TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 1/6

Corrigé Exercice 1 : CENTRALE HYDRAULIQUE.

Question 1 : Compte tenu de la nature du contact, donner le nom des liaisons LLA LC LD
2/0 , L2/0 et L2/0 .

LLA LC
2/0 et L2/0 : pivot glissant d'axe ( A, z )
LLD
2/0 : appui plan de normale z

Question 2 : La nature du contact des liaisons en A et C est supposée maintenant comme « cylindrique
courte ». Donner le nouveau nom de la modélisation de chacune des liaisons suivantes : LLA
2/0
et LLC
2/0 .

LLA
2/0 : sphère-cylindre (ou linéaire annulaire) de centre A et de direction z
LLC
2/0 : sphère-cylindre (ou linéaire annulaire) de centre C et de direction z

Question 3 : Dessiner le graphe de structure, puis le schéma d’architecture 3D de ces trois liaisons.

sphère-cylindre (ou linéaire

annulaire) de centre C et de
direction z

appui plan de
2 normale z 0

sphère-cylindre (ou linéaire

annulaire) de centre A et de
direction z

O
x y

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 2/6

Question 4 : Donner la liaison équivalente entre le bâti 0 et l’arbre 2.

LA 
 x,2/0 0 
LLA
2/0 : sphère-cylindre (ou linéaire annulaire) de centre A et de direction z : V  LA
2/0 
 LA
 y ,2/0
 LA
0



LA
 v z, A2/0 
A  z,2/0 ( x,y ,z )
LC 
 x,2/0 0 
LLC
2/0 : sphère-cylindre (ou linéaire annulaire) de centre C et de direction z : V  LC  LC
2/0  y ,2/0
 LC
0



LC
 z,2/0 v z,C2/0 
C ( x , y ,z )
 v xLD 
,P2/0
 0 
LLD
2/0 : appui plan de normale z : LD
V 
2/0   0
 LD
v LD
y ,P2/0 

P 
z,2/0 0 ( x,y ,z )
NB : le torseur cinématique de la liaison appui plan a sa forme générale valable pour tout point de l'espace.

Le changement de point (transfert au point A) pour la liaison en C donne :

VALC LC LC
2/0  VC2/0  AC  2/0

VALC LC LC LC LC
2/0  v z,C2/0 . z  L.z  (x,2/0 .x  y ,2/0 .y  z,2/0 .z )

VALC LC LC LC
2/0  v z,C2/0 . z  L.x,2/0 .y  L.y ,2/0 .x

LC  LC L.LC 

y ,2/0
 x,2/0 0   x,2/0 
Donc V  
LC
2/0
 LC
y ,2/0
 LC
0




 LC
y ,2/0
 LC
L.LCx,2/0 


LC LC
 z,2/0 v z,C2/0 
  z,2/0 v z,C2/0 
C ( x, y ,z ) A ( x,y ,z )

Or, comme les liaisons sont en parallèle :  V   V   V   V 

Leq
2/0
LA
2/0
LC
2/0
LD
2/0

LA  LC L.LC   

0  x,2/0 y ,2/0  0 v xLD
,A2/0
 x,2/0 
 
donc : V  Leq
2/0

 LA
y ,2/0
 LA
0




 LC
y ,2/0

L.LC x,2/0 


  0
 LD
v yLD
,A2/0



LA
 v z,A2/0   LC v zLC  z,2/0
A
0 ( x,y ,z )
A  z,2/0 ( x,y ,z ) A  z,2/0 ,C2/0 ( x,y ,z )

 LA  LC  0
x,2/0
 x,2/0
  LA LC
 y ,2/0  y ,2/0  0
 LA LC LD  0 0
 z,2/0  z,2/0  z,2/0
 LC LD
0  L.y ,2/0  v x,A2/0
 V  Leq
2/0

  0

0


0 
 A  z,2/0 ( x,y ,z )
 0  L.LC  v yLD ,A2/0
 x,2/0
On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique
 v LA  v zLC 0
 z,A2/0 ,C2/0 correspondant à une liaison pivot d’axe ( A, z ) .

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 3/6

Corrigé Exercice 2 : GALET TENDEUR DE COURROIE.

Question 1 : Dessiner le graphe de structure.

Pivot glissant 1
Pivot glissant
d’axe (Q, z ) d’axe (P, z )

3 2
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q, y )
d’axe (Q, y )

Question 2 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L2/1 .

