UNIDAD 2: PASO 2 - REALIZAR EL DISEÑO DINÁMICO DE UN ROBOT

MANIPULADOR.

ROBOTICA AVANZADA 299012A_471

EDWIN VICENTE ZAPATA COD:1118286621

TUTOR
MARIO RICARDO ARBULU

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

2018
 INTRODUCCIÓN

En esta actividad se estudiará la dinámica de los robots, la cual se encarga de dos

situaciones en particular. Una situación se encarga de la dinámica inversa, la cual
consiste en entregar los parámetros geométricos inerciales del robot, así como los
movimientos de las articulaciones, en conclusión, determina tres variables que son;
la posición, la velocidad y la aceleración. La otra situación se encarga de la dinámica
progresiva o directa, donde se obtienen las aceleraciones de las articulaciones,
según los parámetros geométricos e inerciales.
En esta sección se define en primera instancia la cantidad de movimiento lineal y
angular de un cuerpo rígido. Esto se usará para la derivación de las ecuaciones de
Newton-Euler (NE) del movimiento de un sistema robótico determinado. Basada en
las ecuaciones NE, se presenta un método recursivo para el análisis dinámico, que
es útil para el control del robot.
 OBJETIVOS.

 Entender para qué sirve la implementación de un modelo dinámico en un

robot.

 Entender lo que es la dinámica inversa y la dinámica progresiva o directa en

los robots.

 Analizar el problema planteado de acuerdo al algoritmo de Newton Euler

 Realizar una simulación del modelo dinámico de un robot.

Problema

Para el desarrollo del siguiente problema se recomienda apoyarse en MATLAB.

Hallar los resultados de simulación del modelo dinámico (algoritmo computacional

Newton Euler) para un robot manipulador de tres eslabones mientras que no se le
aplique ningún par de torsión y nada más la gravedad esté actuando en él; las
condiciones iniciales para las coordenadas generalizadas son:

𝜃 (0) = 𝜃 = (0) = 𝜃 (0) = 0 𝑟𝑎𝑑

𝜃 (0) = 𝜃 = (0) = 𝜃 (0) = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tomar los parámetros geométricos e inerciales como:

𝑎 = 𝑎 = 1𝑚
𝑎 = 0.5𝑚
𝑚 = 𝑚 = 1𝑘𝑔
𝑚 = 0.5𝑘𝑔

Desarrollo del problema:

Partiendo de que el manipulador de tres eslabones tiene 3 grados de libertad, sus

matrices de rotación son las siguiente

𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0
𝑄 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 0
0 0 1
 𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0
𝑄 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 0
0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0
𝑄 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 0
0 0 1

Los vectores de posición en el eslabón i+1 con respecto a su centro de masa

[𝑎 ] = [𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0]
[𝑎 ] = [𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛 (𝜃 ) 0]
[𝑎 ] = [𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛 (𝜃 ) 0]

Referenciando los eslabones como elementos de igual características conseguimos

los vectores [𝑑 ] 𝑦 [𝑟 ] Para 𝑖 = 1,2,3 esta dado como:

1 1
[𝑑 ] = 𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0]
2 2

1 1
[𝑑 ] = 𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0]
2 2

1 1
[𝑑 ] = 𝑎 cos(𝜃 ) 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 0]
2 2

𝑎
[𝑑 ] = 0 0 ]
2
𝑎
[𝑑 ] = 0 0 ]
2
 𝑎
[𝑑 ] = 0 0 ]
2

Matriz de inercia de cada eslabón alrededor de su centro de masa, partiendo de que

los eslabones poseen las mismas características.

