Definicion de robot

La Compañía Francesa AXES Robotique: “Un dispositivo con tres ejes como mínimo, programable
por aprendizaje o por software escrito, capaz de adaptarse a muchas aplicaciones diferentes”.

La British Robot Association: “Un dispositivo reprogramable destinado tanto a manipular piezas,
herramientas o útiles específicos de fabricación mediante movimientos variables susceptibles de
ser programados, para realizar operaciones de fabricación determinadas”.

ISO: “Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas”.

LEYES DE LA ROBÓTICA

1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando
estas órdenes están en oposición con la primera Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no esté en
conflicto con la primera o segunda

Ventajas del robot

 Mayor Productividad.
 Disminución de pasos en el proceso de producción.
 Ahorro de Materia Prima y Energía.
 Flexibilidad y Versatilidad Total.
 Calidad Homogénea y Mayor.
 Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
 Realización de trabajos duros y penosos.
 Calidad de Trabajo Humano:
Seguridad.
Comodidad (Ergonomía).
 Rápida amortización de la inversión.

PARTES DE UN ROBOT

SUBSISTEMAS

SISTEMA PARCIAL 1: MANIPULADOR

El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta (muñeca y end-
effector) o carga útil desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de
potencia.

Consta de unas partes mecánicas, unidas entre sí por distintos puntos, estas partes se mueven
mediante unos accionamientos
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las
articulaciones y los eslabones.

Las configuraciones típicas en este sentido son la cartesiana, cilíndrica, esférica o antropomórfica.

SISTEMA PARCIAL 2: ACTUADORES

Este sistema lo forman el conjunto de elementos, pinzas o herramientas (generalizando se

denominan actuadores), que se acoplan al robot para que éste realice una tarea específica.

SISTEMA PARCIAL 3: SISTEMA DE CONTROL

Este sistema está formado por los distintos elementos encargados de controlar el funcionamiento
de los ejes y gobernar sus movimientos.

Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas pueden ser:

 Propio-percepción.
 Percepción de fuerza.
 Percepción táctil.
 El sonar.
 Datos de la cámara.
Funciones:

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Estos sistemas están restringidos a unas pocas aplicaciones.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Estas máquinas usan un microprocesador para generar la servoseñal para un eje dado y un
servoamplificador para amplificar la señal y enviarla al mecanismo actuador

SISTEMA DE POTENCIA

Tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador.

EJES Y ACCIONAMIENTO DE UN ROBOT

Llamamos eje a cada una de las partes controladas y accionadas independientemente entre sí
que forman un robot.
TIPOS DE EJES

O Ejes Principales

Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio.

O Ejes Secundarios

Son aquellos que tienen como misión cambiar la orientación de la pinza o herramienta que
manipula el robot.

O Séptimo Eje

Aquel sobre el cual se coloca el robot y que lo desplaza a lo largo de una dirección longitudinal.

TIPOS DE MOVIMIENTOS DE LOS EJES

o Movimiento Rectilíneo o Eje Traslatorio (T)

Es aquél que describe una trayectoria recta. Este movimiento se caracteriza porque cambia la
posición del cuerpo pero no le varía su orientación

o Movimiento Rectilíneo o Eje Traslatorio (T)

Es aquél que describe una trayectoria recta. Este movimiento se caracteriza porque cambia la
posición del cuerpo pero no le varía su orientación

GRADOS DE LIBERTAD:

es el número de posibles movimientos, independientes entre sí, que pueda realizar.

6 posibilidades de movimiento, disponiendo por tanto de 6 grados de libertad. o Moverse

delante-detrás, izquierda-derecha y arriba-abajo. o Girar de izquierda-derecha, arriba-abajo y
de lado a lado.

TIPOS DE ARTICULACIONES:
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática.
Se conoce seis tipos de articulaciones básicas:

1. Rotacional 1 GL
2. Prismática 1 GL
3. Cilíndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esférica (rótula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL
La carga nominal, también llamada peso de manipulación, es por ejemplo de 15 kg en el robot
VKR15 de KUKA, y de 20 kg en el robot FANUC M16iB- 20.

la carga nominal está compuesta por el peso de la pinza más el peso de la pieza.

