Um sistema de controle em malha-fechada é aquele no qual o sinal de saída possui um efeito

direto na ação de controle. Isto é, sistemas de controle em malha fechada são sistemas de
controle realimentados. O sinal erro atuante, que é a diferença entre o sinal de entrada e o
sinal realimentado (que ode ser o sinal de saída ou uma função do sinal de saída e suas
derivadas), é alimentado no controlador de modo a reduzir o erro e manter a saída do sistema
em um valor desejado. Ogata pag 4

Um sistema é uma combinação de componentes que atuam conjuntamente e realizam um

certo objetivo. Um sistema não é limitado a algo físico. O conceito de sistema pode ser
aplicado a fenômenos abstratos dinâmicos, tais como os encontrados em economia. A palavra
“sistema” deve, portando, ser interpretado para designar sistemas físicos, biológicos,
econômicos etc. ogata pag 3

Distúrbio é um sinal que tende a afetar adversamente o valor da saída de um sistema. Se um

distúrbio é gerado dentro do sistema, ele é denominado interno; ao passo que um distúrbio
externo é gerado fora do sistema e constitui uma entrada. Ogata pag 3

Um sistema de controle realimentado é aquele que tende a manter uma relação prescrita
entre a saída e a entrada de referência, comparando-as e utilizando a diferença como um meio
de controle. Ogata pag 3

Sistemas de controle em malha aberta são sistemas de controle nos quais a saída não tem
efeito na ação do controle. Isto é, em um sistema de controle em malha aberta, a saída nem é
medida nem é realimentada para comparação com a entrada. Ogata pag 6

Uma vantagem do sistema de controle em malha-fechada é que o uso de realimentação torna

a resposta do sistema relativamente insensível a distúrbios externos e variações internas em
parâmetros do sistema. É portanto possível a utilização de componentes baratos e sem muita
precisão para obter o controle preciso de um dado processo, isto é impossível em caso de
malha aberta.

Do ponto de vista da estabilidade, é mais fácil construir o sistema de controle em malha-

aberta desde que a estabilidade não constitua um problema significativo. Por outro lado, a
estabilidade é sempre um problema fundamental no sistema de controle em malha-fechada já
que pode tender a corrigir erros e causar oscilações amplitudes constante ou variável.

Deve ser enfatizado que, para sistema nos quais as entradas são conhecidas antecipadamente
no tempo e nos quais não há distúrbios, é aconselhável usar controle em malha-aberta.
Sistemas de controle em malha-fechada possuem vantagens apenas quando distúrbios
imprevisíveis e/ou variações imprevisíveis em componentes do sistema estão presentes. Note
que a potência de saída determina parcialmente o custo, peso e dimensão de um
servomecanismo (ou investimento de capital, capacidade humana etc. em um sistema
comercial). De maneira a diminuir a potência necessária de um sistema, pode ser utilizado
controle em malha aberta, quando aplicável. Uma combinação apropriada de controle em
malha-aberta e em malha-fechada normalmente é mais barata e fornece um desempenho
global do sistema bastante satisfatório. Ogata pag 7

Na teoria de controle, funções denominadas “funções de transferência” são extremamente

usadas para caracterizar as relações enrada-saída de sistema lineares invariáveis no tempo. O
conceito de funções de transferência aplica-se somente a sistema lineares invariáveis no
tempo, embora possa ser estendido a certos sistemas de controle não lineares.

A função de transferência de um sistema linear invariante no tempo é definida como sendo a

relação da transformada de Laplace da saída (função resposta) para a transformada de Laplace
da entrada (função excitação), considerando-se nulas todas as condições iniciais. Ogata pag 79

Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções desempenhadas por

cada componente e do fluxo de sinais. Este diagrama indica a inter-relação que existe entre os
vários componentes. Diferentemente de uma representação matemática, puramente abstrata,
um diagrama de blocos possui a vantagem de indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do
sistema real. Ogata pag 96

As vantagens da representação em diagrama de blocos de um sistema são devidas ao fato de

que é mais fácil construir o diagrama de bloco total para todo o sistema simplesmente
conectando os blocos dos componentes de acordo com o fluxo de sinal, sendo também
possível calcular a contribuição de cada componente no desempenho global do sistema. Ogata
pag 96