Министерство образования и науки РФ

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего

образования
Национальный исследовательский
Томский политехнический университет

УТВЕРЖДАЮ
Зам. директора ИК
По учебной работе
_____________С.А. Гайворонский
«___»_________________2014г.

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ТЕОРИИ СИСТЕМ

Методические указания к выполнению лабораторной работы № 2

«Построение частотных характеристик линейных звеньев и систем »

по дисциплине
«Математические основы теории систем»
для студентов направления 010400
«Прикладная математика и информатика»

Томск 2014г.
УДК 681.513.2
Математические основы теории систем. Методические указания к выполнению
лабораторной работы № 2. «Исследование частотных характеристик линейных
звеньев и систем » по дисциплине «Математические основы теории системе»
для студентов направления 010400 «Прикладная математика и информатика». –
Томск: Изд. НИ ТПУ, 2014. – 15 с.

Составитель – доц. канд. техн. наук Ю. В. Бабушкин

Резензент – доц. канд. техн. наук В. Г. Гальченко

Методические указания рассмотрены и рекомендованы к изучению

методическим семинаром кафедры прикладной математики
«___»_________2014г.

Зав. кафедрой
Доц. к.т.н. _________________Гергет О.М.

2
 Лабораторная работа N 2

Тема: построение частотных характеристик линейных звеньев и систем

1. Цель работы
Целью лабораторной работы является построение теоретических
частотных характеристик, а также приобретение практических навыков по
получению экспериментальных частотных характеристик линейных систем при
подаче на их вход гармонического воздействия.

2. Основные теоретические положения

Пусть дано линейное звено или система (далее система) с одной входной
u(t) и одной выходной y(t) переменными (рис. 1), описываемая передаточной
функцией вида
Y ( s) b s m  bm 1 s m 1  ...  b1 s  b0
 W (s)  m n , (1)
U (s) an s  an 1 s n 1  ...  a1 s  a0

где ai , i  0,..., n; b j , j  0,..., m - коэффициенты, характеризующие параметры

системы.

u(t) y(t)
W(s)
U(s) Y(s)

Рис. 1. Структурная схема системы

Частотные характеристики системы получают следующими способами.

2.1. Теоретический способ получения частотных характеристик систем

3
 В операторе s    j , где j  1 - мнимая единица, необходимо значение
 принять равным нулю. Тогда выражение (1) примет вид

bm j m  bm 1 j m 1  ...  b1 j  b0
W ( j )  (2)
an j n  an1 j n 1  ...  a1 j  a0

и называется комплексной передаточной функцией системы (КПФ).

Комплексную функцию можно представить в виде вещественной и
мнимой частей

W ( j )  P ( )  jQ ( ) , (3)

где P ( ) - называется вещественной частотной характеристикой (ВЧХ);

Q ( ) - называется мнимой частотной характеристикой (МЧХ), а также в

показательной форме

W ( j )  A( )e j ( )  A( ) cos( ( ))  jA( )sin( ( )) , (4)

где A( )  W ( j ) - называется амплитудной частотной характеристикой (АЧХ);

 ( ) - называется фазовой частотной характеристикой (ФЧХ).

Связь между частотными характеристиками системы имеет вид (рис. 2).

4
 Im W(jω)
W(jω)
Q(ωi)
ω=ωi
A(ωi)
W-плоскость
φ(ωi)

Re W(jω)
P(ωi)

Рис. 2. Комплексная W-плоскость

A( )  P 2 ( )  Q 2 ( ) ,

P ( )  A( ) cos( ( )) , (5)

Q ( )  A( ) sin( ( )) ,

 Q( ) 
 ( )  arctg  .
 P ( ) 

Задавая различные значения   i , i = 1,2,... в диапазоне частот от нуля до

бесконечности и рассчитывая P(i ), Q(i ), A(i ), (i ) , можно построить все
частотные характеристики системы.
Изображение КПФ на комплексной плоскости W ( j ) называется
амплитудной фазовой частотной характеристикой (АФЧХ).
При синтезе систем используют логарифмические амплитудно-частотные
характеристики (ЛАЧХ)

L( )  20 lg A( ) , дБ. (6)

Методика построения логарифмических частотных характеристик

одноконтурной разомкнутой системы состоит из следующих этапов. Пусть

5
передаточная функция разомкнутой одноконтурной системы представлена в
виде
n
W ( s)  ПW (s) ,
i 1
i (7)

где Wi (s ) - передаточная функция i-го элементарного звена:

W1(s)=k – усилительное звено;
W2(s)=ks – идеальное дифференцирующее звено;
W3(s)=k/s – идеальное интегрирующее звено;
W4(s)=k/(T1s+1) – апериодическое звено;
W5(s)=T2s+1 – реальное дифференцирующее звено первого порядка;
W6(s)=k/(T2s2+2  Ts+1) – колебательное звено;
W7(s)=T2s2+2  Ts+1 – дифференцирующее звено второго порядка.
В этом случае для построения логарифмической амплитудно-частотной
характеристики необходимо выполнить следующие этапы:
1. Определить опорные (сопрягающие) частоты звеньев
( c1  1/ T1  c 2  1/ T2  ......) . Вычислить десятичные логарифмы от частот
сопряжения и нанести их на оси абсцисс.
2. Провести низкочастотную асимптоту L(  ), представляющую собой при
lg( )  lg(c1 ) прямую с наклоном 20 децибел на декаду, если система
содержит  интегрирующих звеньев, или с наклоном 20 децибел на декаду,
если система содержит  идеальных дифференцирующих звеньев. В первом
случае эта прямая пересекает ось абсцисс на частоте    k , во втором случае
1
 
, где k – коэффициент преобразования системы.
k

Если система статическая, то есть     0, то до частоты

lg( )  lg(c1 ) ЛАЧХ будет иметь нулевой наклон к оси абсцисс и отстоять от нее

на величину 20lg(k).

6
 3. Продолжается построение ЛАЧХ, изменяя наклон L(  ) после каждой
из опорных частот в зависимости от того, какому звену эта частота
принадлежит. При этом каждое апериодическое и дифференцирующее звено
первого порядка, начиная с опорной частоты изменяет наклон ЛАЧХ на -20 или
+20 дБ/дек соответственно, а колебательное и дифференцирующее звено 2-го
порядка на -40 и +40 дБ/дек соответственно.
4. Пользуясь кривыми поправок [2,3], можно уточнить ЛАЧХ.
Фазовая частотная характеристика системы определяется как сумма
значений фазовых частотных характеристик каждого из элементов системы на
фиксированной частоте.
Пример. Для передаточной функции разомкнутой системы

k (T1 s  1)
W ( s)  , k  100, T1  0.1c, T2  1c, T3  10c
s (T2 s  1)(T3 s  1)
2

построить логарифмические частотные характеристики.

Решение. Выражение для АЧХ

k (T1 j  1)
A( )  W ( j )  2

j (T2 j  1) (T3 j  1)
k (T1 ) 2  1

 2 (T2 )2  1 (T3 ) 2  1

и соответственно для ЛАЧХ примет вид

L( )  20 lg(k )  20 lg (T1 )2  1  40 lg( )  20 lg (T2 ) 2  1  20 lg (T3 ) 2  1

 20 lg(100)  20lg (0.1 ) 2  1  40 lg( )  20 lg ( ) 2  1  20 lg (10 ) 2  1 .

Находим частоты сопряжения c1  1/ T1  1/ 0.1  10;

7
c 2  1/ T2  1/1  1; c3  1/ T3  1/10  0.1 . Вычислим десятичные логарифмы
lg(c1 )  1; lg(c 2 )  0; lg(c 3 )  1.

Cтроим координатные оси и откладываем сопрягающие частоты (рис. 3).

Далее, пользуясь приведенной методикой, строим ЛАЧХ.
Выражение для фазовой частотной характеристики имеет вид

 ( )  1  2  3  4 , (8)

где 1   ; 2  arctg (T1 ); 3  arctg (T2 ); 4  arctg (T3 ) .

Итоговая фазовая частотная характеристика получается графическим
суммированием фазовых характеристик отдельных звеньев системы.
При изучении устойчивости систем требуется построение кривой
Михайлова.
Для этого необходимо:
- знаменатель передаточной функции (характеристическое уравнение)
представить в виде

An ( j )  M ( )  jN ( ) ; (9)

- задавая различные значения   i , i=1,2,... от нуля до бесконечности, получить

M (i ), N (i ) ;

- построить An ( ji ) ) в A-плоскости.

