PRÁCTICA NÚMERO 4

Respuesta Temporal de los Sistemas de Control Automático

1. Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atencion en cada

uno de los resultados obtenidos. Le permitirá conocer la acción proporcional (P),
Integral (I) y derivativa (D), de los controladores. Estructura mayormente usada
en la industria. El modelo dinámico de un motor DC esta expresado por la
siguiente función de transferencia:

Desarrollo del paso 1

function [h]=pidmotor(kp,ki,kd)
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
kp=kp;
ki=ki;
kd=kd;
numpid=[kd kp ki];
denpid=[1 0];
numf=conv(num,numpid);
denf=conv(den,denpid);
[af,bf,cf,df]=tf2ss(numf,denf)
sysf=ss(af,bf,cf,df)
h=feedback(sysf,1);

a) Acción proporcional (P)

clear all
h=pidmotor(1.79,0,0)
t=0:0.01:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid

af =

1.0e+007 *
 -0.1455 -8.6144 0 0
0.0000 0 0 0
0 0.0000 0 0
0 0 0.0000 0

bf =

1
0
0
0

cf =

1.0e+009 *

0 0 5.5244 0

df =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -8.614e+007 0 0
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 5.524e+009 0

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -8.614e+007 -5.524e+009 0
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
 x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 5.524e+009 0

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

Step Response
1.4

1.2

1
Posicion (rad)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (sec)

b) Acción proporcional integral (PI)

clear all
h=pidmotor(1.79,20,0)
t=0:0.001:0.3;
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
af =

1.0e+007 *
 -0.1455 -8.6144 0 0
0.0000 0 0 0
0 0.0000 0 0
0 0 0.0000 0

bf =

1
0
0
0

cf =

1.0e+010 *

0 0 0.5524 6.1725

df =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -8.614e+007 0 0
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 5.524e+009 6.172e+010

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -8.614e+007 -5.524e+009 -6.172e+010
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0
b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 5.524e+009 6.172e+010

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

Step Response
1.5

1
Posicion (rad)

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (sec)

c) Acción proporcional integral derivativa (PID)

clear all
h=pidmotor(17,200,0.15)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid

af =

1.0e+007 *
 -0.1455 -8.6144 0 0
0.0000 0 0 0
0 0.0000 0 0
0 0 0.0000 0

bf =

1
0
0
0

cf =

1.0e+011 *

0 0.0046 0.5247 6.1725

df =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -8.614e+007 0 0
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 4.629e+008 5.247e+010 6.172e+011

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.455e+006 -5.491e+008 -5.247e+010 -6.172e+011
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0
 b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 4.629e+008 5.247e+010 6.172e+011

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.

Step Response
1.4

1.2

1
Posicion (rad)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (sec)

2. Dada el sistema de segundo orden descrito en la ecuación(5),

Wn
H(s)= -----------------------
S^2+2ζWnS+Wn^2

  0.7
i)   [0 : 0.25 : 4]rad / s
n

z=0.7
wn=[0:0.25:4]
t = [0:0.1:5];
vectomega = wn;
Y = [];
for ind = 1:length(vectomega)
d = vectomega(ind);
num = [wn.^2];
den = [1,2*d*wn,wn.^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
 end
subplot(121)
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
[cero,polo,constate]=tf2zp(num,den)
sis=tf(num,den);
subplot(122)
pzmap(sis)
title('Grafica de polos y ceros')

-5
Respuesta
x 10 a un escalon unitario
3 Grafica de polos y ceros
1.5

2.5
1

2
Imaginary Axis 0.5

1.5
0

1 -0.5

0.5 -1

0 -1.5
0 2 4 6 -2 -1 0 1 2
tiempo(seg) Real Axis

  0.5
ii)   [0 : 0.25 : 4]rad / s
n
z=0.5
wn=[0:0.25:4]
t = [0:0.1:5];
vectomega = wn;
Y = [];
for ind = 1:length(vectomega)
d = vectomega(ind);
num = [wn.^2];
den = [1,2*d*wn,wn.^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
end
subplot(121)
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
 grid;
[cero,polo,constate]=tf2zp(num,den)
sis=tf(num,den);
subplot(122)
pzmap(sis)
title('Grafica de polos y ceros')

