DISEÑO DEL CONTROL DIRECTO

DE TORQUE (DTC) PARA UNA

MÁQUINA ASINCRÓNICA

Francisco Ayala, Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito – Ecuador
Diego Ocaña, Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito – Ecuador
Samantha Toinga, Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito – Ecuador
Felipe Zambrano, Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito – Ecuador

Resumen – El presente artículo contiene información detallada

acerca de la determinación de parámetros para el diseño de un
controlador directo de campo para un motor de inducción
trifásico, así como también el diseño de los circuitos de
acondicionamiento para los sensores de corriente y la señal del
encoder que son necesarios para este tipo de control.

I. OBJETIVOS

 Diseñar el hardware para un inversor trifásico que

permita controlar un motor trifásico de inducción.
Fig. 1. Motor con rotor bobinado.
 Implementar la técnica DTC para máquinas de
Hay dos tipos básicos de motores asíncronos:
inducción trifásica.
• Motores de jaula de ardilla: el devanado del rotor está
formado por barras de cobre o aluminio, cuyos extremos están
II. INTRODUCCIÓN
puestos en cortocircuito por dos anillos unidos.
Los motores asíncrono se caracterizan porque su velocidad • Motor de rotor bobinado: el devanado del rotor de
de giro no es la de sincronismo, la cual es impuesta por la estos motores está formado por un bobinado trifásico similar
frecuencia de la red. Se diferencia del resto de los motores al del estator, con igual número de polos.
eléctricos en el hecho de que no existe corriente conducida a
uno de sus devanados (normalmente al rotor).

La corriente que circula por el devanado del rotor se debe a

la fuerza electromotriz inducida en él por el campo giratorio;
por esta razón, a este tipo de motores se les designa también
Fig. 2. Motor jaula de ardilla
como motores de inducción.
El motor jaula de ardilla tiene el estator está formado por tres
bobinas, las cuales pueden estar conectadas en estrella o en
triángulo. La forma en que se distribuyen dichas bobinas en el
núcleo del estator determina la forma del campo magnético
dentro del motor. La distribución de los bobinados se hace de
tal forma que el campo magnético dentro del motor tenga una
dependencia sinusoidal con la posición.
El valor de la velocidad sincrónica es:
 (1)
Donde p es el número de pares de polos por fase del
arrollamiento.
Para este caso, por tratarse de bobinas de muy baja
resistencia óhmica (barras metálicas de cobre, bronce o
aleaciones similares) y de reactancia inductiva variable, se
generará una corriente eléctrica, que en acción conjunta con el
campo magnético rotativo, hará que el rotor gire en el mismo
sentido que el campo giratorio, con una velocidad n.
La velocidad de giro del rotor nunca puede alcanzar a la de
giro del campo porque no existiría variación del flujo
concatenado por el bobinado del rotor y por lo tanto no habría
f.e.m., ni corriente en el rotor. En condiciones nominales de Fig. 3. Curva característica del Torque vs. Frecuencia y Velocidad.
carga el motor gira a una velocidad n<ns. Esta diferencia,
expresada en relación a la velocidad de sincronismo, se En la parte útil de la característica torque-velocidad se
