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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Carrera:
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Asignatura:
Teoría de control I (1192)

Laboratorio de Teoría de control I


Utilización de Matlab en Ingeniería de control
Laboratorios: 1, 2, 3 y 4

Grupo: 1EE311 (B)


Kathleen Yángüez Cédula: 4-812-1005
Pedro Azuaje Cédula: 20-70-3520

Fecha de elaboración: 23/04/2018


Fecha de entrega: 14/05/2018

Periodo de estudio:
I semestre 2018
Laboratorio I
Uso de Matlab para manejo de sistemas de ecuaciones lineales y matrices.
Introducción
En este laboratorio aprendimos hacer operaciones matriciales con Matlab, entre
ellas la suma, multiplicación, la inversa, la traspuesta y el determinante de una
matriz.
Desarrollo y cálculos
 Obténgase para cada una de las matrices A, B, C, D y F lo requerido.

A. Impresión de cada una de las matrices

 En la imagen N°1 podemos ver el código de la declaración de las matrices A,


B, C y D. También se puede ver la impresión de estas matrices.

Imagen N°1. Código de impresión de las matrices A, B, C y D.


B. Transpuesta de cada matriz

 En la imagen N°2 podemos ver el código para calcular la matriz traspuesta


de las matrices A, B, C y D. También se puede ver la impresión de estas
matrices.

Imagen N°2. Código de Transpuesta de las matrices A, B, C y D.


C. Determinante de cada matriz
 En la imagen N°3 podemos ver el código para calcular el determinante de
las matrices A, B, C y D. También se puede ver la impresión de estos
determinantes.

Imagen N°3. Código de Transpuesta de las matrices A, B, C y D.


D. Calcular A+B; B+C; C+D; A+D
 En la imagen N°4 podemos ver el código para calcular las sumas de
matrices A+B; B+C; C+D; A+D. También se puede ver la impresión de las
matrices resultantes de las respectivas sumas.

Imagen N°4. Código de las sumas de matrices A+B; B+C; C+D; A+D.
E. Calcular A*B; B*D; C*A
 En la imagen N°5 podemos ver el código para calcular la multiplicación de
las matrices A*B; B*D; C*A. También se puede ver la impresión de las
matrices resultantes de las respectivas multiplicaciones.

Imagen N°5. Código de la multiplicación de las matrices A*B; B*D; C*A.


 Resuelva los siguientes sistemas de ecuaciones:
 En la imagen N°6 podemos ver el código para calcular los sistemas
de ecuaciones y encontrar las constantes X, Y y Z.

Imagen N°6. Código de la resolución de los sistemas de ecuaciones.

Conclusiones
Pedro Azuaje Cédula: 20-70-3520
Se pudo mostrar como la utilización de Matlab ayuda al desarrollo de operaciones
matemáticas en este caso matriciales las cuales a niveles más elevados de
dimensiones se complica en papel mientras que con el programa resulta sencillo
siempre y cuando se sepa que se está trabajando y copiando adecuadamente los
términos.
Kathleen Yángüez Cédula: 4-812-1005
Según la experiencia del laboratorio con Matlab puedo concluir que hay que tener
cuidado al declarar las variables en código para poder solucionar en este caso
matrices. Es muy útil para el desarrollo de operaciones en la cuales se incluyan
matrices. El lenguaje para resolver este tipo de operaciones es bastante fácil.
Laboratorio II
Uso de MATLAB para análisis de números complejos
Introducción
En este laboratorio aprendimos hacer operaciones de números complejos con
Matlab.
Desarrollo y cálculos
 Obtenga para cada uno de los siguientes números complejos su
argumento, su magnitud y su conjugado complejo. Escriba cada uno
de los números en notación polar.
 En la imagen N°1 podemos ver el código para calcular el argumento, magnitud
y conjugado del número complejo ‘a’. también se puede ver la impresión del
número complejo en notación polar, de igual forma se harán los
procedimientos para los números complejos ‘b’, ‘c’ y ‘d’ los cuales serán
representados en las imágenes N°2, N°3 y N°4 respectivamente.

Imagen N°1. Código para resolución del número complejo a.


Imagen N°2. Código para resolución del número complejo b.

Imagen N°3. Código para resolución del número complejo c.


Imagen N°4. Código para resolución del número complejo d.

