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construir/
http://www.ingmecanica.ml/2017/05/motores-de-combustion-interna.html
https://cosasdeingenieria.wordpress.com/2017/06/18/4-cursos-gratuitos-para-tecnicos-e-
ingenieros-electricistas-emprendedores/
https://www.coursera.org/learn/robotica-inicial/#ratings
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Hardware y piezas necesarias para construir nuestro
Cuadricoptero de arduino
Publicada en 16 Junio, 2017
CONTENIDO
1 Componentes básicos de un cuadricoptero / multirotor
2 Motores
3 Significado del valor KV
4 Controlador de vuelo
5 El Drone y los controladores de vuelo
6 Sensores más importantes y sus funciones
7 Acelerómetro
8 Giroscopio
9 Unidad de medición de inercia (IMU)
10 Opciones adicionales
11 Barómetro
12 GPS
13 Magnetómetro
14 Sensores de Distancia
15 CES – Regulador electronico de Velocidad
16 El cuerpo / marco
17 Transmisor y receptor
18 Baterías
Cuadricoptero Alien 5.8 GHz FPV Pro – 4.5 canales rc Kit completo
Primero que todo hay que entender que no todo es completamente perfecto o al menos
predescible, una cosa es volar un drone en un ambiente cerrado con aire constantemente
quieto y segun un programa de velocidades y giros de los motores especificos y no
habria casi ningun problema ni contratiempo que lamentar.
Otra es en ambiente abierto en la cual se debe tener en cuenta todas las variables y
posibles obstaculos, asi como tambien las “imperfecciones” en el diseño de las piezas
que componen las distintas partes del cuadricoptero.
Esto nos lleva a la necesidad de diseñar un sistema de control que responda en funcion
de estas variables asi como tambien de la inclinacion de la aeronave.
Los motores (4) con velocidades y giros que se puedan controlar independientemente.
¿Quien o que controla los motores? la placa procesadora, sobre la que hacemos la
programacion del codigo que convertiria los datos de entrada en la adecuada señal de
voltaje para los motores.
¿Que datos de entrada? Los tenemos de dos origenes, los Sensores dinamicos y
el contro manual.
Los sensores dinamicos son aquellos que le indican a la placa procesadora la orientacion
espacial del cuadricoptero en cada momento.
Si tenemos en cuenta que la persona que lo pilota no puede estar ni volar con el
cuadricoptero, tendria que, de alguna forma hacer llegar los datos por medios
inalambricos, de esto se encarga el Modulo de Comunicaciones.
Toda esta electronica tiene que tener un algo que les provea alimentacion de poder, este
algo es sin duda la bateria. y como punto final necesitamos una estructura que nos
permita tener todo unido y sujeto para evitar posibles caidas o evitar que se rompan al
menor impacto, esta seria el chasis.
Motores
Son los unicos actuadores que proveen el movimiento del cuadricoptero y de su
dimension y potencia depende que el cuadricoptero se eleve o se quede en el suelo y
tambien su agilidad y capacidad de carga.
Son algo así como los típicos motores de corriente continua en el sentido de que las
bobinas y los imanes se utilizan para impulsar el eje.
Los motores sin escobillas no tienen un contactos en el eje que trata de iterar la potencia
en las bobinas, por lo tanto, son llamados sin escobilla (brushless en ingles).
Los motores sin escobillas tienen 3 bobinas en el centro interior del motor, que se
instala en el montaje. En el lado externo, contiene múltiples imanes montados en la
estructura cilíndrica que se anexa al eje de giro.
Por lo tanto, las bobinas son fijas y no hay necesidad de escobillas. Los motores sin
escobillas giran mucho más rápido y utilizan menos potencia a la misma velocidad que
los motores de corriente continua.
Número de espiras
Diámetro del hilo de cobre utilizado en el bobinado.
Potencia de los imanes.
Geometría del motor.
El valor expresado en KV se refiere a la constante de revoluciones de un motor, en
resumen, el número de revoluciones por minuto (rpm) que será capaz de ofrecernos
cuando se le aplique 1V (un voltio) de tensión. Nota: No confundir KV con kV
(kilovoltio).