denomina deslizamiento s. obtiene una familia de rectas sensiblemente paralelas, lo que
corresponde, desde el punto de vista técnico, a una buena
regulación de velocidad con un rendimiento prácticamente
similar al que correspondería al funcionamiento a velocidad
(2)
nominal. Cada curva característica posee un punto de equilibrio
De donde:
entre el par motor y el par resistente de la máquina accionada,
𝑛 = (1 − 𝑠) ∙ 𝑛𝑠 (3)
denominado punto de funcionamiento del motor. Si unimos los
La frecuencia de las tensiones inducidas en las barras del
distintos puntos de funcionamiento obtenemos una gráfica en la
rotor (f2) vendrá dada por:
cual se distinguen por lo menos dos regiones perfectamente
definidas: de par constante y de potencia constante.
(4)
C. CONTROL DE CAMPO ORIENTADO
III. CONTROL DE VELOCIDAD
El motor de inducción al acoplársele un sistema electrónico Este método de control permite modelar a un motor AC como
de control de velocidad, se obtienen las mismas prestaciones uno de corriente continua, de esta manera el control de la
de un motor de corriente continua, esto es, control de corriente magnetización de la máquina y el torque desarrollado sea
de arranque, velocidad, aceleración y posibilidad de realizar independiente.
frenado regenerativo. Las ventajas del motor de inducción con
rotor en cortocircuito sumadas a la confiabilidad del La corriente alimentada a un motor AC puede ser manejada
como un vector en un marco de referencia que también esté
controlador electrónico reducen los costos de utilización,
rotando con una velocidad angular igual a la frecuencia
resultando en la actualidad competitivos.
síncrona de la máquina, se puede separar en sus componentes
A. Control por voltaje reales e imaginarios, siendo correspondiente, uno proporcional
Las principales características de este tipo de control son; la al flujo magnético que origina la rotación y el otro componente
reducción drástica del torque máximo cambiando el voltaje a proporcional al par generado por el motor eléctrico. Estos dos
componentes del fasor de corriente controlar
frecuencia constante y tener un pequeño rango de velocidad del
independientemente el par y la magnetización de la máquina.
rotor a menos de que la resistencia sea grande (ineficiente).
B. Control de frecuencia con flujo constante
Las principales características de este tipo de control son; el
mantener mayor flujo en el entrehierro (proporcional a V/f si R1
es pequeño), para así mantener un torque alto y ser muy
eficiente, puesto que el motor opera a bajo deslizamiento,
independiente de n.
La variación conjunta de V1 y f1 provoca desplazamientos
horizontales de la característica torque-velocidad del motor. No
cambian ni la forma ni las dimensiones de la curva de torque,
pero si varía su posición. De esta forma se logra el máximo
aprovechamiento del torque del motor en todo el rango de Fig.4. Field-oriented control for motor
velocidad.
El componente de par se encuentra alineado con la coordenada
q y la componente del flujo alineado con la coordenada d. Para
obtener estas nuevas coordenadas se necesita realizar dos
transformadas invariantes en el tiempo.

