Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Tarea 1
Tipos de Robots

José Margil Morales Lince

1582631

Docente: M.C. Jazmín Alejandra Martínez Alvarado

Arquitectura de Robots
Jueves N1-N4

A Jueves 1 de febrero del 2017

Introducción
Las primeras máquinas que se construyeron estaban diseñadas para reemplazar a las personas
en trabajos repetitivos y monótonos, se les llamaba máquinas automáticas.
Debido al avance en los campos de la electrónica y la informática, cada vez se han ido
construyendo máquinas más complejas y se ha llegado a construir maquinas muy sofisticadas a
las que llamamos robots. [1]

Una definición completa de lo que es Robot, es dada por la Asociación Francesa de

Normalización (AFNOR):
Manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y
orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material. [2]

Marco Teórico
El avance de la robótica se ha convertido en un gran aporte al desarrollo de la sociedad, la
necesidad de que los robots puedan realizar tareas por sí mismos, de forma autónoma, hace
necesario que éstos tomen decisiones acordes con relación a su entorno: “en esto, tiene
mucho que ver los aspectos principales que constituyen la base de la robótica móvil: la
percepción, visión, navegación, planeación, construcción de mapas, localización y, por
supuesto la interacción humano-robot”. [3]

Los robots se pueden dividir en tres tipos principales según el área en el que se utilice y su
tarea final, estos son:
- Moviles
- Humanoides
- Industriales

A continuación se presentara una pequeña descripción de cada uno de estos tres, así como
ejemplos.

Móviles

El avance de la robótica se ha convertido en un gran aporte al desarrollo de la sociedad, por

ello en el presente capítulo se tratarán conceptos básicos referentes a este campo de estudio,
el desarrollo de los robots bípedos y otros temas relacionados con esta temática. La necesidad
de que los robots puedan realizar tareas por sí mismos, de forma autónoma, hace necesario
que éstos tomen decisiones acordes con relación a su entorno: “en esto, tiene mucho que ver
los aspectos principales que constituyen la base de la robótica móvil: la percepción, visión,
navegación, planeación, constr ucción de mapas, localización y, por supuesto la interacción
humano-robot”.[3]
Los robots móviles se pueden clasificar como:
- Terrestres
- Submarinos
- Aéreos

Terrestres
Los robots móviles terrestres se pueden de patas o ruedas, según su modo de desplazamiento.

- Terrestres con patas

Para este tipo de locomoción se deben tomar en cuenta algunos aspectos, tales como:
posición, velocidad y equilibrio, usando únicamente el movimiento de las articulaciones
mediante motores. El diseño de este tipo de robots presenta ciertas dificultades debido a su
gran número de grados de libertad, mientras que el algoritmo de control presenta cierta
complejidad debido al gran número de movimientos a coordinar. De acuerdo al número de
patas, este tipo de robots adquiere su denominación, como por ejemplo, los robots de dos
patas se denominan bípedos, de cuatro patas cuadrúpedos, de seis patas hexápodos, etc. [3]

Ejemplos:
Uno de los ejemplos más conocidos de los robots terrestres con patas son los bípedos.
Este tipo de robots forman parte de la robótica móvil, específicamente se encuentran en la
clasificación de robots con patas. Como su nombre indica, poseen dos patas para su
locomoción. En su mayoría intentan imitar el sistema motriz de los humanos para desplazarse
e interactuar con su entorno, entre los más conocidos están los robots humanoides.

Tomaremos como ejemplo el primer robot de este tipo, el El robot llamado E0, fue el primer
intento de Honda para que un robot bípedo anduviera. Este prototipo tenía la capacidad de
andar anteponiendo una pierna después de la otra, pero su desplazamiento era muy lento, ya
que entre paso y paso tardaba 5 segundos. Esto se debía a la necesidad de mantener su centro
de gravedad en la suela de sus pies, lo cual lo obligaba a detenerse para reajustar su equilibrio
después de cada paso.