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

o Cartesiano / Rectilíneo. El movimiento se realiza con articulaciones prismáticas. el espacio

de trabajo a cubrirse es grande.

o Cilíndrico. El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una unión prismática
para la altura y una unión prismática para el radio. El espacio de trabajo a cubrirse es redondo.

o Polar - Esférico. Para esta configuración se tienen dos uniones de rotación y una unión
prismática, lo que permite al robot apuntar en muchas direcciones.

o Articulado / Articulado Esférico / Rotación. En este caso el robot posee 3 uniones de

rotación para posicionar el robot. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos
angulares. Generalmente el volumen de trabajo es esférico. La configuración de estos tipos de
robots ha sido tomada teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro, codo y
muñeca.

o SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly). Este robot conforma a las
coordenadas cilíndricas.

COORDENADAS DE UN ROBOT

Coordenadas XYZ: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia la base misma del
robot.

Coordenada de la Herramienta: Es cuando el robot se mueve tomando

como referencia el centro de su herramienta.

Coordenada de unión: La posición de cada articulación (cada uno de los ángulos),

determinaran la posición del robot.

En un sistema mecánico distinguiremos:

Órgano Terminal (End-Effector, pinza, garra,…)

Brazo Articulado (Eslabones + Articulaciones)

Vehículo (En R. Móvil, escasos en RI)

 SENSORES

Sensores Internos:

Se utilizan para el control de posición y velocidad de las distintas articulaciones del robot.

Sensores Externos:

Se usan para el control de la célula de trabajo Se utilizan para coordinar la operación de los
trabajo.

Robots Redundantes: GDL del robot > GDL del espacio de la tarea.

Aplicaciones de los robots

1. Industria
 Trabajos en Fundición
 Carga y Descarga de Máquinas
 Montaje o Control de Calidad

2. ROBOTS DE SERVICIO

 Laboratorios o Industria Nuclear

 Vehículos Submarinos o Educación

TIPOS DE ROBOTS MAS UTILIZADOS

 Robots de Coordenadas Angulares:

Se utilizan para elaborar piezas pequeñas o medianas.
 Robots Pórtico:
Se utilizan para piezas de gran tamaño:

CLASIFICACION DE ROBOTS
 Robots Manipuladores:
Conocidos como robots industriales. Son brazos articulados
 Robots Móviles:
Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonomía del manipulador.
 Robots Autónomos: Realizan sus actividades sin intervención humana.
 Tele-robótica: Operación de efectores a través de una red local o Internet
PROGRAMACION DE UN BRAZO ROBOTICO
PROGRAMACIÓN ON-LINE es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente.
PROGRAMACIÓN OFF-LINE se requiere de una inversión mayor y de conocimientos de los
sistemas de coordenadas usados.

SISTEMA DE COMUNICACIÓN DE UN BRAZO ROBOTICO

o La función de este sistema es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde un
computador y el intercambio de información con otros computadores o máquinas.
Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje, teclado,
disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o módems.
La seguridad en sistemas robotizadas presenta

dos vertientes: aquella que se refiere a la seguridad intrínseca al robot y aquella que tiene
que ver con el diseño e implantación del sistema y su posterior utilización, programación y
mantenimiento

CIM puede ser visto como un acercamiento consistente y coherente hacia el funcionamiento y
la operación del negocio empresarial. Es la integración del negocio y las actividades
manufactureras, usando sistemas de computación y comunicación.

CIM es, sin embargo, la integración del diseño, ingeniería, fabricación, logística,
almacenamiento y distribución, clientes y proveedores, ventas y actividades de marketing,
administración financiera y el control total de la empresa.

Ventajas de la aplicacion de la tecnología cim

Tangibles

• Calidad más alta.

• Inventario reducido.

• Menos espacio de Piso.

Se usaran menor cantidad de máquinas controladas por computadora para hacer el mismo
trabajo que un gran número de máquinas convencionales.

El proceso automático conduce directamente a una producción más uniforme y,

frecuentemente, a un descenso de un orden de magnitud en defectos.

Intangibles

• Mayor flexibilidad.

• Menor tiempo de rendimiento y de producción.

• Incremento de aprendizaje.

• Rápida respuesta ante cambios en el mercado.

las capacidades de reprogramación de CIM hacen posible que las máquinas sirvan de respaldo
unas de las otras.la tecnología CIM permite cambios de productos en el tiempo.