 La primera transformación es la de Clarke (a, b, c) →

(α, β).- Se puede realizar la transformación por medio
de la siguiente matriz:

Fig.6. Relación entre los dos marcos de referencia para la corriente del vector

(5) D. CONTROL DIRECTO DE TORQUE – DTC

El principio de operación es realizar el cálculo de los valores

instantáneos del par y del flujo a partir de las variables del
estator de la máquina. El par y el flujo se controlan directamente
y de forma independiente mediante la selección óptima de los
estados de conmutación del inversor y limitando los errores del
flujo y del par mediante controladores de histéresis del flujo y
del par.

Fig. 5. Nuevos ejes α, β

 La segunda transformada es la de Park (α, β) → (d, q).-
esta es la más importante para el control FOC. La
matriz de transformación es la siguiente:
Fig.7. Diagrama de bloques del sistema DTC
Con la utilización del estado de conmutación del inversor se
controla efectivamente el par del motor con la rotación del
vector del flujo del estator y la magnitud del mismo.

(6)

Donde θ es el ángulo giratorio y fijo de coordenadas.

Fig.8. Variación del flujo estatórico

Los estados de conmutación para el inversor según los

requerimientos se puede observar en la siguiente tabla:

Fig.9. Inversor trifásico
Tabla 1. Estados de conmutación del inversor
IV. VARIADOR DE VELOCIDAD
El variador de frecuencia permite controlar la velocidad
tanto de motores de inducción (asíncronos de jaula de ardilla o
de rotor devanado), como de los motores síncronos mediante el
ajuste de la frecuencia de alimentación al motor.
Para el caso de un motor síncrono, la velocidad se determina
mediante la siguiente expresión:
(7)
Cuando se trata de motores de inducción, se tiene:
(8)
Dónde:
Ns = velocidad síncrona (rpm)
Nm = velocidad mecánica (rpm)
f = frecuencia de alimentación (Hz)
s = deslizamiento (adimensional)
P = número de polos
En las expresiones, la frecuencia y la velocidad son
directamente proporcionales, tal que al aumentar la frecuencia
de alimentación al motor, se incrementará la velocidad del eje,
y al reducir el valor de la frecuencia disminuirá la velocidad del
eje. Por esta razón este tipo de variadores manipulan la
frecuencia de alimentación al motor a fin de obtener el control
de la velocidad de la máquina.
Con la finalidad de evitar la saturación magnética del núcleo
del motor, estos variadores mantienen constante la razón
Voltaje/ Frecuencia (V/Hz) entre los valores mínimo y
máximos de la frecuencia de operación. El hecho de operar el
motor a un voltaje constante por encima de una frecuencia dada
(reduciendo la relación V/Hz) se disminuye el par del motor y
la capacidad del mismo para proporcionar potencia constante
de salida.
V. TÉCNICA PARA CONTROL
A. Modulación de ancho de pulso sinusoidal (SPWM)
La modulación se obtiene al comparar dos ondas (modulante
y portadora) de distinta frecuencia. La frecuencia de la onda del
voltaje generado esta definida por la modulante; así como la
forma de onda de la corriente en la carga, en cambio, la
portadora determina la frecuencia de conmutación, la relación
de las amplitudes de ambas ondas (índice de modulación, Im)
determinan el valor del voltaje RMS de la onda fundamental de
salida.
Fig. 10. Variación del Voltaje con respecto al Índice de Modulación
El índice de modulación debe ser menor que uno para que
varie de forma lineal con el voltaje fundamental RMS de salida.
Al superar la unidad (sobre modulación) el incremento del
voltaje deja de ser lineal obteniendo un voltaje menor al
esperado.
En un sistema trifásico se utilizará tres modulantes
sinusoidales desplazadas 120° entre si, que al ser comparadas
con una sola portadora entregan señales de control que son
usadas en los elementos de conmutación superiores del puente
mientras que el complemento correspondiente es aplicado a los
elementos inferiores. Como resultado se obtiene en cada fase
(con respecto al cero de la fuente de DC) un voltaje de dos
niveles resultando una onda de tres niveles cuando se obtiene
los voltajes entre fases.
 Fig. 13. Diagrama vectorial

Se calcula el vector V(t), que es la suma total de los vectores

tal que:

Fig. 11. Formas de onda para un inversor trifásico

B. Control Escalar
El motor puede operar con este control a frecuencias
mayores y menores que la nominal. Al mantener constante la Fig. 14. Suma de los vectores del Sector I
relación entre el voltaje y la frecuencia, el flujo permanecerá
constante y el Torque también lo será.
La propiedad de este tipo de control en mantener el Torque
constante a distintas velocidades lo hace apto para numerosas (9)
aplicaciones, existiendo varios métodos para lograrlo y cada
uno de ellos se aplica según las exigencias propias de la carga. Como se ve en la ecuación 9 el vector V(t) tiene infinitas formas
de representación usando los vectores V0, V1, V2, …., V7; con
el fin de reducir el número de conmutaciones y de obtener el
voltaje máximo de línea en la carga. Se utiliza la técnica SVM
se puede representar al vector V(t) usando los dos vectores
adyacentes más cercanos y los vectores nulos.

En la siguiente figura se puede observar la secuencia de

conmutación de los vectores V0, V1, V2, …., V7 , para cada uno
de los seis vectores con base en los interruptores superiores S1,
S3 y S5.