Para lograr aumentar la velocidad de desplazamiento y para que pudiera caminar en

superficies desiguales, desarrollaron la marcha rápida, la cual consistía en dar la mayor
cantidad de pasos en el menor tiempo posible.
Aquí se ilustra el movimiento del centro de gravedad de un robot con marcha lenta comparado
con uno de marcha rápida.[3]

- Terrestres con Ruedas

Este tipo de robots se caracterizan por ser la solución más simple y eficiente de movilidad en
terrenos suficientemente duros, en donde se pueden conseguir velocidades relativamente
altas. Como desventaja de este tipo de robots, se tiene que, pueden patinar en cierto tipo de
terrenos; además, el desplazamiento mediante ruedas no es eficiente en terrenos blandos o
irregulares. [3]

A continuación, se presenta una breve explicación de las características de los sistemas de

desplazamiento más comunes en robots móviles con ruedas:

Ackerman
Es el tipo usado por ejemplo en vehículos de 4 ruedas convencionales tales como automóviles.
Este sistema de locomoción se ilustra en la Figura. La rueda delantera interior gira un ángulo
superior al exterior (θ1>θ0) para eliminar el deslizamiento. Las prolongaciones de los ejes de
las dos ruedas delanteras intersecan en un punto sobre la prolongación del eje de las ruedas
traseras. El lugar de los puntos trazados sobre el suelo por los centros de los neumáticos son
circunferencias concéntricas con centro el eje de rotación P1. [3]
Triciclo
La rueda delantera se utiliza tanto para el direccionamiento como para la tracción. El eje
posterior con las dos ruedas laterales se desplaza libremente. La movilidad resulta más
eficiente en este sistema comparado con el anterior, pero puede presentar inestabilidad en
terrenos irregulares. EL centro de gravedad tiende a desplazarse cuando el vehículo se
desplaza por una pendiente, causando la pérdida de tracción. En la siguiente figura se observa
este sistema. [3]

Direccionamiento Diferencial
Este tipo de sistema se caracteriza por la diferencia de velocidades entre las ruedas laterales,
que a su vez son las que generan tracción, además no existe una o más ruedas de soporte
como se muestra en la siguiente. Este tipo es más usado en robots para interiores. [3]

Ejemplos:
- Robot diferencial MJ-01ES
El robot MJ-01ES es un robot diferencial basado en Arduino; el cual es controlado
vía Bluetooth a través de una aplicación móvil, que se desarrolló en MIT App
Inventor 2. Este es capaz de realizar cuatro funciones, las cuales son: seguidor de
líneas, esquiva obstáculos, control manual del robot a través de interfaz de usuario
y movimiento de robot con el uso de acelerómetro de dispositivo Android. [4]
El desarrollo del robot MJ-01ES, se llevó a cabo con los siguientes componentes:

 Arduino Nano v3
 Arduino Nano I/O Shield
 1 Servo SG90
 2 Servo de rotación continua FS90R
 1 Sensor infrarrojo TCRT5000
 1 Sensor de ultrasonidos HC-SR04
 1 Par de ruedas servo FS90R
 1 Modulo Bluetooth HC-06
 12 cables dupont hembra-hembra
 1 Powerbank
 Piezas en 3D
 Pieza de madera con corte laser 150x150mm2

La construcción del robot se realizó a partir de piezas impresas en 3D y la pieza base de

madera a corte laser

Funciones:
-Seguidor de líneas
-Esquiva obstáculos [4]

- Andros F6-A

Caracteristicas:

-Los sensores integrados de brazo, pinza y articulador suministran OCU con

retroalimentación en tiempo real sobre la posición y rotación usando gráficos en pantalla
-Cámara trasera opcional
-Cámara de vigilancia a color con luz, zoom, giro / inclinación
-Cámara de vigilancia con estabilización de imagen - 216: 1 zoom total (26x óptico / 12x
digital)
-Cámara de brazo estacionario - 40: 1 zoom total (10x óptico / 4x digital)
-Extensor de cámara de 24 pulgadas
-Montajes de herramienta / sensor de misión múltiple con capacidades plug-and-play
-Pinza con rotación continua
-Los siete grados de libertad del brazo manipulador garantizan una destreza óptima
-Ruedas neumáticas de liberación rápida para una rápida reducción del ancho, sin
necesidad de herramientas
-Las vías de articulación patentadas permiten atravesar zanjas, obstáculos y el terreno
más accidentado

Datos del vehículo / enlaces de comunicación

Los tres enlaces de datos disponibles para el control del operador del vehículo ANDROS
son:
-Cable de fibra óptica: desplegado desde el vehículo Control de radio (inalámbrico) Cable
rígido
-Las guías articuladas patentadas permiten escalar escaleras fácilmente
-Mayor altura para cumplir con los requisitos de la misión.
-Los accesorios dobles montados en el brazo permiten el despliegue simultáneo y múltiple
de armas / sensores. [5]

Submarinos

Estos robots inspeccionan zonas submarinas donde el hambre no puede llegar. Recogen
muestras y realizan medidas para obtener datos determinados.