Otro aparente beneficio intangible de CIM es la gran reducción que hace posible en los
tiempos de rendimiento y producción. hay también una notable ventaja de marketing al ser
capaz de encontrar las demandas del cliente con tiempos de producción cortos y una rápida
respuesta a los cambios de demanda en el mercado.

La implementación de CIM busca, por una lado, aumentar la productividad y, por otro,
mejorar la calidad de los productos.
Desventajas de la aplicacion de la tecnología cim

• Organizacionales

 Las estructuras organizacionales deben cambiar cuando se requiera.

 Y además, las estructuras deben ser lo suficientemente flexibles para permitir una
integración funcional cruzada.

• Estratégicas

 deberá haber primero una estrategia corporativa que esté designada a generar una
ventaja competitiva sustanciales para la firma.
 El sistema CIM que es implementado es una expresión de la estrategia corporativa.
 Su estructura, orientación, y objetivos son derivados de la estrategia corporativa.
 CIM se convierte en un medio por el cual los objetivos estratégicos son alcanzados.

• Humanas

 Si CIM va a tener éxito y va a desarrollarse en el tiempo, debe ser aceptado y

soportado por las personas que lo usarán.
 Pero no sólo hay que conseguir la aceptación de los empleados, sino también del
 comité de empresa.

• Sistemas

 CIM puede ser visto como un cristal magnificador en el que hace mejores a los
sistemas buenos y peores a los sistemas malos.

• Evaluación y justificación.

 Tradicionalmente, los sistemas CIM han sufrido de problemas por justificación de

costo.

El CIM describe la utilización integrada de la informática en todos los ámbitos de fábrica

relacionados con la producción. Abarca la interacción de CAD, CAP, CAM, CAQ y PPC a
nivel de tecnología de la información .

PPC (Planificación y control de la producción):

Se designa como PPC a la utilización de sistemas asistidos por ordenador para organizar la
planificación, control y seguimiento de las distintas fases de producción
 Las funciones del PPC son:

 Planificación del programa de producción.

 Planificación de cantidades.
 Programación de materiales.
 Programación de la fabricación.
 Lanzamiento de la orden de trabajo.
 Seguimiento de la orden de trabajo.
 Inventario.
 Estadística.

CAD

se refiere a la generación gráfica-interactiva y a la manipulación de una representación

digital de un objeto, por ejemplo mediante la preparación de un dibujo bidimensional o
mediante la creación de un modelo tridimensional.

Funciones del CAD

 Establecimiento del esquema

 Cálculo
 Especificación del producto
 Simulación
 Establecimiento y conservación de la lista de piezas de diseño
 Cálculo previo de costes
 Servicio de modificaciones

Cronológicamente, los sistemas CAD fueron los primeros en aparecer, luego aparecieron
los CAM y finalmente se llegó al concepto CIM

Robot industrial (ISO)

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

(ANFOR) MANIPULADOR: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos.

(ANFOR) ROBOT: Manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
CLASIFICACION ROBOT INDUSTRIAL

• MANIPULADORES

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite
gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 Secuencia Fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
 previamente.
 Secuencia Variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo.

• ROBOTS DE REPETICION Y APRENDIZAJE

son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada
por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar.

• ROBOTS CONTROLADOS POR COMPUTADORA

El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo
el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin
la intervención del manipulador

• ROBOTS INTELIGENTES

son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones
en tiempo real (auto programable)

• MICRO ROBOTS

AFRI

Soldadura robotizada

es el uso de herramientas programables mecanizadas (robots), con las que se lleva a cabo un
PROCESO DE SOLDADURA completamente automático, tanto en la operación de soldeo como
sosteniendo la pieza.

Los principales componentes de los robots de soldadura al arco son: el manipulador o la

unidad mecánica y el controlador, que actúa como "cerebro" del robot. El manipulador es lo
que hace que el robot se mueva
ELEMENTOS TERMINALES EN UN ROBOT

En robótica, el termino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que
está unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.

Se divide en

 PINZAS (GRIPPER)
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen
denominar pinzas.

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o

cerrado).
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de
la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se
abre y se cierra. Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso,
los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de
la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se
abre y se cierra. Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso,
los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
 HERRAMIENTAS

Desde que en 1963 Ivan Sutherland del MIT (Massachussets Institute of Technology)
publicó su tesis doctoral sobre graficas interactivas por computadora definiendo la
topología del objeto (sistema Sketchpad - SUTH63) la tecnología CAD se ha
desarrollado con la limitante del tiempo de proceso.
Softwares CAD

AUTOCAD: Tiene amplias capacidades de edición, que hacen posible el dibujo digital de planos de
edificios o la recreación de imágenes en 3D con mucha calidad.

