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CONTROL ANALOGO

LABORATORIO SIMULACION.

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
Tutor

Entregado por:

Héctor Eduardo Otálora Bautista


Código: 7183223

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MAYO 2018
BOGOTA.
Introducción.

En el siguiente trabajo se presentan las diferentes prácticas referentes a la análisis de


funciones de trasferencia, analizado con el software matlab, encontrando en el sistema
el lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica, además el diseño de diseño de
compensadores para determinar su respuesta dada dando su conclusión definida.
Prácticas de laboratorio.

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos relacionados


con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento y/o
en el syllabus del curso.
El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con el lazo
cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en número impar
deberán trabajar con el sistema de la figura 8.

Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares.

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

Respuesta;
Se determina según la ecuación de transferencia

𝐺(𝑆)
=0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)

𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗
1 𝑠(𝑠 + 1)
𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝑠2 + 𝑠

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠)
=0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾

𝐾(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
=0
(1 + 𝐾)𝑠 2 + (1 + 5𝐾)𝑠 + 6𝐾

Y la ecuación característica; 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) =0

𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗ =0
1 𝑠(𝑠 + 1)
Donde K=1 para realizar la ecuación característica;

(𝑠 + 2) 𝑠+3 (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
∗ = =
1 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Respuesta:

c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango


encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Respuesta; Cuando K=1;


Cuando K=3;

Cuando K=2.3;
Diligenciar la tabla No. 1

Rango Valor Ecuación Ubicación de los polos Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema
de k selecciona Característica lazo cerrado de natural (subamortiguado,
do del lazo amortiguami amortiguad criticamente
cerrado ento a amortiguado,
sobreamortiguado
0- ∞ K=1 2 s^2 + 6 s + 6 -1.50e+00 + 8.66e-01i 8.66e-01 1.73e+00
-1.50e+00 - 8.66e-01i
0- ∞ K=3 4 s^2 + 16 s + 18 -2.00e+00 + 7.07e-01i 9.43e-01 2.12e+00
-2.00e+00 - 7.07e-01i
0- ∞ K=2.3 3.3 s^2 + 12.5 s + -1.89e+00 + 7.71e-01i 9.26e-01 2.04e+00
13.8 -1.89e+00 - 7.71e-01i
Tabla 1. Valores del LGR del sistema.
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la
respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Para K=1;

Para K=2.3;
Para K=3;

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error de estado


establecimiento estacionario.
K=1 1.9 2.67 1 1.02
K=3 0.968 2.09 1 1.01
K=2.3 1.18 2.19 1 1.01

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema.

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando


palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Respuesta: indica la variación de la ganancia K entre rangos de cero a infinito en los


diferentes valores de S que se presentan en una función de transferencia.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?

Respuesta: el valor de la ganancia en la función de transferencia está representado con


la letra K, con la cual se varía la posición de los polos y ceros en la gráfica de función del
sistema.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando


el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias
que nos arroja la gráfica directamente?

Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño


de compensador con el método respuesta en frecuencia.

Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes
tareas:

a) Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin


compensar con la ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y
comprobar los parámetros de la respuesta en frecuencia (margen de fase,
frecuencia de cruce, margen de ganancia, ancho de banda, pico de resonancia y
frecuencia de resonancia).

Respuesta:

Se determina según la función de transferencia en bucle abierto

Se determina la ganancia K realizando la siguiente operación según el ejemplo


determinado:
2.9 ∗ 99
𝐾= = 143.55
2

Se verifica con Matlab el diagrama de Bode del sistema sin compensar de la


siguiente manera:
Sistema sin compensación con sus resultados:
Para la función de transferencia en el lazo abierto para un sistema compensado:
Referencias bibliográficas:

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos.


Método de la respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed)(pág. 177-202). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docI
D=10740996&tm=1497044168086
 Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En: Advanced control
engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B97807506510045000
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 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID continuos.


Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág.
171-176). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=194&docI
D=10740996&tm=1497044677726