 Efectúe las siguientes operaciones empleando los números


complejos del punto anterior. Exprese cada respuesta tanto en
notación rectangular como en polar.
 En la imagen N°5 podemos ver el código para calcular a +b +c - d.
También podemos ver la impresión de la respuesta en notación rectangular y polar.

Imagen N°5. Código para calcular a +b +c - d.


1
 En la imagen N°6 podemos ver el código para calcular (a *c*)+ ..
𝑐

También podemos ver la impresión de la respuesta en notación rectangular y polar.

1
Imagen N°6. Código para calcular (a*c*)+𝑐 .
𝑏 𝑎
 En la imagen N°7 podemos ver el código para calcular + 𝑏.
𝑑

También podemos ver la impresión de la respuesta en notación rectangular y polar.

𝑏 𝑎
Imagen N°7. Código para calcular + 𝑏.
𝑑
1
 En la imagen N°8 podemos ver el código para calcular (𝑎∗ + 𝑐) ∗ 𝑑 ∗ 𝑏∗

También podemos ver la impresión de la respuesta en notación rectangular y polar.

1
Imagen N°8. Código para calcula (𝑎∗ + 𝑐) ∗ 𝑑 ∗ 𝑏∗.
𝑎
 En la imagen N°9 podemos ver el código para calcular (𝑏 ∗ 𝑏) + 𝑐 + (𝑐 ∗ 𝑑)

También podemos ver la impresión de la respuesta en notación rectangular y polar.

𝑎
Imagen N°9. Código para calcular (𝑏 ∗ 𝑏) + 𝑐 + (𝑐 ∗ 𝑑).
Conclusiones
Pedro Azuaje Cédula: 20-70-3520
Esta experiencia mostro la forma de trabajar con números complejos en Matlab
haciendo operaciones matemáticas y a la vez representar las partes reales e
imaginarias tanto en forma rectangular como polar.

Kathleen Yángüez Cédula: 4-812-1005


Al realizar el análisis de números complejos con Matlab se simplifica la complejidad
de los cálculos que ya que solo debemos declarar dominar conceptos básicos de
los números complejos y de los comandos que se necesitan para resolver las
operaciones.
Laboratorio III
Uso de MATLAB para creación de gráficas
Introducción
En este laboratorio aprendimos a graficar distintas funciones con Matlab.
Desarrollo y cálculos
 Cada una de las siguientes gráficas representa una función de
temperatura en grados Celsius versus el tiempo en segundos.
Grafique las cuatro gráficas en un mismo plano, utilizando leyendas
para diferenciar cada función. Grafique desde 0 hasta 2π.
 En la imagen N°1 se puede ver el código para la impresión de la gráfica
deseada

Imagen N°1. Código para graficar las funciones f1, f2, f3, y f4. En una gráfica de
temperatura vs tiempo.
 En la gráfica N°1 podemos observar cómo se vería el trazado de las curvas
ploteado por Matlab.

Gráfica N°1. Trazado de las funciones f1, f2, f3, y f4. Temperatura vs tiempo.

 Grafique las cuatro funciones previas utilizando el comando subplot.


Se desea que las gráficas aparezcan en un arreglo 2x2.
 En la imagen N°2 encontraremos el código para poder representar cuatro
graficas en diferentes cuadrantes de un mismo cuadro.

Imagen N°2. Código para graficar f1, f2, f3 y f4 en una representación de temperatura vs tiempo.
 La gráfica N°2 sería el resultado del código previamente visto mostrando el
ploteo de las funciones f1, f2, f3 y f4 con el comando subplot.

Gráfica N°2. Trazado de las funciones f1, f2, f3, y f4. Temperatura vs tiempo con el
comando subplot.

 Obtenga las dos gráficas tridimensionales.


 En la imagen N°3 se puede observar el código para trazar las funciones
tridimensionales deseadas mientras que en la gráfica N°3 se ve el trazado.

Imagen N°3. Código para graficar las funciones tridimensionalmente.


Gráfica N°3. Trazado de las funciones tridimensionales

Conclusiones
Pedro Azuaje Cédula: 20-70-3520
Cuando trabajamos con el programa nos damos cuenta que es de mucha utilidad la
herramienta de gráficos que ofrece Matlab ya que puede representar de manera
clara una representación de una función mostrando detalladamente sus
características siendo estas ya sea de dos o tres dimensiones como las que se
plantearon en esta experiencia.

