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La salida de un S.L.D. que está representado por una ecuación diferencial está dada por,
m m i −1 n i −1 m
y(s) = i =0
n
u ( s) − i=0 k =0
n
+ i =0 k = 0
n
y(s) = i=0
n
u( s ) + T.C.I.
∑a s
i =0
i
i
∑a s
i=0
i
i
∑a s
i =0
i
i
∑a s
i=0
i
i
Def.: Se define la Función de Transferencia (F. de T.) a la función h(s) como el factor en la ecuación
de y(s) que multiplica la entrada u(s), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,
m m
∑b s i
i
bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 n( s ) ∏ (s + z ) i
h( s ) = i=0
= n = = i =1
.
n
s + an−1s n −1 + L + a1s + a0 d (s) n
∑a s
i=0
i
i
∏ (s + p )
i =1
i
Def.: Los polos de h(s) son las raíces del denominador d(s).
Def.: Los ceros de h(s) son las raíces del numerador n(s).
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escalón de un sistema se conoce como ganancia dc.
En un sistema continuo se determina como,
lim y (t ) = lim sy ( s ) = lim sh( s )u ( s ) = lim sh( s )1/ s = lim h( s ) = h(0) .
t →∞ s →0 s →0 s →0 s →0
Adj( sI − A)
Otra forma de definir la F. de T. y(s) = c(sI – A)-1bu(s) + du(s) = c bu(s) + du(s),
de un S.L.D. es utilizando la det{sI − A}
representación en ecuaciones
de estado, Adj( sI − A)
h(s) = c(sI – A)-1b + d = c b + d, h(0) = c( A)-1b + d
det{sI − A}
Parámetros Modelo
d
d := 0.08 R := 1.2 va = L⋅ ia + R⋅ ia + km⋅ ω
dt
−3
km := 0.6 L := 50⋅ 10 Jl := 0.135 d
Jl⋅ ω = km⋅ ia − d ⋅ ω − Tl
dt
F. de T., la salida es la velocidad ω
El campo de la máquina es
va = L⋅ s⋅ ia + R⋅ ia + km⋅ ω Jl⋅ s⋅ ω = km⋅ ia − d ⋅ ω − Tl
a tensión constante
va − km⋅ ω
Jl⋅ s⋅ ω = km⋅ − d ⋅ ω − Tl Tomando T.de L.
L⋅ s + R
R
km s+ Despejando ia de la 1era ecuación y
1 −1 L
ω= ⋅ ⋅ va + ⋅ ⋅ Tl reemplazando el resultado en la 2da
Jl⋅ L 2 Jl 2
km + d ⋅ R km + d ⋅ R
2
s + R + d ⋅s + 2
s + R + d ⋅s +
L J Jl⋅ L L J Jl⋅ L
l l
R
km s+
1 −1 L Ordenado
h wva( s) := ⋅ h wTl( s) := ⋅
Jl⋅ L 2 Jl 2
2
s + R + d ⋅ s + km + d ⋅ R 2
s + R + d ⋅ s + km + d⋅ R
L J Jl ⋅ L L J Jl⋅ L
l l
−R
Ceros no hay z1 :=
L
2 2
km + d ⋅ R 2 km + d ⋅ R 2
− + + + − 4 ⋅ − + + + − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
Polos p 1 :=
L Jl L Jl p 1 :=
L Jl L Jl
2 2
2 2
km + d⋅ R 2 km + d⋅ R 2
− + − + − 4 ⋅ − + − + − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
p 2 :=
L Jl L Jl p 2 :=
L Jl L Jl
2 2
(
− −km⋅ ia + Tl ) Despejando ω de la 2da ecuación y
va = L⋅ s⋅ ia + R⋅ ia + km⋅
d + Jl⋅ s reemplazando el resultado en la 1era
d
s+
1 Jl km 1
ia = ⋅ ⋅ va + ⋅ ⋅ Tl Ordenado
L 2 Jl ⋅ L 2
2
s + R + d ⋅ s + km + d ⋅ R 2
s + R + d ⋅ s + km + d⋅ R
L J Jl⋅ L L J Jl⋅ L
l l
d
s+
1 Jl km 1
h iava( s) := ⋅ h iaTl( s) := ⋅
L 2 Jl⋅ L 2
km + d ⋅ R km + d ⋅ R
2 R d
s + + ⋅s +
2 R d
s + + ⋅s +
Jl ⋅ L Jl ⋅ L
L Jl L Jl
−d
z1 :=
Ceros Jl no hay
2 2
km + d ⋅ R 2 km + d ⋅ R2
− + + + − 4 ⋅ − + + + − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
