INSTITUTO TECNOLOGICO DE

CHIHUAHUA

Control II

Docente: M.A. RIVERA REYES MARTHA

VERONICA

Practica 3 PID

Martín Alonso Silvestre García 15060601

Ilse Córdova Morales 13060052
Juan Alberto Quirino Velador 14060218
Jaime Alejandro Chavira Guerrero 12060170
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA.
La acción de control proporcional integral derivativo que se realizara en esta
práctica y la cual se llevara a cabo de un circuito electrónica y la cual tiene como
objetivo y es el de entregar una idea intuitiva de los tiempos y ganancias
características de un circuito con amplificadores operacionales 741, junto con
Capacitores y Resistencias, además de la entrega toda la información que hace
falta para vincular el lenguaje formal de teoría de control moderno con el lenguaje
usado en los controladores de procesos usados en terreno.
Presentar métodos prácticos para encontrar los parámetros óptimos de un
controlador PID. Para ello en este documento se estudiarán los modelos
representativos de sistemas. Luego las ecuaciones y detalles internos de un PID
(electrónico y con la ayuda del software de MATLAB). Finalmente se presentan los
métodos de sintonización para sintonizar controles PID.

MARCO TEORICO.
En esta práctica veremos a los controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que más se utilizan en la industria.
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas
con ningún un miembro de la familia PID).
En esta práctica además de llevarla a cabo también estudiaremos los enfoques
tradicionales al diseño de controladores PID.
La estructura de un PID, es muy simple y será detallada a continuación. En la
siguiente lista:
Considerando lo siguiente: Consideremos un lazo de control de una entrada y una
salida:

Figura 1. Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.
 P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es
proporcional al error, es decir: u(t) = KPe(t), que descripta desde su función
transferencia queda: Cp(s) = Kp

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador

proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).

 I: acción de control integral: da una salida del controlador que es

proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar
lento.

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de

error e(t) es cero.
Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.

 PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante:

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.

La función de transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción
de control distinta de cero.

Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo la señal de control seria decreciente.

Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será
siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que
un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escalón.

 PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

u(t) = Kpe(t) + (KpTd)/de(t)*dt.

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo.

Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de
ruido y puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que
solo es eficaz durante perıodos transitorios.

La función transferencia de un controlador PD resulta:

CPD(s) = Kp + sKpTd.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
 que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un
valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisión en estado estable.

 PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción

combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales.
La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:

y su función transferencia resulta:

CIRCUITOS INTEGRADOS DE AMPLIFICADORES OPERACIONALES 741.

El LM741CN / NOPB es un amplificador operacional de propósito general que

cuenta con un rendimiento mejorado sobre los estándares de la industria como el
LM709. El LM741 ofrece muchas características que hacen que su aplicación sea
casi a prueba de protección de sobrecarga en la entrada y la salida, no latch-up
cuando se supera el rango de modo común, así como la libertad de oscilaciones.

Son repuestos de inserción directa para 709C, LM201, MC1439 y 748 en la

mayoría de las aplicaciones. Estos amplificadores cuentan con numerosas
funciones que hacen que su aplicación sea prácticamente infalible protección
contra sobrecarga en entrada y salida, ausencia de enclavamiento cuando se
excede el rango de modo común y libre de oscilaciones.

 Protección contra sobrecarga en entrada y salida

 No se produce enclavamiento cuando se excede el rango de modo común
 Producto ecológico sin Sb/Br
 Aplicaciones: Procesado de Señal

Especificaciones

 Tipo amplificador: Uso general

 Número de amplificadores: 1
 Tensión de alimentación mínima: 10 V
 Tensión de alimentación máxima: 44 V
 Ancho de banda: 1.5 MHz
 Velocidad de cambio (slew rate): 0.5 V/μs
 Temperatura de funcionamiento mínima: 0 ° C
 Temperatura de funcionamiento máxima: 70 ° C
 Encapsulado DIP
 8 pines

Figura 2. Diagrama de conexión del CI LM741

Figura 3. Circuito integrado lm741.

MATERIAL Y EQUIPOS EMPLEADOS.

1. Amplificadores operacionales 741

2. RESISTENCIA (R1=1 KOHM, 10 KOHM). (R2=10 KOHM), (R3=R4=1
KOHM O de igual valor).
3. CAPACITOR VALOR DE ACUERDO A LO REQUERIDO EN PRÁCTICA.
4. GENERADOR DE FUNCIONES (Sinusoidal), con amplitud de 1 Volts.
5. OSCILOSCOPIO (Canal A entrada, Canal B salida).
6. FUENTE DUAL O VARIABLES DE + /- 12 VOLTS.
7. Protoboard
8. Software Matlab
9. Software proteus, EWorkbench.
Figura 5. Diagrama esquemático de la práctica PID.

DESARROLLO.

Simulamos el circuito dado en proteus para analizar con el osciloscopio las

señales.
Simulamos el modelo matemático en MATLAB para analizar el comportamiento de
la magnitud y fase respecto a las frecuencias.
Se encuentran en fase las 2 señales al estar en frecuencias medias.

Se encuentran en adelanto de fase la señal al estar en frecuencias altas.

Se encuentran en atraso de fase la señal al estar en frecuencias bajas.
CONCLUSIONES.
Ilse Córdova Morales
Al inicio de la práctica se obtuvo con Matlab la gráfica de Bode en donde se
añadió la función de transferencia en lo cual aprendimos que este filtro pasa
banda deja pasar solamente las frecuencias medias, este programa funcionó
correctamente aunque en físico se tuvieron algunas complicaciones al momento
de hacer las mediciones correspondientes pero en algunos programas como
Proteus se logró hacer la simulación para conocer el comportamiento de un PID
físico . Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos
permiten obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados
conforme a lo que se desea.Las reglas de ajuste de los controladores PID son
convenientes cuando se conoce el modelo del sistema. Obteniendo los
parámetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el
sistema esto ya aplicándolo en alguna empresa o sistema.

Juan Quirino Velador

Con el circuito físico armado se puede ver como es el comportamiento del
modelado matemático que nos da expresado su rango de funcionamiento y nos
deja manejar claramente los parámetros deseados como deseamos que
permanezca dentro de un rango definido se usa la función PID que nos mantiene
en rango los valores predeterminados dando estabilidad a el punto de operación
deseado dentro de nuestra práctica.

Alejandro Chavira:

La grafica que se obtuvo como resultado jamás mostro una escala de frecuencias
de 10 Hz hasta 100 KHz, en las cuales el controlador PID funcionaba
correctamente, debido a las múltiples modificaciones hechas a la hora de práctica,
lo único rescatable fue con el software de MATLAB en el cual se pudo observar
de mejor manera el comportamiento del sistema a las distintas frecuencias
comportándose como un pasabandas, de tal manera que en la simulación en
Matlab no se tuvo error alguno.

Martín Silvestre:

Hubo algunos problemas al momento de ver la señal en el osciloscopio en el

laboratorio debido a alguna situación no se puedo percibir bien las el
comportamiento de nuestro circuito , se empezaron a sobrecalentar los
amplificadores operacionales, La simulación tanto en MATLAB como en Proteus
fueron necesarias para saber cómo se iba a comportar nuestro sistema.

Referencias
http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=UA741&sField=4

http://www.ccadet.unam.mx/secciones/depar/sub1/elect/semb/documentos/Report
eTecnicoAnalisisyDisenodeunControladorPIDAnalogico1999.pdf

https://hellsingge.files.wordpress.com/2014/10/ingenieria-de-control-moderna-
ogata-5ed.pdf