: tipo de modelos científicos que se emplea para algún tipo
de fórmula matemática para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos.

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Variables de Estado: Estado de un sistema dinámico en el que el conjunto más

pequeño de variables denominadas de estado, tal que el conocimiento de dichas
variables determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
tiempo.
 Controlabilidad y Observabilidad: Se dice que un sistema es controlable en el instante
t0 si es posible llevarlo de cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado,
empleando un vector de control no acotado, en un lapso finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t si con el sistema en el estado x(t),
es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con un
retraso finito de tiempo.
Estabilidad: La estabilidad de los sistemas dinámicos se refiere a que pequeñas
perturbaciones en las condiciones iniciales o en alguna de las variables que intervienen
en la ecuación del movimiento produzca un comportamiento suficientemente similar
al comportamiento sin dichas perturbaciones. Para sistemas deterministas descritos
por ecuaciones diferenciales la estabilidad del dicho sistema de ecuaciones
obviamente implica la estabilidad del sistema.
Polos y Ceros: Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de
transferencia. Las raíces del numerador son denominadas los ceros de la función de
transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).
 𝑫𝒆𝒔𝒄𝒓𝒊𝒑𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝒑𝒓𝒐𝒃𝒍𝒆𝒎𝒂:
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo
industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el
fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar
el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla.
Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de
forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que
la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando
fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en
el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada
𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

𝐿𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑓í𝑠𝑖𝑐𝑜𝑠 𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑠𝑜𝑛:

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑘𝑒 = 0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑅 = 1 𝛺
𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐿 = 0.5 𝐻
𝑺𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝒑𝒖𝒏𝒕𝒐 𝟏
𝐸𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎.
𝑅 ∗ 𝑖 + 𝐿 𝑑𝑖/𝑑𝑡 + 𝑘𝜔 = 𝑉

𝐽 𝑑𝜔/𝑑𝑡 = 𝑘 ∗ 𝑖 − 𝐵𝜔

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑦 𝑑𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟:

𝑅∗𝐼+𝑠∗𝐿∗𝐼+𝑘∗𝜔 =𝑉

𝑠∗𝐽∗𝜔 =𝑘∗𝐼−𝐵∗𝜔
 𝐷𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎:

𝐼 = (𝑉 − 𝑘 ∗ 𝜔)/(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿)

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛:

𝜔(𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵) = 𝑘 ∗ ((𝑉 − 𝑘 ∗ 𝜔)/(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿))

𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑠𝑒 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑟 𝑉 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑜𝑚𝑒𝑔𝑎 𝑦 𝑠𝑒 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎:

𝜔/𝑉 = 𝑘/((𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝑘^2 )

𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑦 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑦 𝑘:

𝜔/𝑉 = 0.01/(𝑠^2 0.005 + 𝑠0.51 + 1.0001)

𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑦 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑝𝑜𝑟 100 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑖𝑡𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑚𝑎𝑙𝑒𝑠:

𝜔/𝑉 = 1/(𝑠^2 0.5 + 𝑠51 + 100.01)

𝑺𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝑷𝒖𝒏𝒕𝒐 𝟐:

𝑅𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠.
(𝑑^2 𝜔)/𝑑𝑡 = 2 ∗ (𝑉 − 51 𝑑𝜔/𝑑𝑡 − 100.01𝜔)

ILUSTRACION 1.

ILUSTRACION 2.
 𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝑷𝒖𝒏𝒕𝒐 𝟑

𝐸𝑛𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖ó𝑛

𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠.

𝐺 = 𝐹/(1 + 𝐹 ∗ 𝐻) = 2/(𝑠 + 102)

𝐺 = 𝐹/(1 + 𝐹 ∗ 𝐻) = 2/(𝑠^2 + 102 + 200.02)

𝐷𝑖𝑣𝑖𝑑𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑛 2

𝐺 = 1/(𝑠^2 0.5 + 51 + 100.01)

𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍
𝑺𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝑷𝒖𝒏𝒕𝒐 𝟒:
𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
𝑒_𝑠𝑠 = 〖𝑙𝑖𝑚〗┬(𝑠 → 0) 〖𝑅/(1 + 𝐺 ∗ 𝐻)〗
𝑆𝑒 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝐾𝑝
𝐾_𝑝 = 〖𝑙𝑖𝑚〗┬(𝑠 → 0) 𝐺𝐻
𝐾_𝑝 = 〖𝑙𝑖𝑚〗┬(𝑠 → 0) 〖1/(𝑠^2 0.5 + 51𝑠 + 100.01)〗
𝐾_𝑝 = 1/100.01 = 0.0099
𝐸𝑛 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑠 𝑢𝑛 99% 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟.
𝑺𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝑷𝒖𝒏𝒕𝒐 𝟓
𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
𝑠^2 0.5 + 51𝑠 + 100.01 = 0

𝑥 = (−51 ± √(〖51〗^2 − 4 ∗ 0.5 ∗ 100.01))/1

𝐿𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑎í𝑐𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛 − 2 𝑦
− 99, 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑜, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝑺𝒊𝒎𝒖𝒍𝒊𝒏𝒌:
ILUSTRACION 1.

ILUSTRACION 2.
 BIBLIOGRAFIA

1) Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II para

ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia.
Recuperado
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2) Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería.

Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=8&docID=11
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4) Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Sistemas Dinamicos. [Archivo de video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/10806