Polos p 1 :=
L Jl L Jl p 1 :=
L Jl L Jl
2 2
2 2
2 km + d⋅ R 2 km + d⋅ R
− + − + − 4 ⋅ − + − + − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
p 2 :=
L Jl L Jl p 2 :=
L Jl L Jl
2 2
−R −km
1 0
L L
A := b := L e := −1 p ( t) := Tl( t) u ( t) := va( t)
km −d
J 0 Jl
l Jl
x0 0
+ b ⋅ u ( t) + e⋅ p( t)
D( t , x) := A⋅
x1
CI :=
0
( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordenando
1
∆e 2 ki i0 R
∆i = ∆v = s⋅ ∆x ∆x = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ∆e
s⋅ L + R 2 m l1 − x0 + a L
k i0 s⋅ + 1
s +
2 d
⋅s + k − i⋅ R
m m 2
( l1 − x0 + a)
m
La F. de T. es,
1 1
∆x = kp ⋅ ⋅ ⋅ ∆e
2 2 τ ⋅s + 1
s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn
2
k ki i0 d ki i0 1 L
ωn := − ⋅ ζ := kp := 2 ⋅ ⋅ ⋅ τ :=
m l1 − x0 + a R
( l1 − x0 + a)
m m R
2
ki i0
2
k
2 ⋅ m⋅ − ⋅
m m
(l1 − x0 + a) 2
Capítulo V - Función de Transferencia 5 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
Función de Transferencia en Sistemas Discretos © UdeC - DIE
La salida de un S.L.D. que está representado por una ecuación de diferencias está dada por,
m m i −1 n i −1 m
y ( z) = i=0
n
u( z) − i = 0 k =0
n
+ i=0 k =0
n
y( z) = i =0
n
u ( z ) + T.C.I.
∑a z
i=0
i
i
∑a z
i =0
i
i
∑a zi =0
i
i
∑a zi =0
i
i
Def.: Se define la Función de Transferencia (F. de T.) a la función h(z) como el factor en la ecuación
de y(z) que multiplica la entrada u(z), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,
m m
∑b z i
i
m −1
b z + bm −1 z + L + b1 z + b0 n( z )
m ∏ (z + z ) i
h( z ) = i =0
= mn = = i =1
.
n
z + an−1 z n−1 + L + a1 z + a0 d ( z) n
∑a z
i =0
i
i
∏ (z + p )
i =1
i
Def.: Los polos de h(z) son las raíces del denominador d(z).
Def.: Los ceros de h(z) son las raíces del numerador n(z).
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escalón de un sistema discreto se conoce como
ganancia dc. En un sistema discreto se determina como,
z −1 z −1 z −1 z
lim y (kT ) = lim y ( z ) = lim h( z )u ( z ) = lim h( z ) = lim h( z ) = h(1) .
k →∞ z →1 z z →1 z z →1 z z − 1 z →1
Adj( zI − A)
Otra forma de definir la F. de T. y(z) = c(zI – A)-1bu(z) + du(z) = c bu(z) + du(z),
de un S.L.D. es utilizando la det{zI − A}
representación en ecuaciones
Adj( zI − A)
de estado, h(z) = c(zI – A)-1b + d = c b + d, h(1) = c(I - A)-1b + d
det{zI − A}
x1( k) = y( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)
La y( kT + 2T) − y( kT + T) − y( KT) = 0
Población
de Conejos
x1( kT) = y( kT) x1( kT + T) = x2( kT)
C.I. y( 0 ) = y0 = 1
x2( kT) = y( kT + T) x2( kT + T) = x1( kT) + x2 ( kT)
y( T) = yT = 1
entrada u ( k) = 0
Parámetros
0
aa1 := −1 aao := −1 bbo := 1 xo :=
1
Parámetros
0 1 0
Ad := −aa −aa b d := bb
o 1 o
( ) − 1⋅ b d → h ( z ) = ( ) − 1⋅ b d → h ( z ) =
z z
h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad
2 2
z −z−1 z −z−1
(
cd⋅ 1⋅ identity( 2) − Ad ) − 1⋅ bd → −1 (
cd⋅ 1⋅ identity( 2) − Ad ) − 1⋅ bd → −1
¿ la salida CV ? ¿ la salida CV ?
