Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2017-2
Facultad de Ingeniería Mecánica - DAIA 21/09/17

PRIMERA PRACTICA DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)

Se permite el uso de formulario (01 hoja)

Problema 1

Los amplificadores operacionales (Op-am) sirven para implementar los modelos de control.
Estos son ideales es decir las resistencia internas Ri → ∞ y el factor de amplificación V→ ∞.
Los condensadores están en el momento t = 0 no cargado. Un circuito Op-am es mostrado en la
Fig. 1.

𝛼
𝛽

Fig 1 Circuito Op-am

a. (2 p) Encuentre las ecuaciones dinámicas que describen este proceso. u(t) es un voltaje de la
fuente e y(t) es el voltaje de salida del proceso mostrada en la Fig. 1, u1(t) y u2(t) son los
voltajes de los condensadores. Los Parámetros del sistema son R 1, R2, R4,R5 (resistencias) y C1,
C2 ( constantes del capacitor). Tenga en cuenta las ecuaciones diferenciales de los capacitores,
la suma de intensidades en los nodos α y β (suma de intensidades). Además considere el análisis
de mallas (suma de voltajes).
b. (2p) Determine el modelo de espacio estado del sistema en base a las ecuaciones encontradas en
a. Considere como variables de estado x  [u1 u2 ]T , como entrada el voltaje u=u(t) y
como salida el voltaje y=y(t).
c. (1p) ¿El sistema es asintóticamente estable o marginalmente estable? Justifique.
d. (2p) Realizando una identificación de parámetros se determinó las siguientes relaciones:
𝟏 𝟏 𝑹𝟓 𝑹𝟓
=𝟏 , = 𝟐, = 𝟎. 𝟓, =𝟐
𝑹𝟏 𝑪𝟏 𝑹𝟏 𝑪𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟐
Determine el diagrama de simulación y grafique los estados x 1 , x2 así como la entrada u(t) y la
salida y(t). Considere la entrada escalón unitaria con retardo de 2 segundos.
Las condiciones iniciales serán cero. Use Simulink y /o Matlab.

Problema 2

Considere el siguiente diagrama esquemático de un tren, así como el modelo reducido de

una rueda:
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Fig 2. Tren, modelo rueda

Aquí FL [N] es la fuerza de arrastre, Fk [N] es la fuerza de acoplamiento, FR [N] es la

fuerza de fricción en la rueda del tren, MB [Nm] es el par de frenado, R [m] radio de la
rueda,  [rad/s] la velocidad angular de la rueda, v [m/s] la velocidad del vehículo, m [kg]
masa entera del vehículo, J [kgm2] momento de inercia de las ruedas.
Para la fuerza de arrastre se aplica la siguiente relación no lineal: FL  k L v2 (1)
v  Rω
El deslizamiento s es definido entre la rueda y el carril como: s (2)
v
Para la fuerza de fricción se aplica la relación lineal: FR  k R s (3)

a. (1 p) Determine las ecuaciones diferenciales que representan la dinámica de este

sistema.
b. (1p) Si se considera como variables de estado la velocidad del tren (v) y la velocidad
angular de la rueda () ¿Cuáles serían las entrada(s) y/ o perturbación(es) del sistema?
c. (2p) Alinear el sistema en (vo , o) determinando las matrices del descriptor espacio
estados. Muestre la ecuación de salida si se desea medir el deslizamiento s  s  so ,
so  h(vo ,o ) .
d. (1p) Analice la estabilidad. ¿Que Concluye?