Kathleen Yángüez Cédula: 4-812-1005


Al realizar esta experiencia para graficar funciones con Matlab podemos recrear la
conducta de las funciones y así podemos darnos cuenta de lo que suceder
modelando sistemas. En control vemos estos comportamientos en los modelados
de sistemas y comprobamos si son estables o inestables. Matlab es un programa
muy útil para simular distintas condiciones de estos sistemas.
Laboratorio IV
La Transformada de Laplace
Introducción
En este laboratorio aprendimos hacer operaciones con la transformada de la
Laplace y encontrar las funciones de transferencias por medio de esta
Transformada en Matlab.
Desarrollo y cálculos
 Obtenga, tanto por tablas como por MATLAB, las transformadas de
Laplace de las siguientes funciones:
 Por conveniencia se le dará una letra a cada ejercicio empezando por la letra
‘a’ , cada uno de los cálculos hechos con tabla de esta sección son
representados en el anexo N°1 mientras que los códigos de resolución por
Matlab se encontraran a continuación:
a) 𝑓 (𝑡) = 𝑡𝑒 −5𝑡

>> f1 = t*exp(-t);
>> laplace(f1,t,s)
ans =
1/(s + 1)^2

b) 𝑓(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 cos𝑡


>> f1= cos(t)*exp(-2*t);
>> laplace(f1,t,s)
ans =
(s + 2)/((s + 2)^2 + 1)
cosht
c) 𝑓(𝑡) =
𝑒𝑡
>> f1 = cosh(t)*exp(-t);
>> laplace(f1,t,s)
ans =
(s + 1)/((s + 1)^2 - 1)
d) 𝑓(𝑡) = (1 + 𝑒 2𝑡 )2
>> f1 = (1+exp(2*t)).^(2)
f1 =
(exp(2*t) + 1)^2
>> laplace(f1,t,s)
ans =
2/(s - 2) + 1/(s - 4) + 1/s

e) 𝑓(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝑡 ∗ 𝑠𝑖𝑛2𝑡


>> f1= sin(t)*sin(2*t);
>> laplace(f1,t,s)
ans =
(4*s)/(s^4 + 10*s^2 + 9)
 Obtenga, tanto por tablas como por MATLAB, las transformadas
inversas de Laplace de las siguientes funciones:
 Por conveniencia se aplicará las mismas distinciones que en el punto pasado
diferenciando que ahora los cálculos hechos con tablas se encontraran en los
anexos N°1, N°2, N°3 y N°4.
1
a) 𝐹 (𝑠) =
(𝑠−4)4

>> G=1/(s-4);
g1=ilaplace(G)
g1 =
exp(4*t)

2𝑠−1
b) 𝐹 (𝑠) =
𝑠2 (𝑠+1)2
>> G=(2*s-1)/[s.^(2)*(s+1).^(2)];
g1=ilaplace(G)
g1 =
4 - 4*exp(-t) - 3*t*exp(-t) – t
𝑒 −2𝑠
c) 𝐹 (𝑠) =
𝑠2 (𝑠−1)

>> G=exp(-2*s)/[(s.^(2))*(s-1)];
g1=ilaplace(G)
g1 =
heaviside(t - 2)*(exp(t - 2) - t + 1)
1
d) 𝐹 (𝑠) =
(𝑠−1)(𝑠+4)

>> G=1/[(s-1)*(s+4)];
g1=ilaplace(G)
g1 =
exp(t)/5 - exp(-4*t)/5
4
e) 𝐹 (𝑠) =
(𝑠+4)(𝑠+5)(𝑠+10)

>> G=4/[(s+4)*(s+5)*(s+10)];
g1=ilaplace(G)
g1 =
(2*exp(-4*t))/3 - (4*exp(-5*t))/5 + (2*exp(-10*t))/15