Problema Disponer de un método para escribir ecuaciones de estado a partir de una ecuación diferencial de orden n.
Variables de Estado.
d d
x1 = v x1 = v = x2
dt dt
d d d d d 2 2 2 2
x2 = v x2 = v = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v − ωn ⋅ v + ωn ⋅ e = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn⋅ x2 − ωn ⋅ x1 + ωn ⋅ u u =e
dt dt dt dt dt
Simulación e( t) := Φ ( t) u ( t) := e( t) tf := 6 n f := 500 n := 0 .. n f
0 1 x 0 0
⋅ 0 + ⋅ u( t) CI :=
D( t , x) :=
−ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn x1 ωn 2
0
(
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D )
Corriente
2
0
0 1 2 3 4 5 6
x1( k) = y( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)
La y( kT + 2T) − y( kT + T) − y( KT) = 0
Población
de Conejos
x1( kT) = y( kT) x1( kT + T) = x2( kT) C.I. y( 0 ) = y0 = 1
Parámetros
−1 0
Tm := 1 tf := 10 kf := tf⋅ Tm k := 0 .. kf aa1 := −1 aao := −1 bbo := 0 xo :=
1
Parámetros
Simulación
0 1 0 k− 1
k− j− 1
xd( k) := if k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + ⋅ b d
∑
k
Ad := −aa −aa b d := bb Ad
o 1 o
j=0
Salida y(kT+T)/y(kT) = x2(kT)/x1(kT)
100
1+ 5
2
2
50
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Respuesta Total.
−t −t −( t − 1 ) −( t − 1 ) ⋅ Φ ( t − 1 )
i( t) := io ⋅ exp
⋅ Φ ( t) + k⋅ 1 − exp ⋅ Φ ( t) ir( t) := io ⋅ exp
⋅ Φ ( t − 1 ) + k⋅ 1 − exp Respuesta Total
τ τ τ τ Retardada 1 s.
tf := 6 n f := 500 t := 0 , 0.01 .. tf
Corriente
k
τ
4
i( t) (
k⋅ 1− e
−1 )
ir( t)
2
0
0 1 2 3 4 5 6
t
d d d
L⋅ C⋅ v + R⋅ C⋅ v + v = e ecuación diferencial vo := 2 vo_p := 0 io := 0
dt dt dt
− ζ ⋅ ω n⋅ t
⋅ sin ωn⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ )
1
v( t) := k⋅ 1 −
2
⋅e
2
1−ζ
− ζ ⋅ ω n⋅ t
v( t , ζ ) := k⋅ 1 − ⋅ sin ωn ⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ )
1 2
⋅e
2
1−ζ
tf := 6 n f := 500 t := 0 , 0.01 .. tf
Voltaje
2
v( t , 0.1)
1.5
v( t , 0.274) k
v( t , 0.5) 1
v( t , 1.2)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
t
Respuesta escalón para varios valores de ωn. ωn = 3.651
− ζ ⋅ ω n⋅ t
( ) ⋅ sin ωn ⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ )
1
v t , ωn := k⋅ 1 −
2
⋅e
2
1−ζ
Voltaje
1.5
v( t , 12) k
v( t , 3.651) 1
v( t , 2)
v( t , 1) 0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
t
+ R L
d R 1 e(t)
Caso i ( t ) + ⋅ i ( t ) = ⋅ e( t ) R := 0.25 L := 0.2 io := −2 e( t) := Φ ( t)
continuo. dt L L
- i(t)
d R 1 d
y( t) + ao ⋅ y( t) = b o ⋅ u ( t) ao := b o := u ( t) := e( t) e ( t ) = R ⋅ i ( t ) + L⋅ i ( t )
dt L L dt
bo
s⋅ y( s) + ao ⋅ y( s) = b o⋅ u ( s) Polo en: sp := −ao Ganancia:
ao
i) Si el sistema continuo tiene un polo ubicado en sp, debe existir un polo equivalente en el plano z
dado por z p = e p .