Problema 3

Dado el modelo de espacio estado en SIMULINK No Lineal

a. (1p) Determine las ecuaciones dinámicas del sistema.

b. (1p) Determine el punto de operación del sistema no Lineal.
c. (1p)Encuentre el modelo lineal alrededor del punto de operación.
d. (1p) Grafique el sistema No Lineal vs el Lineal, modificando el diagrama de simulación
anterior. Comente su respuesta.
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Problema 4

Sea la función de transferencia del motor de cc:

1
Ω(𝑠) 𝐾𝑣
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑉𝑎 (𝑠) (𝜏𝑚 𝑠 + 1)(𝜏𝑒 𝑠 + 1)
𝑅 𝐽 𝐿
Donde: 𝜏𝑚 𝑦 𝜏𝑒 son las constantes de tiempo y se definen como: 𝜏𝑚 = 𝐾𝑎 𝐾𝑚 y 𝜏𝑒 = 𝑅𝑎 .
𝑚 𝑣 𝑎

Los parámetros del sistema son:

𝑁𝑚 𝑁𝑚
𝑅𝑎 = 0.5 𝑜ℎ𝑚, 𝐿𝑎 = 0.0015 𝐻, 𝐾𝑚 = 𝐾𝑣 = 0.025 , 𝐽 = 0.00025 2 , 𝑏𝑚 = 0.00001𝑁𝑚/𝑠
𝐴 𝑚 𝑠

a) (1p)A partir de la función de transferencia encuentre una forma de espacio estado y

muestre las matrices A,B,C,D.
b) (1p)Determine la solución del espacio estado x1(t) y x2(t) e y(t) a la entrada escalón
(step) unitario después de 2 segundos y considere como condición inicial [0 0]T. Use el
sistema encontrado en a). Indique los valores de los estados en el tiempo igual a 5
segundos. Use como tiempo de simulación t=5sg.
c) (2p) ¿Cómo influye en la solución y(t) la constante de tiempo 𝜏𝑒 en este caso?.
Determine el espacio estado {a,b,c,d}, y grafique la solución en b) considerando
𝜏𝑒 → 0.

La Profesora
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Solucionario

Problema 1

a. Ecuaciones de la dinámica del Op-am

Capacitores: 𝐶1 𝑢̇ 1 = 𝑖1 , 𝑢1 (0) = 0
𝐶2 𝑢̇ 2 = −𝑖3 , 𝑢2 (0) = 0
Nodos:
0 = 𝑖1 + 𝑖3

0 = 𝑖2 + 𝑖4 + 𝑖5

Mallas:

0 = 𝑢 − 𝑖1 𝑅1 − 𝑢1

0 = −𝑖4 𝑅4 − 𝑢2

0 = −𝑦 + 𝑖5 𝑅5

0 = 𝑢 − 𝑖2 𝑅2

b. Modelo de espacio estado

1 1
𝑢̇ 1 = − 𝑢1 + 𝑢
𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1
1 1
𝑢̇ 2 = − 𝑢1 + 𝑢
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2
𝑅5 𝑅5
𝑦= 𝑢2 − 𝑢
𝑅4 𝑅2
1 1
𝑢1 − 0 𝑅5
𝑅 𝐶 𝑅 𝐶 𝑅5
𝑥 = [𝑢 ] , 𝐴 = [ 11 1 ] , 𝐵 = [ 11 1 ] , 𝐶 = [0 𝑅4
] , D=−
2 𝑅2
− 0
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2
c. Polos del sistema :
1
𝑠+ 0
𝑅1 𝐶1 1 1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = | 1 | = 𝑠2 + 𝑠 = 0 => s=0 y s=-
𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1
𝑠
𝑅1 𝐶2

Por lo que el sistema es marginalmente estable independiente del valor de sus parámetros.

d.