-5
Respuesta
x 10 a un escalon unitario
3 Grafica de polos y ceros
1.5

2.5
1

2
0.5
Imaginary Axis

1.5
0

1 -0.5

0.5 -1

0 -1.5
0 2 4 6 -2 -1 0 1 2
tiempo(seg) Real Axis

  [0 : 0.25 : 3]
iii)   2rdad / s
n

z=[0:0.25:3];
wn=2;
t = [0:0.1:5];
vectDelta = z;
num = wn^2;
Y = [];
for ind = 1:length(vectDelta) %inicia el bucle
d = vectDelta(ind); % obtenemos el numero de variables que
hay
den = [1,2*d*wn,wn^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
end
subplot(121)
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
 xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
[cero,polo,constate]=tf2zp(num,den) % obtenemos los polos
ceros y
% constante de la funcion
sis=tf(num,den); % transforma en un sistema los valores
subplot(122)
pzmap(sis) % nos da el plano de polos y ceros
title('Grafica de polos y ceros')

Respuesta a un escalon unitario

2 Grafica de polos y ceros
1
1.8
0.8
1.6
0.6
1.4
0.4
1.2
0.2
Imaginary Axis
1
0

0.8
-0.2

0.6 -0.4

0.4 -0.6

0.2 -0.8

0 -1
0 2 4 6 -15 -10 -5 0
tiempo(seg) Real Axis

  [0 : 0.25 : 3]
iv)   3rad / s
n

z=[0:0.25:3];
wn=3;
t = [0:0.1:5];
vectDelta = z;
num = wn^2;
Y = [];
for ind = 1:length(vectDelta) %inicia el bucle
d = vectDelta(ind); % obtenemos el numero de variables que hay
den = [1,2*d*wn,wn^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
end
subplot(121)
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
[cero,polo,constate]=tf2zp(num,den) % obtenemos los polos ceros y
% constante de la funcion
sis=tf(num,den); % transforma en un sistema los valores
subplot(122)
pzmap(sis) % nos da el plano de polos y ceros
title('Grafica de polos y ceros')
Respuesta a un escalon unitario
2 Grafica de polos y ceros
1
1.8
0.8
1.6
0.6
1.4
0.4
1.2
0.2

Imaginary Axis
1
0

0.8
-0.2

0.6 -0.4

0.4 -0.6

0.2 -0.8

0 -1
0 2 4 6 -20 -15 -10 -5 0
tiempo(seg) Real Axis

3. Para el paso 3, se implementa la función

num=2600
den=[4 128 1053 1990 2600]
tt=0:0.25:10;
y=step(num,den,tt);
plot(tt,y)
grid;
title ('Respuesta de sistema');
xlabel ('tiempo (s)');
ylabel ('salida');
axis([0 10 0.9 1.15])
hold

4. Para el paso 4, implementamos esta función

D=input('Ingrese el sobrepaso de aproximacion: ');

 ts=input('Ingrese el tiempo de asentamiento: ');
zeta=sqrt(1/(1+(pi/log(D/100))^2))
a=sqrt(1-zeta^2);
Wn=(pi+atan(a/(-zeta)))/(ts*a)

Ingrese el sobrepaso de aproximacion: 5

Ingrese el tiempo de asentamiento: 2

zeta =

0.6901

Wn =

1.6114

5. Para el paso 5 implementamos las funciones:

Para la acción proporcional

m=2; %masa en kg
b=15; %coef de amortiguamiento en Ns/m
k=25; %coef del resorte en N/m
num=1;
den=[m b k];
Kp=300;
num=[Kp];
den=[m b k+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
grid

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

Para la acción integro proporcional

m=2; %masa en kg
b=15; %coef de amortiguamiento en Ns/m
 k=25; %coef del resorte en N/m
num=1;
den=[m b k];
Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[m b k+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
grid

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

Para la acción diferencio proporcional

m=2; %masa en kg
b=15; %coef de amortiguamiento en Ns/m
k=25; %coef del resorte en N/m
num=1;
den=[m b k];
Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[m b+Kd k+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
grid
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

Para la acción integro diferencio proporcional

m=2; %masa en kg
b=15; %coef de amortiguamiento en Ns/m
k=25; %coef del resorte en N/m
num=1;
den=[m b k];
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[m b+Kd k+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
grid
 Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)