Fig. 12. Curvas Control de la velocidad por V/f constante

C. SVM

Una vez que ya se trazó el diagrama vectorial obtenido a partir

de los estados de conmutación, como se muestra en la figura:

Fig. 15. Secuencia de conmutación de los vectores para los seis sectores
La forma de onda de modulación del interruptor S1
característica se encuentra representada en la figura de más
adelante. Para la implementación digital de la técnica sirve
tomar en cuenta que si se calculan los tiempos de conmutación
de cada sector se obtiene los mismos resultados, es decir, en el
sector 1 T1, T2, T0 y T7 que tendrán los mismos valores que T 2,
T3, T0 y T7 del sector 2 en el orden en que se mencionan y así
sucesivamente para el resto de los sectores.

Fig. 16. Forma de onda característica de modulación del interruptor S1

VI. IMPLEMENTACIÓN DE HARDWARE

A. Diseño de las fuentes reguladas de voltaje. Fig. 18. Diseño de placa en ARES

Fig. 17. Circuito Implementado.

Fig. 19. Placa en ARES 3D

Fig. 20. Placa Terminada.

B. Diseño del circuito de control

Fig. 21. Circuito Implementado.

Fig. 24. Placa de Control Terminada.

C. Diseño del circuito de Potencia

Fig. 22. Diseño de placa en ARES

Fig. 23. Placa en ARES 3D

Fig. 25. Circuitos Implementados.

Fig. 28. Placa de Potencia Terminada.

D. Sensores de corriente
D2 J4
J1 FU1 1
1 2
2 BR1 1N4007
3
1A U1 CONN-SIL2
7812
TBLOCK-I3 J2
1 3 1
VI VO
2

GND
R1 TBLOCK-I2
1k

2
2W01G C1 C2 C3
2200u 330nF 100nF

A
D1
LED

K
R2
1k
C4 C5 C6
2200u 330nF 100nF

A
1
D4 J3

GND
LED 1

K
2 3 2
VI VO

U2 TBLOCK-I2
7912 D3 J5
1
2
1N4007
CONN-SIL2

D8 J15
J11 FU2 1
1 2
2 BR2 1N4007
1A U4 CONN-SIL2
TBLOCK-I2 LM317T
J14
3 2 1
VI VO
2

ADJ
R14 R13 CONN-SIL2
4.7K 240

1
2W01G
C10 C9 C11

A
2200u 100nF 1u

D7 POT_317
LED 3

K
2
1

TBLOCK-I3

FU3 D14
BR3
1A U9 1N4007
7805
J34
1 3 1
VI VO
2

GND
R33 TBLOCK-I2
330

2
2W01G
C14 C12 C13 J35
2200u 330nF 100nF 1
2

A
D12 CONN-SIL2
LED

K
C20 C21

J7 1u 100nF
2
1

CONN-SIL2

J8 J16 J6
2 CONN-SIL2 CONN-SIL2
J19 J21 1
1
2 TBLOCK-I2 R6 J40
PIN 10k
1
2

1
2

TBLOCK-I2 1
2
C7 R4 U3:A
P1 CONN-SIL2
4

A
1
10k POT_LIN J9
R3 3
200 1 1
2 2
R5
CONN-SIL2
B
11

2
10k LM324
CURRENT SENSOR

J20 J22 R7 D5
10k 1N4728A
1
2

Fig. 26. Diseño de placa en ARES PIN

TBLOCK-I2

J17 J10
CONN-SIL2 CONN-SIL2
J23 J25
1
2 R11 J39
PIN 10k
1
2

1
2

TBLOCK-I2 1
2
C8 R9 U3:C
P2 CONN-SIL2
A
1
10k POT_LIN J13
10
R8 8 1
200 9 2
R10
CONN-SIL2
B
2
10k LM324
CURRENT SENSOR

J24 J26 R12 D6

10k 1N4728A
1
2
PIN
TBLOCK-I2

Fig. 29. Circuito en proteus

Fig. 27. Placa en ARES 3D.

Fig. 30. Diseño de placa en ARES

Para eliminar las interferencias electromagnéticas se realizó lo
siguiente:

 Se colocaron capacitores bypass lo más cercano

posibles a cada circuito integrado.
 Se colocó la malla a tierra.
 Se separó la medición de señales analógicas (medición
de corriente) y digitales (señales del encoder).

