PROGRAMA DE 39 SEGUNDOS Sentido AntiH Borde EXTERNO

#define Valor_medio 53
int Negro,blanco;
int error;

task main()
{
SetSensorLight (IN_3);
while(true)
{
while(Sensor(IN_3)>=45 && Sensor(IN_3)<=60)
{
OnFwd(OUT_AC,80);
if(Sensor(IN_3)==53)
{
OnFwd(OUT_AC,85);
}
}
while(SensorValue(IN_3)>60 && SensorValue(IN_3)<=65)
{
OnFwd(OUT_A,65); // Motor derecho
OnFwd(OUT_C,15); // Motor Izquierdo -- Gira a la IZQUIERDA
DESPACITO--
}
while(SensorValue(IN_3)>65 && SensorValue(IN_3)<=83)
{
OnFwd(OUT_A,80); // Motor derecho
OnFwd(OUT_C,10); // Motor Izquierdo -- Gira a la IZQUIERDA
DESPACITO--
}

// GIRO A LA DERECHA

while(SensorValue(IN_3)>=40 && SensorValue(IN_3)<45)

{
OnFwd(OUT_C,80); // Motor derecho
OnFwd(OUT_A,10); // Motor Izquierdo
}
while(SensorValue(IN_3)>=30 && SensorValue(IN_3)<=40)
{
OnFwd(OUT_C,100); // Motor derecho
OnFwd(OUT_A,5); // Motor Izquierdo
}

}
}