 0 0 
Liaison pivot glissant d’axe (P, z ) : V 
2/1 

 0

0



v
M(P ,z )  z,2/1 z,M2/1 ( x,y ,z )

Question 3 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L3/1 .

 0 0 
Liaison pivot glissant d’axe (Q, z ) : V 
3/1 

 0

0



v z,M3/1 ( x,y ,z )
M(Q,z )  z,3 /1

Question 4 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L2/3 .

 0 0 
Liaison pivot glissant d’axe (Q, y ) : V 
2/3 

y ,2/ 3


v y ,M2/ 3 

M(Q,y )  0 0 ( x,y ,z )

Question 5 : Déterminer la forme du torseur cinématique, au point Q , de la liaison équivalente Leq entre 2
et 1. Préciser son nom.

Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallèle ou en série.
La liaison L2/1 est en parallèle avec les 2 liaisons en série L2/3 et L3 /1 , donc :

 V   V   V   V 
Leq
2/1 2/1 2/3 3/1

Attention : pour écrire l’égalité et/ou la somme des éléments de réduction des torseurs, il faut
impérativement qu’ils soient exprimés au même point !

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 4/6

Nous allons donc exprimer tous les torseurs au point Q.

Le changement de point (transfert au point Q) pour la liaison L2/1 donne :

VQ2/1  VP2/1  QP  2/1  v z,P2/1.z  b.y  z,2/1.z  b.z,2/1.x  v z,P2/1.z
 0 0   0 b.z,2/1 
Donc V 
2/1 

 0

0



  0 0 


v z,M2/1   
( x,y ,z ) Q z,2/1 v z,P2/1 ( x,y ,z )
M(P,z )  z,2/1

Les 2 autres torseurs sont déjà écrits au point Q.

Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des torseurs cinématiques des
liaisons usuelles afin d’éviter de faire des calculs inutiles lorsque l’on « déplace » ces torseurs d’un point à
un autre.
 0 0   0 0 
Donc : V  3/1 

 0

0 

et V 
2/3 

y ,2/ 3

v y ,Q2/ 3 
v z,Q3/1   
Q  z,3 /1 ( x,y ,z ) Q 0 0 ( x,y ,z )

Donc comme  V   V   V   V  :
Leq
2/1 2/1 2/3 3/1

 0 b.z,2/1   0 0   0 0 
V Leq
2/1

  0

0 
 
 y ,2/ 3

v y ,Q2/ 3 

  0 0 


v z,P2/1     v 
Q  z,2/1 ( x,y ,z ) Q 0 0 ( x,y ,z ) Q  z,3 /1 z,Q3/1 ( x,y ,z )

 0 b.z,2/1   0 0 
 
V Leq
2/1

  0

0 
 
 y ,2/ 3

v y ,Q2/ 3 
v z,P2/1   
Q  z,2/1 ( x,y ,z ) 
Q  z,3 /1
v z,Q3/1  ( x,y ,z )

0 0 
 V  Leq
2/1

0
0 v
0



 z,P2/1  v z,Q3/1 
Q ( x,y ,z )

On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison glissière de direction z .

Question 6 : En déduire le schéma cinématique « minimal » 3D en prenant la même orientation que le

schéma d’architecture donné ci-dessus.

O
x y

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 5/6

Corrigé Exercice 3 : MACHINE DE TRACTION-TORSION.

Question 1 : Donner le graphe de structure entre le galet 11a et le support 14a. Puis, donner sans
démonstration le graphe de liaison entre ces deux clases d’équivalence.

Graphe de Graphe de
structure 11a liaison 11a

Sphérique de Sphérique de Pivot d’axe

centre ? centre ? (Pa ,Y0 )

14a 14a

Question 2 : Compléter le graphe partiel de liaison ci-dessous, en indiquant le nom des trois liaisons.

Pivot d’axe Cylindre-Plan (ou linéaire rectiligne) de

Pivot d’axe
(Pa , Z0 ) ligne de contact (Ia ,Y0 ) et de normale X 0
(Pa ,Y0 )
0
14a 11a 12

Question 3 : Donner (sans justification) le nom de la liaison équivalente entre 11a et le bâti 0.

Liaison équivalente entre 11a et le bâti 0 : liaison sphérique à doigt de centre Pa et de rotation interdite (Pa , X0 ) .