Los robots submarinos son vehículos submarinos controlados desde la superficie pormedio de
un cable llamado umbilical, por el cual se transmiten las ordenes emanadaspor su piloto,
desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan unacámara de video y
luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios talescomo sonares, brazos
manipuladores y sensores de variados tipos. Se les denomina ROVde Remote Operated
VehicleSe clasifican de acuerdo a su tamaño:

micro-ROV’ s, mini-ROV’ s, ROV’s

Ejemplos:
- ROV

Un equipo ROV está compuesto por el vehículo, que esta

conectado con el centro de control y los operadores de la
superficie por un cordón umbilical, un sistema de manejo para
controlar la dinámica del cable, un sistema de lanzamiento y un
sistema para proveer energía. El cordón umbilical lleva la energía y
los comandos de control al vehículo y el estado y los datos de los
sensores de regreso para el centro de control. En muchos casos, el
cordón umbilical incluye miembros fuertes para permitir la
recuperación de objetos o restos pesados. Pueden ir hasta 6096
metros con mucha menos potencia necesaria para operar con ellos
en las profundidades. [7]

- AUV

Un equipo de investigadores ha desarrollado un pez robot que imita los movimientos de una
carpa. Este robot, que es esencialmente un vehículo submarino autónomo (AUV por sus siglas
en inglés), es capaz de realizar misiones de muy diversas clases. Puede ser programado para
realizar funciones específicas en diversos campos. Por ejemplo, en el de la arqueología
subacuática, el robot puede explorar recovecos de difícil acceso para buceadores humanos y
para AUVs tradicionales, en barcos que se fueron a pique o en ciudades que fueron tragadas
por las aguas.
Otras aplicaciones incluyen actividades militares, localización de fugas de tuberías, y el tendido
de cables de comunicación.

Los creadores del nuevo robot usaron una cámara para captar todos los posibles movimientos
de una carpa y convertirlos luego en datos matemáticos que permitieran transferir de una
carpa real al robot toda la información sobre cómo moverse.
Otros retos a los que los robotistas se enfrentaron con éxito incluyen la impermeabilización del
motor del pez robótico y la de su caja de control.
Las aletas y las colas también tienen que ser flexibles, por lo que el equipo decidió utilizar
láminas acrílicas muy finas (1 milímetro) para ello.

La flotabilidad y el equilibrio del robot se logran mediante el uso de espumas plásticas

instaladas a ambos lados. Para el mecanismo de buceo, el robot está equipado con un sistema
interno que regula la densidad. El sistema es lo bastante sofisticado como para permitirle al
robot sumergirse con rapidez, y alcanzar con gran precisión la profundidad a la que desea
llegar. [6]

Aereos

Los robots aéreos son mas conocidos por la comunidad científica como UAV (Unmanned Aerial
Vehicle), vehículos aéreos no tripulados controlados por radio control o por un programa
previamente cargado [8]
Ejemplos:
- DraganFlyer X6

Ingenieros canadienses han comenzado a desarrollar un modelo de usos múltiples UAV

DraganFlyer X6 en 2007 año. Como se utilizó un principio fundamental previo modelo de
helicóptero - DraganFlyer X4, que podría perfectamente para probar, al mismo tiempo, como
antes, el UAV se refiere sólo a la esfera comercial de su aplicación, ya que el alto costo del
avión no tripulado no le permiten ser utilizado como una herramienta aéreo no tripulado
privado.
Central eléctrica UAV DraganFlyer X6 incluye seis motores eléctricos, cada uno de los cuales
proporciona la capacidad de overclock el avión no tripulado a gran velocidad - la velocidad
máxima de esta magnitud es 32 km \ h, mientras que la duración máxima de vuelo es 50
minutos. [9]

- Fire Scout MQ-8C

Fire Scout es un sistema de helicóptero autónomo probado en combate que proporciona

Inteligencia, Vigilancia, Reconocimiento y Adquisición de blancos en tiempo real (ISR & T),
designación láser y gestión de batalla para usuarios tácticos sin depender de aeronaves
tripuladas o activos espaciales. Fire Scout tiene la capacidad de operar desde cualquier base de
barco o tierra con capacidad de aire para soportar los requisitos persistentes de ISR & T.