 Resuelva con ayuda de MATLAB, las siguientes ecuaciones


diferenciales asumiendo condiciones iniciales nulas:
 Por conveniencia se aplicará las mismas distinciones que en el punto pasado
solo que ahora no se hará directamente una resolución por tablas, pero si se
hará el análisis para encontrar la función de transferencia que se desea llevar
al dominio del tiempo en el anexo N°4, N°5 y N°6 donde se con los datos
obtenidos en esta parte se transcribirán a Matlab para resolver la
transformada inversa.
a) 𝑦 ′′ + 5𝑦 ′ + 4𝑦 = 0
>>0

b) 𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ = 𝑒 𝑡 𝑠𝑖𝑛ℎ𝑡
>> f1=exp(t)*sinh(t);
>> f2=laplace(f1)
f2 =
1/((s - 1)^2 - 1)
>> f3=f2/(s.^(2)-2*s)
f3 =
-1/((- s^2 + 2*s)*((s - 1)^2 - 1))
>> f = ilaplace(f3)
f=
t/4 - exp(2*t)/4 + (t*exp(2*t))/4 + ¼

c) 𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑡𝑒 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑡
>> f1=t*exp(t)*sin(t);
>> f2=laplace(f1)
f2 =
(2*s - 2)/((s - 1)^2 + 1)^2
>> f3=f2/((s-1).^(2))
f3 =
(2*s - 2)/(((s - 1)^2 + 1)^2*(s - 1)^2)
>> f=ilaplace(f3)
f=
2*exp(t) - 2*exp(t)*cos(t) - t*exp(t)*sin(t)
d) 𝑦 ′′ − 4𝑦 ′ + 4𝑦 = 𝑡𝑠𝑖𝑛2𝑡
>> f1=t*sin(2*t);
>> f2=laplace(f1)
f2 =
(4*s)/(s^2 + 4)^2
>> f3=f2/((s-2).^(2))
f3 =
(4*s)/((s^2 + 4)^2*(s - 2)^2)
>> f=ilaplace(f3)
f=
cos(2*t)/16 - exp(2*t)/16 - sin(2*t)/16 + (t*cos(2*t))/8 + (t*exp(2*t))/8
Resultados
Empecemos comentando ciertas características de la primera parte donde se
calculaba una transformada de Laplace, en este caso no fue de tanta dificultad
debido a que eran relativamente sencillas pero es evidente que el programa facilita
la resolución de estas al uno no tener que estar desviando la atención a tablas para
poder tener el resultado deseado, por otro lado hay que tener cuidado a la hora de
escribir las funciones en Matlab ya que este es muy estricto con su escritura, un
simple punto puede cambiar completamente la función.
Las transformadas inversas tienden a ser tediosas por el hecho de tener que
resolver fracciones parciales las cuales de cierta forma obligamos a que tengan una
estructura para poder realizar la transformada inversa característica que no hace
Matlab a nuestros ojos, sino que muestra directamente el resultado deseado
siempre y cuando la escritura haya sido la correcta así que nunca está de más saber
cuál debería ser el resultado esperado para salir de cualquier especulación de error.
Una sección interesante es la tercera en el problema ‘a’ donde se muestra que el
programa envía un cero y esto sale del mismo análisis previo antes de ingresas los
datos al programa debido a que no existen condiciones iniciales que afecten la
ecuación dando así como resultado de la transformada una función de transferencia
nula, de cierta forma no se está resolviendo directamente la ecuación diferencial en
Matlab sino que se hace un análisis previo para obtener la función de transferencia
a la cual en conjunto con el programa si se le aplica la transformada inversa para
obtenerla en función del tiempo.
Al final se muestra que para encontrar una transformada de Laplace o su inversa
puede ser directa mientras que para obtener una solución en el dominio del tiempo
se realiza un análisis previo para encontrar una función de transferencia y así poder
usar el programa para resolverla.
Conclusiones
Pedro Azuaje Cédula: 20-70-3520
Se ve a simple vista la utilidad y versatilidad de la Transformada de Laplace al ser
esta un operador para trabajar ecuaciones diferenciales de tal manera que se
presenten de forma algebraica dando así un desarrollo matemático más sencillo,
además de que se simplifica de manera considerable los cálculos, en conjunto con
Matlab podemos realizarlos con aun más facilidad y ahorrarnos tiempo al poder
resolver ya sean transformadas de Laplace o su inversa
Kathleen Yangüez Cédula: 4-812-1005
En esta experiencia utilizamos Matlab como una herramienta para resolver sistemas
de la Transformada de Laplace de una manera sencilla y rápida. También se
resolvieron estos cálculos paso a paso prácticamente para comprobar si ambos
coincidían y efectivo se comprobó que Matlab simplifica todo el proceso de la
resolución de operaciones con la Trasformada de Laplace.