Marzo/2018

𝑘𝑔
∆𝑊
𝑠
CONTROLADOR 𝐾𝑊
TC 42 EFC 𝑘𝑔 Proceso
∆𝑇𝑂 𝑠𝑒𝑡 ∆𝑅, ∆𝑒, %TO ∆𝑚, %CO ∆𝑊𝑆, ∆𝑇𝑂, °C
𝑠
, °C 𝐾𝑆𝑃 %TO - 𝐾𝐶 𝐾𝑉 𝐾𝑃
∆𝑇𝑖 , °C
𝐾𝑇𝑖
TT 42
∆𝑇𝑂, %TO
𝐾𝑇
SENSOR- TRANSMISOR

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𝑲𝒈
𝑾𝒔 , 𝒔
CONTROLADOR 𝐺𝑤 (𝑠)
UNIDAD DE
TC 42 E.F.C PROCESO
𝑻𝟎 𝒔𝒆𝒕 𝒔
ENTRADA
𝑹𝒔 𝑬 𝒔 𝑴𝒔 𝑾𝒔 𝒔 𝑻𝟎 𝒔
°𝐂
𝐾𝑠𝑝 %𝐓𝐎 𝐺𝐶 (𝑠) %𝐂𝐎 𝐺𝑉 (𝑠) 𝑲𝒈 𝐺𝑃 (𝑠)
%𝐓𝐎
𝒔 °𝐂
𝑇𝑖 (𝑠), °C
TT 42
𝐺𝑇𝑖 (𝑠)
𝐂 𝒔
%𝐓𝐎
𝐻(𝑠)
Sensor/Trasmisor

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[Smith, C. A. and Corripio, A. B. Control Automático de Procesos. Teoría y Práctica. Editorial Limusa, S.A. de C.V. 2014]

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1. No requiere identificación, ni medida de ninguna perturbación.

ADVANTAGES 2. Puede contrarrestar efectivamente las perturbaciones para procesos de respuesta rápida
“fast responding process”.
3. Implementación simple.
4. Contrarresta todas las perturbaciones sin importarle cuál o donde está o su velocidad
de cambio.
5. Puede generar un error de estado estacionario Offset = 0
6. Necesita poco conocimiento del proceso a controlar (un modelo aproximado).
7. El controlador PID es uno de los controladores de realimentación más versátil y robusto
1. Espera hasta que el efecto de las perturbaciones las ha sentido el sistema, antes de que
la acción de control sea tomada. No actúa hasta que la variable controlada se ha desviado
DISADVANTAGES

de su punto de ajuste (setpoint)

2. No es satisfactorio para procesos lentos o con significativos tiempos muertos.
3. Puede conducir a inestabilidad del sistema de lazo cerrado del lazo debido a
nolinealidades.
4. No es capaz de generar una acción preventiva (aunque las perturbaciones sean conocidas o se
puedan medir).
5. Existen aplicaciones donde la variable controlada no puede medirse y la realimentación no
puede realizarse
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Limitaciones del control feedback

No considera directamente las perturbaciones

No puede mantener proporciones

No opera con múltiples objetivos

No opera con múltiples controladores

No opera con múltiples actuadores

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Diseñado para compensar el

efecto de 𝑊(𝑡) sobre 𝑇0 (𝑡) a
través de 𝐺𝑊 (𝑠)
𝑤(𝑡)

CONTROLADOR 𝑇0 (𝑡)
FEEEDFORWARD
𝑾 𝒔 𝑡

𝑀(𝑡)
𝐺𝐹 (𝑠) 𝐺𝑤 (𝑠) 𝑡

𝑇0 (𝑡)
𝑇0 (𝑡)
𝑡 E.F.C PROCESO
𝑴 𝒔 𝑾𝒔 𝒔 𝑻𝟎 𝒔
𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃 (𝑠)
𝑡
𝑡

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Feedforward - Feedback
pa
w
u
FY ΣΣ TC
Fv
FT q TT
T

Condensado

[Adaptado de Estructuras de control. (control avanzado) prof Ma Jesús de la fuente. Depto Ing. sistemas, UVA

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Con modelo inverso de la planta

𝑞𝐶𝑒 (𝑇 − 𝑇𝑖 ) as  1
=
∆𝐻𝜌𝑉 s  1
pa
qce ( T Ti )
Fv  H v
w
Σ TC

FT Fv
TT TT
q T

Condensado

[Adaptado de Estructuras de control. (control avanzado) prof Ma Jesús de la fuente. Depto Ing. sistemas, UVA

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𝑓𝐶𝑒 (𝑇 − 𝑇𝑖 )
𝐹𝑉 =
∆𝐻𝜌𝑉

[Smith, C. A. and Corripio, A. B. Control Automático de Procesos. Teoría y Práctica. Editorial Limusa, S.A. de C.V. 2014]

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[Smith, C. A. and Corripio, A. B. Control

Automático de Procesos. Teoría y Práctica.
Editorial Limusa, S.A. de C.V. 2014]

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ADVANTAGES 1. Compensa las perturbaciones antes de que afecten el proceso. Actúa

antes de que el sistema haya sentido el efecto de la perturbación.
2. Puede mejorar la confiabilidad del controlador por realimentación al
reducir la desviación del punto de referencia.
3. Ofrece notables ventajas para procesos lentos (multicapacidad) o con
tiempo muerto significativo.

1. Requiere la identificación, medición o estimación de las posibles

perturbaciones. Requiere un sensor y un modelo para cada
DISADVANTAGES

perturbación.
2. No puede compensar las perturbaciones no medidas.
3. Debido a que es una corrección basada en el comportamiento lineal, su
desempeño se deteriora con la no linealidad
4. Requiere un buen conocimiento del modelo del proceso y es sensible a
variaciones de los parámetros del proceso.
5. No puede eliminar el error de estado estacionario Offset.
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