s T
ii) Si el sistema continuo tiene un cero ubicado en sz, debe existir un cero equivalente en el plano z
dado por z z = e szT .
h ( s ) |s = 0
iii) Se debe cumplir la condición de ganancia dc h(s)|s = 0 = h(z)|z = 1, o bien, =1.
h( z ) |z =1
Parámetros Discretos
bo
Tm := 0.25 (
aao := −exp −ao⋅ Tm ) (
bbo := 1 + aao ⋅ )
ao
k− 1
k− j− 1
∑
k
Ad := −aao b d := bbo xo := io u ( k) := Φ ( k) yd( k) := if k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + Ad ⋅ bd
j=0
Corriente
2 + R L
e(t)
0
- i(t)
0
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Caso continuo.
d d d
L⋅ C ⋅ v + R⋅ C⋅ v + v = e d := 3 m := 1.5 k := 20
dt dt dt -
C v(t)
+ k F(t)
d d d 2 2 1 x(t)
v + 2⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v + ωn ⋅ v = kp ⋅ ωn ⋅ e R := d L := m C :=
L
dt dt dt k
m
1 1 C R
kp := 1 ωn := ζ := ⋅ R⋅
L⋅ C 2 L
i(t) + d
d d d 2 2 e(t)
y( t) + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ y( t) + ωn ⋅ y( t) = kp⋅ ωn ⋅ u ( t) -
dt dt dt
2 2 2
s ⋅ y( s) + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ s⋅ y( s) + ωn ⋅ y( s) = kp ⋅ ωn ⋅ u ( s)
2
2 2 2 ωn
y( s) ⋅ s − −ζ ⋅ ωn + ωn ⋅ ζ − 1 ⋅ s − −ζ ⋅ ωn − ωn ⋅ ζ − 1 = kp ⋅ ωn ⋅ u( s) h ( s) = kp ⋅
2 2
s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn
Caso discreto.
v( k + 2 ) + aa1 ⋅ v( k + 1 ) + aao ⋅ v( k) = bbo⋅ e( k)
( )( ) ( )(
y( z) ⋅ z − p 1 ⋅ z − p 2 = kp ⋅ 1 − p 1 ⋅ 1 − p 2 ⋅ u ( z) )
Parámetros Discretos
Tm := 0.25
p 1 := exp −ζ ⋅ ωn + ωn ⋅ ζ − 1 ⋅ Tm
2 2
p 2 := exp −ζ ⋅ ωn − ωn⋅ ζ − 1 ⋅ Tm
aa1 := −p 1 + −p2 aao := p1 ⋅ p 2 ( )(
bbo := kp ⋅ 1 − p 1 ⋅ 1 − p 2 )
0 1 0 0
Ac := b c := x0 := u c( t) := Φ ( t) + Φ ( t − 4)
−ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn ωn 2 0
tf := 8 n f := 640 n := 0 .. n f
x0
D( t , x) := Ac⋅ + bc⋅ u c( t) CI := x0 ( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
x
1
Simulación Discreta
x1( k) = v( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)
Voltaje
3
¡ Algo falla !
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
o equivalentemente,
x(kT + T ) = e AT x(kT ) + {∫ e 0
T
A (T −σ )
}
Bd σ u(kT ) .
A = e AT , b = {∫ e T
0
A (T −σ )
}
Bd σ .
Con esto se logra un sistema discreto equivalente al sistema continuo. Se debe tener presente que esta
equivalencia es exacta en la medida que u(t) sea constante entre intervalos de muestreo. Esto es válido
para toda señal compuesta por escalones que pueden cambiar de amplitud en los instantes de muestreo.
Capítulo V - Función de Transferencia 17 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
Problema Trasnformar una representación en ecuaciones de estado en discretas. © UdeC - DIE
Caso I Sistema de Segundo Orden.
Caso continuo.