Question 4 : Déterminer (en le justifiant) la liaison équivalente entre la plaque 12 et le bâti 0.

 0 0  0 0
V 0/14a 

 0


0 V 14a /11a  

y ,14a /11a 0


0  
M(Pa,Zo )  z,0/14a  ( Xo,Yo,Zo ) M(Pa,Yo )  0 0 ( Xo,Yo,Zo )

 0 

V 


x,11a /12


11a /12  
 y ,11a /12 v y ,M11a /12 
 
M(Ia, Xo,Yo )  
 0 v z,M11a /12 ( Xo,Yo,Zo )

NB : Ces 3 torseurs sont déjà écrits au point A !

Or, comme les 3 liaisons sont en série : V   V   V

Leq
0/12 0/14a 14a /11a   V 11a /12 
 x,11a /12 0 

V  Leq 
 

donc : 0/12
  y ,14a /11a  y ,11a /12
 v y ,Pa11a /12 
 
z,0/14a
Pa 
 v z,Pa11a /12 ( Xo,Yo,Zo )
On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison sphère-plan (ou
ponctuelle) de normale (Pa , X0 ) .

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 6/6

Question 5 : Tracer le graphe de structure entre la plaque 12 et le bâti 0.

Sphère-plan (ou ponctuelle) de

normale (Pa , X 0 )

0 12

Sphère-plan (ou ponctuelle) de

normale (Pb , X 0 )

Question 6 : Déterminer alors (en le justifiant) la liaison équivalente entre la plaque 12 et le bâti 0.

La 0  Lb 0 
 x,0/12   x,0/12 
V La
0/12

 La
y ,0/12


v yLa,M0/12 

V  Lb
0/12

 Lb
y ,0/12


v yLb,M0/12 

 La v zLa   Lb v zLb 
M(Pa, Xo )  z,0/12 ,M0/12 ( Xo,Yo,Zo ) M(Pb, Xo )  z,0/12 ,M0/12 ( Xo,Yo,Zo )

Le changement de point (transfert au point Pa) pour la liaison en Pb donne :

Lb
VPa0/12
Lb
 VPb0/12
 PaPb  Lb
0/12 
 v yLb,Pb0/12 .Yo  v zLb
,Pb0/12
.Zo   r .Yo   Lbx,0/12 .Xo  Lby,0/12 .Yo  Lbz,0/12 .Zo 
Lb
VPa0/12
 r .Lb
z,0/12
. Xo  v yLb,Pb0/12 .Yo  (v zLb
,Pb0/12
 r .Lb
x,0/12
).Zo
Lb 0  Lb r .Lb 
 x,0/12   x,0/12 z,0/12 
Donc V Lb
0/12

 Lb
y ,0/12


v yLb,M0/12 


 Lb
y ,0/12

v yLb,Pb0/12



 Lb v zLb   Lb v z,Pb0/12  r .x,0/12 
Lb Lb
M(Pb, Xo )  z,0/12 ,M0/12 ( Xo,Yo,Zo ) Pa  z,0/12 ( Xo,Yo,Zo )

L’autre torseur est déjà écrit au point Pa.

Comme ces 2 liaisons sont en parallèle : V   V   V 

Leq
0/12
La
0/12
Lb
0/12

La 0  Lb r .Lb 

 x,0/12   x,0/12 z,0/12 
Donc V  Leq
0/12

 La
y ,0/12


v yLa,Pa0/12 


 Lb
y ,0/12

v yLb,Pb0/12



 La v zLa   Lb v z,Pb0/1  r .x,0/12 
Lb Lb
Pa  z,0/12 ,Pa0/12 ( Xo,Yo,Zo ) Pa  z,0/12 ( Xo,Yo,Zo )
 0 
 x,0/12 
Ce qui impose bz,0/12  0 et V   Leq
0/12

y ,0/12


v y ,Pa0/12 

 0
 v z,Pa0/12 
Pa ( Xo,Yo,Zo )

On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison cylindre-plan (ou
linéaire rectiligne) de ligne de contact (Pa ,Y0 ) et de normale X 0 .

Question 7 : Justifier finalement l'appellation "dispositif anti-rotation du vérin".

Cette liaison interdit la rotation autour de l’axe vertical Z0 du corps de vérin 1 (solidaire de 12) par rapport
au bâti 0.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 06/02/2012