Fig. 33. Principio de funcionamiento sensor efecto Hall

En la imagen los electrones son las bolas azules, que al pasar

por la placa que está intercalada entre los dos imanes son
lanzados hacia arriba, generando así una diferencia de tensión
entre la pared de debajo de la placa y la de arriba, si se mide se
puede conocer cuánta fuerza hace el campo magnético sobre los
electrones. Los cálculos que se deberían realizar en caso de no
existir este sensor son muy complicados.
Fig. 31. Placa en ARES 3D
La ventaja de estos sensores es que a la salida nos brinda
directamente la forma de onda de voltaje.

El sensor que vamos a utilizar para nuestro propósito es el

sensor de efecto hall TA12-100/200.

Fig. 34. TA12-100/200

Para realizar una medición efectiva de la corriente a la que va

a trabajar nuestro motor, se conecta en paralelo al sensor de
efecto Hall una resistencia de 200Ω, y en caso de existir ruido
se implementará un filtro RC.
Fig. 32. Placa de acondicionamiento de sensores de corriente terminada
El circuito mostrado a continuación es el acondicionamiento
Los sensores de corriente que se utilizaron fueron los de efecto
para el conversor AD de nuestro microprocesador, el cual nos
Hall. Estos tipos de sensores son sensibles a las variaciones del
brindará una señal de hasta 3.3V.
campo magnético que lo atraviesa, generando un voltaje a la
salida que es equivalente a la influencia magnética que lo
circula.

El principio físico que rige el funcionamiento de este sensor es E. Acondicionamiento de la señal del encoder
muy simple, toda carga eléctrica que se desplaza por un medio
(un cable) en presencia de un campo magnético es desviado
hacia alguna dirección por las fuerzas del electromagnetismo,
la misma fuerza que mueve los motores eléctricos, en la
siguiente imagen se puede ver con más claridad lo que se
menciona anteriormente:
 C1
+12V
1
2 1nF
3 C2 R3
4
10k
CONN-SIL4 1nF P2-1K
POT_LIN
R5
U1:B
5.6k AOUT
R1 6 U2:A
J10 -12V U1:A 7 1
10k
1 1 5 3

4
GND AXORB
2 2 2
VCC
3 3 3 R16 R2
A A
4 4 1 74LS86
A- TL084
5 2
B A- 1.2k 10k BOUT
6 CONN-SIL4
B-
7
C

11
8
C- TL084
R4
CONN-SIL8 D1 10k
1N4728A

C3

1nF
J2 C4 R8
1
2
10k
1nF P4-1K
CONN-SIL2 C10 C7 POT_LIN
10u 1nF R10
U3:B
5.6k J1
R6 5 1
AOUT
U3:A 10k 7
BOUT
2
6 3

4
GND
4
AXORB
3 R17 R7 5
B COUT
1
TL084
2 1.2k 10k CONN-SIL5
B-

11
TL084
R9
D2 10k
1N4728A

C5

1nF
C6 R13
10k
1nF P6-1K
POT_LIN
R15
U5:B
5.6k
R11
5
U5:A 10k 7
COUT
6
4

3 R18 R12
C
1
TL084
2 1.27k 10k
C-
11

TL084
R14
D3 10k
1N4728A

Fig. 38. Placa acondicionamiento de señal del encoder terminada

Fig. 35. Circuito en proteus
El encoder del motor del Laboratorio de Control de Máquinas
es de tipo óptico. Este tipo de encoder consta de tres partes:

 Fuente emisora de luz

 Disco giratorio
 Detector de luz como foto detector

El disco se encuentra montado sobre un eje giratorio y cuenta

con secciones opacas y transparentes sobre la cara del disco. La
luz que emite la fuente es recibida por el foto-detector o
interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo
como resultado señales de pulso.