−1 0 1
ẋ = [ ]x+ [ ]u
2 0 2

y = [0 0.5]x − 2u
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Problema 2

𝐹𝑘𝑘 𝑘 𝑣−𝑅𝜔
𝑀𝑣̇ = 𝐹𝑘 − 𝐹𝐿 − 𝐹𝑅 𝑣̇ = − 𝑀𝐿 𝑣 2 − 𝑀𝑅 ( 𝑣 )
𝑀
a)
𝐽𝜔̇ = 𝑅𝐹𝑅 − 𝑀𝐵 𝜔̇
𝑅𝑘 𝑣−𝑅𝜔 1
= 𝐽 𝑅 ( 𝑣 ) − 𝐽 𝑀𝐵
b) Si consideramos v y  como estados, entonces la Fk es considerada como la entrada y
MB es considerada como la perturbación.
c) Aplicando la linealización en (vo , o), tenemos: Ecuación de espacio- estados
2 𝑘𝑅 𝑅𝜔0 𝑘𝑅 𝑅
− ( 𝑘𝐿 𝑣0 + ) 1 0
̇
∆𝑣 𝑀 𝑀𝑣0 2 𝑀𝑣0 ∆𝑣
[ ]= [ ] + [𝑀 ] ∆𝐹𝑘 + [1] ∆𝐵𝑀
∆𝜔 ̇ 𝑅2 𝑘𝑅 𝜔0 𝑘𝑅 𝑅 2 ∆𝜔
( ) − 0 𝐽
[ 𝐽𝑣0 2 𝐽𝑣0 ]
Ec. de salida:

𝑅𝜔0 𝑅 ∆𝑣
𝑦 = ∆𝑠 = [ 𝑣 2 𝑣0
][ ] + [0]∆𝐹𝑘
0 ∆𝜔
d) Análisis de estabilidad:

2 𝑘𝑅 𝑅𝜔0 𝑘 𝑅
𝑅
𝑠 + (𝑀2 𝑘𝐿 𝑣0 + ) − 𝑀𝑣
𝑀2 𝑣0 2 0
det(SI-A)=𝑑𝑒𝑡 ( 𝑅2 𝑘𝑅 𝜔0 𝑘𝑅 𝑅2
) = 𝑠 2 + 𝛼𝑠 + 𝛽 = 0
− 𝑠+
𝐽𝑣0 2 𝐽𝑣0
2 𝑘𝑅 𝑅𝜔0 𝑘𝑅 𝑅2 2
𝛼 = (𝑀2 𝑘𝐿 𝑣0 + + )>0 y 𝛽 = 𝐽𝑀 𝑘𝐿 𝑘𝑅 𝑅2 >0 por lo que el sistema es
𝑀2 𝑣02 𝐽𝑣0
asintóticamente estable, independiente de los valores de los parámetros y de las
condiciones de operación diferentes de cero.

Problema 3

𝑥̇1 = 𝑥2 𝑥1 (0) = 5
a. {
𝑥̇ 2 =∈ 𝑥2 (1 − 𝑥12 ) − 𝑥1 𝑥2 (0) = 2
b. Punto de Operación o estabilidad:
𝑥1 = 0 𝑦 𝑥2 = 0
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0 1 1 √3
c. ẋ = [ ] x con ∈= 1, polos : s= ±
−1 ∈ 2 2
d. El modelo lineal en el punto de operación sería inestable, como lo demuestra el gráfico del
sistema No lineal vs el sistema lineal.

Problema 4

𝑥̇ 1 0 1 𝑥1 0
a. [ ] = [− ( 1 ) − ( 1 + 1 )] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 ⏟ 𝜏𝑚 𝜏𝑒 𝜏𝑚 𝜏𝑒 2 ⏟1
𝐵
𝐴
1 𝑥1
𝑦 = [⏟0 𝑘 ] [𝑥 ] + [⏟
0] 𝑢
𝑉 2
𝐷
𝐶
b.

c.
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El polo dominante corresponde a la constante de tiempo proporcionada por el torque del motor, por lo
que la dinámica no se verá afectada, ya que en este caso la inductancia es muy pequeña haciendo que el
torque_e se considere despreciable y no significativo si se omite este término.
Ambas salidas tanto de la planta de Segundo orden como de primer orden se comportan casi igual.

La Profesora
R.M.G.J.