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CONTROL DE UN MOTOR DC MEDIANTE


REALIMENTACIÓN DE ESTADOS.
Andrade Carlos1, Chuquimarca Santiago2, Gómez Jorge3, Granda Luis4, Pesantez Adrián5.

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Abstract— This paper analyzes the design and modeling of an
aerodynamic brake applied to a vehicle, it is modeled in a software
to compare how the vehicle behaves aerodynamically without such
brakes and is compared with the modeling with the aerodynamic
brakes variables a Comparing are the downforce and the
aerodynamic coefficient at the same time the braking analysis of
the vehicle is performed.

Keywords: Aerodynamic load, brake, aerodynamic coefficient,


braking force.
Figura. 1: Compensador de variables de estado. [1]

I. INTRODUCTION II. DISEÑO DEL CONTROL MEDIANTE REALIMENTACIÓN DE


ESTADOS
Lasesquemas
variables de estado se pueden utilizar para diseñar
de compensación adecuados para un sistema de Para empezar el diseño, se debe conocer la función de
control. Se desarrolla un controlador en variables de estado que transferencia del motor DC. La función de transferencia del
opera sobre la información disponible en forma medida. De esta motor es: [1]
manera el compensar sistemas es bastante útil para la
optimización de sistemas. [2] 3163
𝐺= (1)
𝑠 2 + 316.8 ∗ 𝑠 + 1717
El diseño de variables de estado comprende tres pasos:
 Realimentación de estados Tiempo de estabilización y ganancias del sistema
 Obsevabilidad
 Compensador El sistema debe comportarse bajo ciertas condiciones
deseadas, necesitamos que el motor DC se estabilice a 0.9
La realimentación de estados no es normal en la práctica segundos y con un porcentaje de ganancia de 0.50.
porque no es posible (en general) medir todos los estados de un  𝑡𝑠 = 0.9000
sistema. [2]  𝑀𝑝 = 0.5000
 𝑧𝑒𝑡𝑎 = 0.2155
Se diseña un observador para estimar los estados que no son  𝑤𝑛 = 20.6283
directamente medibles y no están disponibles como salidas. Por
lo general se utilizan observadores de orden completo. [2] Con la ayuda de Matlab y las condiciones deseadas
obtenemos la nueva función de transferencia mediante
En la Figura. 1, se muestra un compensador en variables de retroalimentación de estados:
estado que utiliza realimentación de estados en serie con un
observador de estado completo. [2] 425.5
𝐺= (2)
𝑠2 + 8.889 ∗ 𝑠 + 425.5

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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz en la Universidad Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz en la Universidad
Politécnica Salesiana sede Cuenca Politécnica Salesiana sede Cuenca
Autor para correspondencia: candradev1@est.ups.edu.ec. Autor para correspondencia: lgrandam@est.ups.edu.ec
2 5
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz en la Universidad Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz en la Universidad
Politécnica Salesiana sede Cuenca Politécnica Salesiana sede Cuenca
Autor para correspondencia: schuquimarca@est.ups.edu.ec Autor para correspondencia: apesantez@est.ups.edu.ec
3
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz en la Universidad
Politécnica Salesiana sede Cuenca.
Autor para correspondencia:jgomezb1@est.ups.edu.ec
2

Figura. 2: Comportamiento del Sistema implementando el observador


de estados

El comportamiento de esta grafica nos indica como el sistema


responder a la estabilización de 0.9 segundos. Esta Figura. 5: Sistema diseñado en protoboard
estabilización se logró con un controlador diseñado en Matlab
mediante retroalimentación de estados, en donde se ingresaron III. CONCLUSIONES.
los valores de ganancias del sistema y tiempo de estabilización. La ventaja de la retroalimentación de estados es que usa toda
la información del sistema para calcular la entrada manipulada,
Para comprobar el controlador, se usa la plataforma simulink no se usan derivadores de difícil realización física, sino
cuyo sistema se muestra a continuación. elementos proporcionales. Es importante saber que solo se
retroalimenta la parte controlable.

Al poseer un motor DC retroalimentación de estados hace


que este esté vigilado en cada momento y si existe alguna
variación este le va a ayudar a recuperar con facilidad y en un
tiempo muy corto.

IV. REFERENCIAS
[1] Andrade, C., Chuquimarca, S., Gomez, J., Granda, L., &
Pesantez, A. (2016). Control de Velocidad de un
Figura. 3: Diagrama de bloques diseñado en Simulink
Motor CD Mediante un Controlador PID. . Cuenca.
[2] Dorf, R. (2005). Sistemas de Control. Madrid: Pearson.
[3] MathWorks. (15 de 01 de 2017). MathWorks. Obtenido de
MathWorks:
http://www.mathworks.com/help/ident/index.html
[4] Ogata, K. (2010). Ingeniría de control moderna. Madrid -
España: Pearson.

Figura 4: Respuesta al sistema mediante Simulink

En la Figura 4. Se aprecia como es el comportamiento de la


curva del sistema, la cual oscila en 1 segundo, pero se atenúa en
casi 1 segundo, además existe un ligero error, pero al ser
mínimo es despreciable.

Estos valores también se los insertan en el PID manejado por


el Arduino y se corrobora su buen funcionamiento con el
circuito del Motor DC diseñado en el Protoboard.

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