-
d d d C v(t)
L⋅ C ⋅ v + R⋅ C⋅ v + v = e d := 3 m := 1.5 k := 20 kp := 1
dt dt dt + k F(t)
x(t)
L
d d d 2 2 1 1 1 C
v + 2⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v + ωn ⋅ v = kp ⋅ ωn ⋅ e R := d L := m C := ωn := ζ := ⋅ R⋅ m
dt dt dt k L⋅ C 2 L
R
Modelo Continuo en Ecuaciones de Estado i(t) + d
e(t)
x1 = v
d
x1 = x2
-
dt
d d 2 2
x2 = v x2 = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ x2 − ωn ⋅ x1 + kp ⋅ ωn ⋅ u
dt dt
0 1 0 0
Ac := b c := xo := u c( t) := Φ ( t − 1 ) + Φ ( t − 4 )
−ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn ωn 2 0
x0
D( t , x) := Ac⋅ + bc⋅ u c( t) CI := xo ( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
x
1
Capítulo V - Función de Transferencia 18 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
( )
© UdeC - DIE
Simulación del Modelo Discreto en Ecuaciones de Diferencias u d ( k) := u c k⋅ Tm
k− 1
k− j− 1
tf
yd( k) := if k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + ⋅ b d ⋅ u d( j)
∑
k
Ad n fd := k := 0 .. nfd
Tm
j=0
Voltaje
3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Voltaje
3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
(
h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad ) ⋅ bd
2
.331936 ⋅ z + .279732985005 ωn
h ( z) := h ( s) = kp ⋅
2 2 2
z − .994861 ⋅ z + .606529985005 s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn
por lo que la tensión ef1 a aplicar es, ef1 := if1⋅ R ef1 = 13.404 i0 := if1 x0 := xf v0 := 0 m
l1
Modelo Lineal io := i0 xo := x0 vo := v0 eo := ef1 x(t)
d k
−R
0 0
L
1
0 0 1
A :=
b :=
L
k i0 ki i0
2 0
c := ( 0 1 0 )
2⋅ i ⋅ K −d
⋅ − 0
m l1 − x0 + a m l − x + a 2 m m
(1 0 )
( ) ( )
T T
D( t , x) := A⋅ x x x + b ⋅ ∆u c ( t ) CI := ( 0 0 0 ) Zp := rkfixed CI , 0 , tf , lf , D
0 1 2
Di, Dx De
4 1
2
0 0
0 0
4 1
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
exp( eigenvals( A) 0⋅ t) 0 0
Φ c( t) := eigenvecs( A) ⋅ 0 exp( eigenvals( A) ⋅ t) 0 ⋅ eigenvecs( A) − 1 Tm := 0.25 Ad := Φ c( Tm)
1
0 0 exp( eigenvals( A) ⋅ t)
2
6.738 × 10− 3 0 T
0 ⌠ Tm Tm Tm 0.993
⌠ ⌠
Ad = 5.485 × 10
− 3
0.166 0.071 b d :=
(Φ c(Tm − τ )⋅ b)0 dτ (Φ c(Tm − τ )⋅ b)1 dτ (Φ c(Tm − τ )⋅ b)2 dτ bd = 0.017
cd := c cd = ( 0 1 0 )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
∆u d ( k) := −Φ k⋅ Tm + k⋅ Tm ⋅ Φ k⋅ Tm − k⋅ Tm − 2 ⋅ Φ k⋅ Tm − 2 − Φ k⋅ Tm − 2 ( )
tf 0 k− 1
k− j− 1
⋅ b d ⋅ ∆u d ( j )
∑
k
mf := k := 0 .. mf ∆xo := 0 ∆xd( k) := if k = 0 , ∆xo , Ad ⋅ ∆xo + Ad
Tm
0 j=0
De continuo y discreto
0
0
0 1 2 3 4
Di continuo y discreto Dx continuo y discreto
4
2
0 0
0 0
4
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
( ) ( )
T T
D( t , x) := A⋅ x x x + b ⋅ ∆u r( t) CI := ( 0 0 0 ) Zp := rkfixed CI , 0 , tf , lf , D
0 1 2
0 1 2 3 4
Di continuo y discreto
0 1 2 3 4
Dx continuo y discreto
4
2
0
0
4
0 1 2 3 4