En este enlace podrar ver algunos motores para drones asi como en las imagenes
siguientes
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Drone Quadcopter Modelo
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LHI MT2204 2300KV Brushless motor for Mini 250 Multirotor Quadcopter QAV250 (pack of 1
pcs)
Precio: EUR 25,00
Controlador de vuelo
71BA+GXqePL._SL1200_.jpgControlador-Vuelo-APM2.8-ArduPilot-+-GPS-
6M-+-Telemetría-915Mhz-+-Módulo-Energía-RC150
Esencialmente, toma las entradas del receptor (acelerador, elevador, timón y alerón) y
ajusta las RPM del motor en consecuencia, a través de ESC.
Los sistemas de control de vuelo alojan sensores adicionales para mejorar el control y la
estabilidad de multirotor.
El acelerómetro mide el cambio en la velocidad del objeto (para saber si sube o baja).
Giroscopio
Módulo de sensor de giroscopio digital de tres ejes GY-50 para Arduino OE –
WINGONEER L3G4200D
El giroscopio está montado en el de manera que esté alineado con sus ejes, dando
información sobre la orientación del quadcopter.
Acelerometro X X X
Giroscopio X X X
Ejes 3 1 1 2 3
Digital X X X
Analogico X X X
La IMU es un tablero que combina giroscopio multi ejes y acelerómetro para obtener lo
mejor de ambos.
Opciones adicionales
Barómetro
El barómetro es esencialmente un sensor de presión que detecta cambios en la presión
del aire. Como usted puede saber, la presión del aire cambia con la altitud. Barómetro
puede detectar incluso los cambios más pequeños en la presión y por lo tanto se puede
utilizar para medir la altitud del quadcopter. Esto es cada vez más importante en estos
días, con el advenimiento de nuevas regulaciones.
GPS
El sistema de posicionamiento global (‘GPS’) recibe datos de múltiples satélites que
están en órbita alrededor de la Tierra para localizar la ubicación geográfica del
quadcopter. Con el sistema GPS en su lugar, incluso puede establecer coordenadas
específicas para su quadcopter a volar. GPS también permite la función RTH (volver a
casa) que permite a su nave volar de nuevo a usted en caso de que vuela más allá de su
línea de visión y más allá de la gama de su controlador.
Magnetómetro
El magnetómetro se utiliza para medir el campo magnético de la tierra (como una
brújula). Este sensor suele servir para corregir la deriva del giroscopio y también para
servir como accesorio al sistema GPS.
Sensores de Distancia
Los sensores de distancia utilizan sistemas ultrasónicos o basados en luz para
complementar el barómetro con el fin de dar una lectura más exacta de la altitud. Estos
sensores también pueden decir si el quadcopter está a punto de chocar con un edificio,
un poste de luz, etc.
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Los motores giran, pero para entender completamente cómo funcionan los
cuádricopteros, necesitamos entender cómo se controla el motor.
Los ESC están conectados a las baterías a través de la placa de distribución de energía
dentro del marco del multitorre. La mayoría de las ESCs vienen con un circuito
eliminador de batería (BEC) que actúa como un regulador de voltaje, permitiendo que
otros componentes electrónicos como el controlador de vuelo y el receptor para
encender sin conectarlos directamente a una batería.
El cuerpo / marco
Kit de Marco de Fibra de Carbono Puro de 3K Para FPV Racing
El marco o el cuerpo es lo que mantiene todo junto. Por lo general están diseñados para
ser fuertes y ligeros y consisten en una placa central donde se montan el chip principal
del controlador de vuelo y los sensores y los brazos donde se montan los motores.
Transmisor y receptor
Transmisor-inalambrico-AV-para-RC-Drone-FPV
Un transmisor también puede tener una pantalla FPV en la que una cámara montada en
el multirotor vigila con vídeo en tiempo real. Esto le da al piloto una experiencia única
de volar viendo lo que ve el multirotor.
Baterías
Batería LiPo + Cargador de batería Para Syma X8C X8W X8G Quadcopter
BC587
Las baterías de polímero de litio (LiPo) son la fuente de energía más famosa para el
control de multirotores (o ‘drones’) hoy.
Sin entrar mucho en detalles, la explicación principal detrás de esto es sobre la base de
que son recargables y ordinariamente tienen límites expansivos.
Las baterías de LiPo pueden tener tasas de descarga lo suficientemente expansivas para
controlar incluso probablemente los multirotadores más exigentes. Esto establece en
ellos la decisión preferida sobre diferentes opciones, por ejemplo, la batería de Níquel
Cadmio (NiCd).
Esta es también la razón esencial por la que pueden ser una fuente de combustible
genuina para los multirotatores
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