Hay dos variantes de Fire Scout. El MQ-8B Fire Scout más pequeño se ha desplegado en
múltiples fragatas y actualmente está desplegado en un buque de combate del litoral (LCS).
MQ-8B Fire Scout también se ha desplegado en Afganistán para apoyar operaciones de
dispositivos explosivos contra improvisados (IED). Este sistema ha completado más de 16.600
horas de vuelo en 6.200 salidas. La Armada ha integrado un radar marítimo multimodo en MQ-
8B y ha probado una capacidad de armas a bordo, el Sistema de Arma de Precisión Avanzada
(APKWS). El MQ-8B Fire Scout también ha demostrado la capacidad de operar
simultáneamente con otros aviones tripulados mientras opera en el mar.

El MQ-8C Fire Scout es el helicóptero autónomo de próxima generación de la Armada. El

fuselaje del MQ-8C Fire Scout se basa en el Bell 407 comercial, un helicóptero maduro con más
de 1.600 fuselajes producidos y más de 4.4 millones de horas de vuelo. Combinado con la
madurez de la arquitectura de sistemas autónomos de Northrop Grumman, Fire Scout cumple
con los requisitos del cliente para sistemas autónomos basados en barcos y terrestres.
También tiene la capacidad de despegar de manera autónoma y aterrizar en cualquier barco
con capacidad de aviación y desde zonas de aterrizaje preparadas y no preparadas. Esta
mejora aumenta significativamente el alcance y la resistencia (más del doble) y la capacidad de
carga (más del triple). [10]

Humanoides

Un diseño humanoide pude tener fine funcionales, tales como la interacción con herramientas
y entornos humanos, con fines experimentales, como el estudio de la locomoción bípeda, o
para otros fines. En general, los robots humanoides tienen un torso, una cabeza, dos brazos y
dos piernas, aunque algunas formas de robots humanoides pueden modelar solo una parte del
cuerpo, por ejemplo, de la cintura para arriba. Algunos robots humanoides pueden tener
cabezas diseñadas para replicar rasgos faciales humanos, tales como los ojos y la boca. Los
androides son robots humanoides construidos para parecerse estéticamente a los humanos.

La robótica humanoide, cada vez más desarrollada tecnológicamente, se vislumbra como

eficaz herramienta terapéutica y así lo demuestran ya simpáticos bípedos robotizados como
NAO, galardonado dentro de un proyecto de rehabilitación por su capacidad para motivar a
niños con problemas motrices.

Ejemplos:
- ASIMO

El primer gran humanoide que realmente llego a la

sociedad fue el robot diseñado y fabricado por
HONDA desde 1986 hasta la actualidad.
Las medidas de ASIMO están pensadas para
adaptarse al entorno humano: 1,20 cm de altura, 450
mm de ancho de hombros, 440 mm de profundo y 43
Kg de peso.

El pack de baterias que incorpora en su mochila le

proporciona 38 voltios y 10AH a plena carga. Puede
levantar un peso de 0,5 Kg en cada mano.

Cuando usted esté leyendo esto seguramente una

versión retocada de ASIMO estará ya lista para ser
fabricada o incluso puede que este rondando por el
mundo, una nueva versión más ligera, más inteligente,
más rápida, más eficiente, más barata y sobre todo más preparada para interactuar con el ser
humano. [11]

- NAO

NAO es un robot humanoide de 58 centímetros, interactivo, totalmente programable y

en constante evolución. Nació en 2008, desarrollado por la empresa Softbank Robotics, y
ha pasado ya por 5 versiones hasta llegar al modelo actual evolution v5.