El encoder del laboratorio es incremental ya que proporciona

dos formas de ondas cuadradas desfasadas entre sí en 90°
eléctricos; los cuáles por lo general son “canal A” y “canal B”.
Con la lectura de un solo canal se puede determinar la velocidad
de rotación del motor, con la señal “B” se puede discriminar el
sentido de rotación en base a la secuencia de datos que producen
ambas señales. La señal del “canal Z” es el que proporciona la
posición absoluta de cero del eje del encoder.

Fig. 36. Diseño de placa en ARES

Para eliminar las interferencias electromagnéticas se realizó lo

siguiente en la circuitería:

 Se colocaron capacitores bypass lo más cercano

posibles a cada circuito integrado.
 Se colocó la malla a tierra.
 Se separó la medición de señales analógicas (medición
de corriente) y digitales (señales del encoder). Fig. 39. Señales del encoder

F. Microcontrolador
EL STM32F429 / 439 líneas ofrecen el rendimiento del
núcleo Cortex-M4 (con unidad de punto flotante) funcionando
a 180 MHz. En 180 MHz, la STM32F429 / 439 entregas 225
DMIPS / 608 rendimiento CoreMark ejecución de la memoria
Flash, con 0-estados de espera gracias a ART Acelerador de ST.
Fig. 37. Placa en ARES 3D
Las instrucciones DSP y la unidad de punto flotante de ampliar
la gama de aplicaciones direccionables.
La familia STM32F429 y STM32F439 ofrece desde 512
Kbytes Flash para 2 Mbytes de doble banco de Flash, 256
Kbytes de SRAM y de 100 a 216 pines en paquetes tan
pequeños de 5 x 5,1 mm.
Prueba de la placa de acondicionamiento señal de encoder

Fig. 40. Microcontrolador STM32F429 .

VII. MODELO MATEMÁTICO DEL MOTOR

Fig. 43. Formas de onda, señal acondicionada encoder

IX. CONCLUSIONES
Francisco Ayala

Diego Ocaña

Fig. 41. Datos del motor Samantha Toinga

VIII. PRUEBAS Y RESULTADOS

Con los datos de En la siguiente imagen se puede observar Felipe Zambrano
la conexión de las siguientes de las placas:
• Fuente de 5 V
• Las tres fuentes de 12 V
• La de gate drivers X. REFERENCIAS
• La de potencia
Tesis:
[1] Alfaro O., Murgas R., “Diseño y construcción de inversor monofásico de
Prueba de la placa de acondicionamiento de los sensores de cuatro etapas”, Universidad de El Salvador, 2010.
corriente [2] Calvopiña G., Quimuña P., “Diseño e implementación de un controlador
de velocidad de un motor monofásico utilizando la técnica de control mediante
modulación de ancho de pulso sinusoidal (SPWM) de dos y tres niveles”, EPN-
ESFOT, 2011.

Fig. 42. Formas de onda, salida sensor de corriente
Paginas web
[3] http://webosolar.com/store/es/solar-gran-escala/1446-inversor-solar-
sma-sunny-tripower-12000tl-us-trifasico.html
[4] http://www.die.ing.unibo.it/pers/serra/DTC.pdf
[5] http://www.tdx.cat/bitstream/handle/10803/6286/05CAPITULO2.pdf;jse
ssionid=A3EFB91DC004D33A69E715D087A267B3.tdx1?sequence=5
[6] http://machinedesign.com/news/field-oriented-control-motors
[7] http://www.intechopen.com/books/matlab-a-fundamental-tool-for-
scientific-computing-and-engineering-applications-volume-1/improved-dtc-
algorithms-for-reducing-torque-and-flux-ripples-of-pmsm-based-on-fuzzy-
logic-and-pwm-te
[8] http://www.isep.pw.edu.pl/icg/pdf/phd/marcin_zelechowski.pdf
[9] http://www.itson.mx/publicaciones/rieeyc/Documents/v6/art3_junio09.p
df
[10] https://cuningan.wordpress.com/2011/07/05/medir-corriente-electrica-
con-un-sensor-de-efecto-hall/
[11]