8
 L(  ), дб

60 2
100
40

20  , рад / с

-20 -3 -2 -1 0 1 2 lg( )
-40 c1 c 2 c 3

декада

 ( ), рад

2
2

 3 4 lg( )

2
1
  ( )

 3
2

Рис. 3. Построение логарифмических частотных характеристик

2.2. Экспериментальный способ получения частотных характеристик

систем
В ряде случаев получить передаточную функцию в классической форме
не удается, поэтому для построения частотных характеристик используется

9
экспериментальный метод. Схема экспериментальной установки для получения
частотных характеристик представлена на рис. 4.

u(t)=Amsin(ωit) y(t)=Bmsin(ωit+φ(ωi))

Генератор Измеритель
синусоидальных Система амплитуды
колебаний

Измеритель
разности
фаз

Рис. 4. Схема экспериментальной установки для получения частотных

характеристик систем

С генератора синусоидальных колебаний на вход системы подается

сигнал переменной частоты   i , i = 1,2,... и определенной амплитуды Am .
После установления переходных процессов в системе производится
измерение амплитуды выходного сигнала Bm , периода T и разности фаз  t (рис.
5).
Амплитудно-частотная характеристика рассчитывается как отношение
амплитуд выходного и входного сигналов при различных значениях частоты i .
A(i )  Bm (i ) / Am (i ) , (10)

где Bm (i ), Am (i ) - измеряются по графику выходного сигнала.

Фазовая частотная характеристика определяется с помощью соотношений

2
i  ,  (i )   ti ,   3.14159 , (11)
Ti

где  t - определяется по графику выходного сигнала с учетом знака.

10
 u(t)=Amsin(ωit)

y(t)=Bmsin(ωit+φ(ωi))
Bm Am

δt
T

Рис. 5. К определению сдвига фазы сигналов

Амплитудно-частотная характеристика рассчитывается как отношение

амплитуд выходного и входного сигналов при различных значениях частоты i
A(i )  Bm (i ) / Am (i ) , (10)

где Bm (i ), Am (i ) - измеряются по графику выходного сигнала.

Фазовая частотная характеристика определяется с помощью соотношений

2
i  ,  (i )   ti ,   3.14159 , (11)
Ti

где  t - определяется по графику выходного сигнала с учетом знака.

Использование формул связи (3), соотношений (11) и рис. 5 позволяет

получить все частотные характеристики системы.
11
 3. Варианты заданий
Вид передаточной функции звена (системы)
b1 s  b0
W ( s)  ,
a3 s  a2 s 2  a1 s  a0
3

где a0  1, b0  1 .
Варианты заданий исходных данных приведены в таблице 1.

Таблица 1. Исходные данные

П
№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

b1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

a1 0.6 П 0.7 0.8 0.9 П 0.8 0.7 П 0.8 П 0.9

a2 П 0.3 П 0.2 П 0.4 0.5 П 0.25 0.12 0.1 П

a3 0.02 0.01 0.02 П 0.03 0.03 П 0.01 0.02 П 0.01 0.03

4. Порядок выполнения работы

4.1. Для заданного варианта найти выражения для определения всех
теоретических частотных характеристик системы и кривой Михайлова.
4.2. Составить расчетные таблицы и построить графики:
- частотных характеристик P(i ), Q(i ), A(i ),  (i ), L(i ) .
- АФЧХ системы в W-плоскости.
- Кривую Михайлова в A-плоскости.
12
 4.3. Запустить программу MATLAB приложение SIMULINK.
4.4. Используя библиотеки программ SIMULINK, с помощью
графических средств набрать схему экспериментальных исследований.
4.5. Задать параметры передаточной функции системы согласно задан-
ному варианту.
4.6. Изменяя частоту входного сигнала от нуля до бесконечности, по
выходному сигналу определить амплитуду и сдвиг по фазе выходного сигнала в
установившемся режиме. Результаты отобразить в таблице 2 и на теоретических
частотных характеристиках системы. Амплитуду входного сигнала можно
принять равной 1.

Таблица 2. Результаты экспериментального исследования

i Am Bm t  A( ) P ( ) Q ( ) L( )

рад - - c рад - - - дБ
с

5. Контрольные вопросы
5.1. Для каких целей определяются частотные характеристики звеньев и систем?
5.2. Дайте физический смысл амплитудной и фазовой частотных характеристик.
5.3. Обоснуйте необходимость получения логарифмических частотных
характеристик.
6. Требования к отчету
В отчете должны быть представлены: цель работы, структурная схема
системы, исходные данные, результаты аналитического и экспериментального
изучения системы, ответы на контрольные вопросы, выводы.
13
 Литература
1. Пантелеев А.В, Бортаковский А.С. Теория управления в примерах и задачах. -
М.: ВШ, 2003. - 583 с.
2. Современные системы управления /Р. Дорф, Р. Бишоп. Пер. с англ.
Б.И.Копылова. - М.: Лаборатория базовых знаний, 2004. - 832 с.
3. Малышенко А.М. Математические основы теории систем. – Томск: Изд-во
ТПУ, 2004. - 334 с.

14
15