𝑚 𝑎 0 0 0
𝐼 = 0 1 0
12
0 0 1

𝑚 𝑎 0 0 0
𝐼 = 0 1 0
12
0 0 1

𝑚 𝑎 0 0 0
𝐼 = 0 1 0
12
0 0 1

Aplicando el algoritmo recursivo de Newton-Euler para calcular las velocidades y

aceleraciones de eslabones, y luego las fuerzas y momentos, y también
recursivamente se obtiene lo siguiente:

a) Cálculo progresivo En primer término se computan las velocidades y

aceleraciones del eslabón 1. Puesto que el eslabón 1 se adjunta a la base fi ja cuyas
velocidades angulares y lineales son cero, sus velocidades se determinan por

0 0
[𝜔 ] = 0 ; y [𝜔̇ ] = 0
𝜃 𝜃
 𝑎 −𝑠𝑒𝑛𝜃
[𝑐̇ ] = 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
0

−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
[𝑐̈ ] = 𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
0 0

Se supone que la aceleración por gravedad apunta en la dirección 𝑌 del primer

sistema, es decir

[𝑔] = [0 − 𝑔 0]

Entonces se computan las velocidades y aceleraciones del eslabón 2. Si se

sustituyen las velocidades y aceleraciones del eslabón 1 en las ecuaciones, se
obtiene
0
[𝜔 ] = 0
𝜃̇ + 𝜃̇
0
[𝜔̇ ] = 0
𝜃̈ + 𝜃̈
𝑎
⎡ − 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 (𝜃 + 𝜃 ) ⎤
[𝑐̇ ] = ⎢⎢ ̇ 𝑎 ⎥
𝑎 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝜃 + 𝜃 )⎥
⎢ 2 ⎥
⎣ 0 ⎦

𝑎 𝑎
⎡−𝑎 𝜃̇ − 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̈ + 𝜃̈ − 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝜃̇ + 𝜃̇ ) ⎤
[𝑐̈ ] = ⎢⎢ 𝑎 𝑎 ⎥
⎥
𝑎 𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̈ + 𝜃̈ − 𝑠𝑒𝑛𝜃 (𝜃̇ + 𝜃̇ )
⎢ 2 2 ⎥
⎣ 0 ⎦
La aceleración por gravedad expresada en el segundo sistema del eslabón es

[𝑔] = 𝑄 [𝑔] = [−𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 0]

Entonces se computan las velocidades y aceleraciones del eslabón 3. Si se
sustituyen las velocidades y aceleraciones del eslabón 2 en las ecuaciones, se
obtiene.

0
[𝜔 ] = 0
𝜃 + 𝜃̇
̇
0
[𝜔̇ ] = 0
𝜃 + 𝜃̈
̈
𝑎
⎡ − 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 (𝜃 + 𝜃 ) ⎤
[𝑐̇ ] = ⎢⎢ 𝑎 ⎥
𝑎 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝜃 + 𝜃 )⎥
⎢ 2 ⎥
⎣ 0 ⎦

𝑎 𝑎
⎡−𝑎 𝜃̇ − 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̈ + 𝜃̈ − 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝜃̇ + 𝜃̇ ) ⎤
[𝑐̈ ] = ⎢⎢ 𝑎 𝑎 ⎥
⎥
𝑎 𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̈ + 𝜃̈ − 𝑠𝑒𝑛𝜃 (𝜃̇ + 𝜃̇ )
⎢ 2 2 ⎥
⎣ 0 ⎦

La aceleración por gravedad expresada en el segundo sistema del eslabón es

[𝑔] = 𝑄 [𝑔] = [−𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 0]

 CONCLUSIONES.

 La libertad de un robot está dada por grados, entre más grados de libertad
este posea más funcionalidad y movimiento tendrá nuestro prototipo. La
aplicación de los robots nos permite cumplir de manera óptima la agilización
de tareas. Un robot es una tarea que abarca gran cantidad de conocimientos,
saber analizar un robot y la forma que se comporta son algunas de ellas.

 En tal sentido, se ha logrado conseguir el objetivo principal de esta actividad,

con el cual se pretendía hallar el modelamiento matemático del brazo
robótico de 3 grados de libertad, identificando sus principales variables y
características esenciales para su funcionamiento.

 De igual manera, se indago y resolvieron los problemas cinemáticos inverso

y directo, implícitos dentro de la ejecución del proyecto, con el fin de
establecer cuál será la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica…Pag-192

 Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones

de Matlab.