INSTITUTO FEDERAL DE

EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA

MARANHÃO

Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Maranhão

Campus Imperatriz
Departamento de Ensino Superior e Tecnologia
Engenharia Elétrica

Atividade 2: Lista para Revisão

Dados de Identificação
Disciplina: Controle II
Professor: MsC. Luís Miguel Magalhães Torres
Aluno(a):

1. Obtenha a representação por função de transferência dos sistemas a seguir.

(a)  " # " #

 −4 −1 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)


3 −1 1
 h i
y(t) = 1 0 x(t)


(b)  " # " #

 −5 −1 2
ẋ(t) = x(t) + u(t)


3 −1 5
 h i
y(t) = 1 2 x(t)


(c)     

 0 1 0 0 0

ẋ(t) =  0 0 1  x(t) + 0 1 u(t)

    


 " −2 −4# −6 1 0
1 0 0


y(t) = 0 1 x(t)



0

2. Represente os seguintes sistemas dados por função de transferência na forma do espaço

de estados. Utilize a forma canônica observável, a forma canônica controlável e a forma
modal.

(a)
s+6
G(s) =
s2 + 5s + 6
(b)
6
G(s) =
s3 + 6s2 + 11s + 6
 (c)
(s2 + 3s + 7)
G(s) =
(s + 1)(s2 + 5s + 4)
(d)
24
G(s) =
s3 + 9s2 + 26s + 24
3. Dado o sistema a seguir.
 " # " #
ẋ(t) = −2 −3 x(t) + 1 u(t)


1 0 0
 h i
y(t) = 1 −1 x(t)


Pede-se:
(a) Usando as técnicas de espaço dos estados calcule os zeros do sistema algebricamente
e depois confirme o resultado usando a função tzero do Matlab.
(b) Converta o modelo em espaço dos estados para função de transferência e confirme o
resultado obtido em (a) dessa forma também.
4. Dado o sistema a seguir.
 " # " #
 −7 −12 1 0
ẋ(t) = 1 x(t) + u(t)



0 0 1
" # " #
 1 0 1 0
y(t) = 0 1 x(t) + 0 0 u(t)




Pede-se:
(a) Obtenha a matriz de funções de transferência desse sistema.
(b) Calcule os zeros do sistema e as suas direções associadas resolvendo o problema de
autovalor generalizado.
(c) Confirme os valores dos zeros calculados no item (b) usando a função tzero do
Matlab. Confirme também as direções dos zeros calculadas no item (b) usando a
função eig do Matlab.
5. Verifique se os sistemas a seguir são controláveis e observáveis utilizando os seguintes
métodos:
• Matriz de Controlabilidade/Observabilidade;
• Teste Modal de Controlabilidade/Observabilidade;
Caso o sistema não seja observável e/ou controlável, verifique se houve cancelamento de
pólos e zeros.
(a)     

 −1 −2 −2 2

 0 −1 1  x(t) + 0 u(t)
ẋ(t) = 
   


 h 1 0i −1 1

y(t) = 1 1 0 x(t)

 (b)     

 2 0 0 0 1

ẋ(t) = 0 2 0 x(t) + 1 0 u(t)

    


 "0 3 1# 0 1
1 0 0


y(t) = 0 x(t)



1 0

(c)     

 0 1 0 0

ẋ(t) =  0
 
0 1  x(t) + 0 u(t)
  



 h −6 −11i −6 1
y(t) = 20 9 1 x(t)


6. Utilizando os seguintes métodos para a alocações de pólos em reguladores de estados,

• Método Algébrico;
• Fórmula de Ackerman;
• Método Modal;

Encontre o ganho do controlador K que coloque os pólos do sistema nos locais indicados.

(a)  " # " #

 1 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t)


−4 −3 2
 h i
y(t) = 1 0 x(t)


Aloque os pólos em s = −3 e s = −5;

(b)  " # " #
 0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t)


−2 −3 2
 h i
y(t) = 1 0 x(t)


Aloque os pólos em s = −6 e s = −5;

(c)
10
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
√
Aloque os pólos em s = −2 ± j2 3, s = −10