CATIA: La principal peculiaridad de Catia es que provee una arquitectura abierta para el desarrollo
de aplicaciones y para personalizar el programa (quizás por ello es actualmente la aplicación CAD
de referencia).

SOLIDWORKS: se caracteriza porque integra su propio sistema CAE, lo cual garantiza la calidad y el
funcionamiento de los diseños antes de comprometerse a fabricarlos

SOLID EDGE: Su mayor ventaja radica en que utiliza tecnología síncrona para acelerar las fases del
diseño, lo cual permite realizar los cambios rápidos y mejorar la reutilización (mediante
importación de datos entre las distintas aplicaciones del paquete).

SPACECLAIM 3D MODELING: La facilidad de uso y agilidad de SpaceClaim permite reducir el

tiempo empleado en el diseño de geometrías.

CAD EN EL DISEÑO

EL PROCESO DE DISEÑO:

• DEFINICIÓN: En el se especifican las propiedades y cualidades relevantes del sistema a diseñar.

• CONCEPTO DE UN MODELO: El ingeniero concibe un modelo de sistema que satisface las

especifiaciones.

• DIBUJO DE DETALLE: Representación gráfica del modelo (50% del esfuerzo del diseño).

• CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPOS: Para elementos que formarán parte de una cadena de

fabricación, se fabrica los prototipo con la finalidad de detectar posibles errores.

• REALIZACIÓN DE ENSAYOS: Para detectar posibles deficiencias en el modelo definido.

• DOCUMENTACIÓN: Etapa en la que se recoge información clara y detallada para abordar la

construcción del modelo.

TIPOS DE CAD

CAD Analítico: Que usa procedimientos analíticos para definir sus limites o acciones. Cada
elemento del dibujo o trazado es definido por sus coordenadas espaciales (x, y, z) mediante el uso
de complejos procedimientos analíticos matemáticos
CAD Paramétrico: Un programa paramétrico de CAD difiere básicamente de cualquier otro
tradicional, en un aspecto clave. Cada elemento del dibujo (paredes, puertas, ventanas, etc.) es
tratado como un "objeto", que no es definido únicamente por sus coordenadas espaciales (x, y, z),
si no que también por sus parámetros, sean estos gráficos a funcionales.

Ventajas del CAD

•Aumenta la uniformidad en los planos.

•La calidad de los planos es mayor. No hay tachones, ni líneas más gruesas que otras.

•El tiempo invertido en las modificaciones se reduce enormemente.

•Reducción del tiempo empleado en operaciones repetitivas.

•Se puede obtener un modelo en 3D para visualizarlo desde cualquier punto de vista

Entendamos por CAM. (Computer Aided Manufacturing). A la Fabricación Asistida por Ordenador.
En donde las máquinas automáticas -controladas por un sistema CAMdeberían ser capaces de
fabricar el modelo diseñado en un programa CAD sin la intervención de operadores humanos.

Algunas máquinas que nos permiten realizar operaciones CAD-CAM son: Tornos CNC, Fresadoras
CNC, Cortadoras de plasma CNC, Centros de mecanizado CNC y en menor escala Impresoras 3D.
Todas estas herramientas engranan perfectamente con los software CAD.

CNC

El Control Numérico por Computador, también llamado CNC (en inglés Computer Numerical
Control), es todo aquel dispositivo que pueda contar con la capacidad de dirigir el posicionamiento
en diferentes planos de un dispositivo mecánico

Para cumplir una tarea o trabajo, el sistema de control numérico computarizado utiliza una serie
de órdenes, generadas por un software de control, que serán simuladas, identificadas y
codificadas y puestas en marcha para luego ser asumidas por la máquina, utilizando movimientos
en un sistema de coordenadas de referencia que especificarán el movimiento del dispositivo o de
la herramienta que hace la operación.

ALGUNOS PROBLEMAS EN LA INDUSTRIA

• Existe cada vez una mayor exigencia de la precisión y la normalización.

• Los diseños son cada vez mas complejos.

• Los altos costos de fabricación hacen necesario minimizar errores.

