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espacio de estados
2 Técnica de ubicación o de asignación de polos
Suponer que los polos en lazo cerrado deseados está n en s=k1, s=k2, ..., s=kn.
La ecuació n caracterı́stica deseada es
Donde:
Sistema regulador y sistema controlador.
13
close all
clc
A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6]
B=[0;0;1]
C=[1 0 0]
% Calcular el valor de k
% Reubicar polos a J=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10]
J=[-2+j*4 -2-j*4 -10]
% Uso del comando acker para reubicar polos
K=acker(A,B,J)
% Uso del comando place para reubicar polos
K=place(A,B,J)
Ejemplo
24
Se desea que este sistema regulador tenga polos en lazo cerrado en
close all
clc
A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6]
B=[0;0;1]
K=[199 55 8]
Ejemplo
27
clear all
28 clc
roots([ 1 3 2])
M=ctrb(a,b)
30 rango=rank(M)
31
% Calcular el valor de k
% Reubicar polos a J=[-3 -5]
J=[-3 -5]
% Uso del comando acker para
reubicar polos
K=acker(a,b,J)
clear all
clc
32 syms s
a=[0 1;-2 -3]
b=[0;2]
c=[1 0]
d=0
% ecuación característica
i=eye(2)
Ec=det(s*i-a)
M=ctrb(a,b)
rango=rank(M)
% Calcular el valor de k
% Reubicar polos a J=[-3 -5]
J=[-3 -5]
% Uso del comando acker
para reubicar polos
K=acker(a,b,J)
Ejemplo
33
34
35
clc
36 num=10;
den=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 3]);
sys=tf(num,den);
% para obterner es sistema en forma canonica controlable
% no hay un comando directo en matlab
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
% para obtener el sistema en la forma canonica obserbable
% usar el comando canon
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')
% para obtener el sistema en la forma canonica diagonal
% usar el comando canon
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')
Ejemplo
37
=Obsv(A,C) = [C;C*A]
38
clear all
close all
clc
tarea
documento 3...ejercicios
pag15, resolver cada método usando matlab
pag23, resolver usando matlab
pag24, resolver usando matlab usar línea de comandos de la página 25
y luego en simulink según página 26
pag27, resolver usando matlab
pag29, resolver usando matlab y luego pag32 en simulink
pag33, resolver usando matlab
pag37, resolver usando matlab