El robot NAO es capaz de interactuar de forma natural,

con todo tipo de público. Escucha, ve, habla y se relaciona
con el medio según se le haya programado. La
complejidad de sus movimientos y acciones no tiene
límites, desde jugar un partido de fútbol, hacer de
profesor, o promocionar un producto en un evento
interactuando con los asistentes o realizando complejas
coreografías, entre otras muchas actividades.

NAO es capaz de percibir el entorno a partir de sus

múltiples sensores, entre los cuáles se encuentran dos
cámaras, cuatro micrófonos, nueve sensores táctiles, dos sensores de ultrasonidos, 8 sensores
de presión, un acelerómetro y un giróscopo. Además, incluye otros elementos de expresión
que le dan un alto grado de interactividad, como sus 53 LEDs RGB, su sintetizador de voz y sus
dos altavoces.

Incluye un software gráfico de programación llamado Choreographe, compatible con Windows

Linux y Mac, que permite programarlo sin tener conocimientos de un lenguaje programación.
Y para usuarios avanzados incluye un conjunto completo para desarrollo de software, que
permite usar distintos lenguajes como C++, Python, JAVA, .NET y MATLAB. [12]
Industriales

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas

Ejemplos:
- SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Este robot fue creado por un grupo de industrias electrónicas japonesas, en colaboración con
dos universidades, para insertar los componentes de forma vertical. Como se puede observar
esta configuración está formada por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes
paralelos entre sí y perpendiculares al plano de trabajo, y una de desplazamiento en una
dirección paralela a la de los ejes de rotación. [13]

- Robot esférico.
Son ya conocidos los robots esféricos capaces de desplazarse según diferentes trayectorias,
pero suelen adolecer, en muchas ocasiones, de determinados inconvenientes, tales como que
su movimiento no es continuo sino oscilatorio, complejo funcionamiento y control o necesidad
de una precisión de fabricación del interior de la esfera que encarecerían su fabricación. Así, la
presente invención se refiere a un robot esférico, en el que los medios de accionamiento son
de constitución y funcionamiento sencillos, con un número reducido de componentes y que
además permiten un desplazamiento tanto rectilíneo como curvilíneo, es decir, es capaz de
desplazarse en diferentes sentidos y según trayectorias distintas, estando constituido por una
carcasa esférica en la que se alojan medios de accionamiento que actúan sobre la superficie
interna de dicha carcasa para provocar su desplazamiento. Además, este robot esférico
asegura una actuación correcta de los medios de accionamiento, aunque la superficie interna
de la carcasa esférica presente irregularidades. [14]

Conclusiones
Conforme se ha avanzado en la tecnología, el ser humano ha sido capaz de superarse.
Hablando en específico en la rama de la robótica, es el mismo caso.
Los avances en esta ciencia, han hecho que se creen una gran variedad de tipos de robots,
desde los típicos industriales que se usan en la industria de manufactura y ensamble, hasta los
asistentes en el área médica e incluso vehículos no tripulados.
Todo esto con la finalidad misma de la ingeniería, el hacer más fácil la vida ser ser humano.

Referencias
[1] https://sites.google.com/site/irenerobotica/3-definicion-de-robot

[2] http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
[3]https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/12840/Mem%C3%B2ria%20t%C3%
A8cnica.pdf

[4] http://robotica.webs.upv.es/es/robot-diferencial-mj-01es/

[5] http://www.northropgrumman.com/Capabilities/Remotec/Products/Pages/F6B.aspx

[6] http://noticiasdelaciencia.com/not/7890/nuevo-robot-acuatico-inspirado-en-las-carpas/

[7] https://es.slideshare.net/juanitomark/robot-submarinos

[8] http://www-pagines.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/aereos/inicio.html

[9] http://avia-es.com/blog/draganflyer-x6-tehnicheskie-harakteristiki-foto

[10]http://www.northropgrumman.com/Capabilities/FireScout/Pages/default.aspx?utm_sourc
e=PrintAd&utm_medium=Redirect&utm_campaign=FireScout+Redirect

[11] http://www.roboticspot.com/especial/asi2004/asi2004.php

[12] http://aliverobots.com/nao/

[13] http://perso.wanadoo.es/e/alimapp/scara/scara.htm

[14] http://umapatent.uma.es/es/patent/robot-esferico724/