• El tiempo de entrega de los productos tiende a ser cada vez mas corto para ser competente en
un mercado.
¿CUÁNDO EMPLEAR EL CONTROL NUMÉRICO COMPUTARIZADO?

• Cuando se tienen altos volúmenes de producción.

• Cuando la frecuencia de producción de un mismo artículo no es muy alta.

• Cuando el grado de complejidad de los artículos producidos es alto.

• Cuando se realizan cambios en un artículo a fin de darle actualidad o brindar una variedad de
modelos.

Ventajas en diseño

• Prototipos precisos

• Cumplimiento de especificaciones

• Reducción en la dificultad para manufacturar partes

Ventajas en manufactura

• Permite una mejor planeación de las operaciones

• Se incrementa la flexibilidad de maquinado

• Reducción en tiempo de programación

• Mejor control del proceso y tiempos de maquinado

• Disminución en los costos por herramientas

Aplicaciones

• Fresado

• Torneado

• Taladrado

• Esmerilado

Principales maquinas herramientas

Torno CNC

Se denomina torno a un conjunto de máquinas herramienta que permiten mecanizar piezas de

forma geométrica de revolución. Estas máquinas-herramienta operan haciendo girar la pieza a
mecanizar mientras una o varias herramientas de corte son empujadas en un movimiento
regulado de avance contra la superficie de la pieza, cortando la viruta de acuerdo con las
condiciones tecnológicas de mecanizado adecuadas.

Máquinas de Pantógrafo CNC Sistemas electrónicos de tres y cuatro ejes motorizados con
mandriles de potencia variable para grabado y corte sobre diversas superficies.
Flujo de procesamiento del CNC

Un programa es una lista secuencial de instrucciones de maquinado que serán ejecutadas por la
máquina de CNC A las instrucciones se les conoce como CODIGO de CNC, las cuales deben
contener toda la información requerida para lograr el maquinado de la pieza

Códigos de programación para CNC tipos G y M El nombre G & M viene del hecho de que el
programa está constituido por instrucciones Generales y Misceláneas.
Estándares ISO/EIA Estándares de instrucciones de programación (código) que permiten a la
máquina herramienta llevar a cabo ciertas operaciones en particular.

Programacion CNC

Códigos G´s: Funciones de movimiento de la máquina (Movimientos rápidos, avances, avances

radiales, pausas, ciclos)

Códigos M’s: Funciones misceláneas que se requieren para el maquinado de piezas, pero no son
de movimiento de la máquina

Variables
Fases de un programa

Aplicaciones del SCN(sistema de control numérico)

Clasificación de los sistemas SCN

 SISTEMAS PUNTO A PUNTO (PTP)

En este tipo de sistema solo se tiene control sobre la posición del efector final
(también se lo conoce como sistema de posicionamiento). El objetivo es situar la
herramienta en un punto determinado con la mayor exactitud posible. Ejemplos:
máquinas de montaje automático y perforadoras.
 SISTEMAS DE CORTE DIRECTO O LINEAL (STRAIGHT-CUT)
Son SCN que tienen la capacidad de controlar movimientos paralelos a los ejes de
coordenadas, pero no en forma simultánea y por lo tanto no son posibles
movimientos angulares. En estos sistemas se controla la trayectoria y la velocidad del
movimiento en cada eje, además de la posición. Ejm: Sierras circulares
 SISTEMAS DE CONTORNEO (CONTOURING)
En estos sistemas es posible controlar la posición y la velocidad en los tres ejes de
forma simultánea. Como la herramienta funciona al mismo tiempo que se desplaza a
lo largo de una trayectoria predefinida, son importantes el control y la sincronización
de las velocidades y movimientos en los diferentes ejes.

APLICACION POR EXCELENCIA DE LOS SCNC

La aplicación más difundida es el proceso de maquinado, el cual es un proceso de

manufactura en el que la geometría de una pieza es modificada mediante la remoción
de material en exceso. Esta remoción de material en exceso es obtenida por medio del
movimiento relativo entre una herramienta de corte y la pieza.

Principales ventajas del CNC

 Reducen los tiempos muertos

 Los procesos de alimentación seefectúan más rápido
 Se acortan los tiempos de puesta en marcha
 Presentanbuena flexibilidad ante futuros cambios
 Se mejora la exactitud