RANCANG BANGUN SERIAL CONTROLLER UNTUK MOTOR DC SERVO PADA

ROBOT HUMANOID KRSI

Ronny Ari Setiawan, Nanang Sulistiyanto, Akhmad Zainuri

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Jalan MT. Haryono 167, Malang 65145, Indonesia
Email : ronny.ari19@gmail.com

ABSTRAK
Pada umumnya terdapat dua jenis actuator yang digunakan pada robot Humanoid yaitu motor DC servo
yang dikontrol secara parallel dan secara serial. Motor DC servo paralel memiliki torsi yang cukup besar namun
membutuhkan banyak pin mikrokontroler untuk mengendalikannya dalam jumlah banyak, sedangkan motor DC
servo serial dapat dikontrol hanya dengan satu pin mikrokontroler, namun memiliki torsi yang kecil. Berdasarkan
permasalahan tersebut maka dalam penelitian ini dirancanglah sebuah kontroler untuk motor DC servo paralel agar
dapat dikontrol secara serial. Berdasarkan hasil penelitian, rangkaian serial controller dapat dirancang
menggunakan fitur UART mikrokontroler ATmega8 dengan baudrate 1Mbps dan clock eksternal 16 MHz. Data
dapat ditransmisikan secara efektif dengan metode paket data yang terdiri atas header, ID dan data dalam satu kali
pengiriman. Kecepatan transmisi data dalam satu kali pengiriman mencapai 30µs dan data dapat diterima secara
akurat oleh rangkaian Serial Controller. Sinyal PWM yang dibangkitkan memiliki keberhasilan 99,7% dengan
selisih nilai antara perancangan dan pengukuran sebesar 5. Keakuratan pergerakan motor DC servo < 90% yang
disebabkan adanya motor DC servo yang tidak ideal. Besarnya arus yang dibutuhkan oleh rangkaian serial
controller kurang lebih 1,5 A.
Kata Kunci : DC servo, Serial Controller,
ABSTRACT
Generally there are two kind of actuator which used by humanoid robot. They are Parallel DC servo
motor and Serial DC sero motor. The parallel dc servo motor has bigger torque than serial DC servo motor but it
need more than one pin of microcontroller to be controlled. The serial DC servo motor can be controlled by one
pin but it has smaller torque. Based on that problem, serial controller has programmed in order to control parallel
DC servo motor serially. Based on the research, serial controller can be programmed using UART of
microcontroller ATmega8, the baudrate is 1 Mbps and using 16 MHz external clock. Data can be transmitted
efectivelly using a packet of data which is consist of header, ID and data on one transmission. Speed of
transmission can reach 30 µs and data can be received by serial controller exactly. PWM signal can be generated
and reach 99,7% on accuracy. The difference value of both PWM signal teory and practice are 5. The accuracy
of DC servo motor is less then 90%. It is caused by DC servo motor which is not in ideal condition because of
physical defect. The DC servo motor need current supply about 1,5 A.
Keywords : DC Servo, Serial Controller

PENDAHULUAN gerakan serta keluwesan robot dalam

Kontes Robot Seni Indonesia
merupakan suatu kompetisi robotika
dimana robot yang dirancang dan dibuat
dapat melakukan gerakan tarian daerah
yang berkembang dan terkenal di wilayah
Indonesia. Setiap tim diharuskan membuat
sendiri robot otomatis berbentuk humanoid
yang mampu melakukan gerakan tari
mengikuti alunan musik pengiring saat
lomba berlangsung. Beberapa poin
penilaian yang dilakukan dewan juri
berdasarkan panduan Kontes Robot Seni
Indonesia tahun 2015 meliputi kepiawaian
gerakan tari di setiap zona, sinkronisasi
gerakan dengan musik, dan keatraktifan
melakukan tarian. Robot dapat dirancang
menggunakan aktuator gerak berupa
elektromotor, sistem pneumatic maupun
sistem hidrolik
Aktuator gerak jenis elektromotor yang
sering digunakan pada robot humanoid
terdapat dua jenis yaitu motor DC servo
yang dikontrol secara paralel dan motor DC
servo yang dikontrol secara serial. Kedua
jenis motor DC servo tersebut memiliki
karakteristik dan kelebihan masing-masing.
Motor DC servo paralel memiliki kelebihan
pada segi torsi yang besar sedangkan motor
DC servo seri memiliki kelebihan di segi
kecepatan. Dengan menggunakan harga
yang sama untuk membeli motor DC servo
paralel dan seri, maka akan didapat motor
DC servo paralel yang memiliki torsi dua
kali lebih besar dari motor DC servo seri.
Jenis aktuator yang digunakan oleh tim
Teknik Elektro Universitas Brawijaya
adalah motor servo paralel. Hal ini
dikarenakan robot yang dibuat memiliki
massa cukup besar sehingga membutuhkan
aktuator dengan torsi yang besar. Namun,
penggunaan motor servo paralel memiliki
beberapa kerugian yaitu membutuhkan
banyak pin mikrokontroler untuk
mengontrol lebih dari satu motor DC servo
karena setiap motor dc servo paralel
membutuhkan satu pin mikrokontroler,
membutuhkan kabel yang cukup panjang
untuk menjangkau sendi terjauh dari
mikrokontroler.
Berdasarkan masalah-masalah tersebut
maka dalam skripsi ini penulis merancang
kontroler untuk motor DC servo paralel
agar dapat dikontrol secara serial. Dengan
menggunakan sistem ini diharapkan
instalasi kabel pada robot menjadi lebih
mudah, simpel dan rapi serta gerakan robot
menjadi lebih luwes
METODE PENELITIAN
A. Diagram Blok Sistem
Diagram blok perancangan untuk
keseluruhan sistem ditunjukkan pada
gambar 1.
Gambar 1. Diagram blok keseluruhan sistem
Seperti ditunjukkan pada gambar 1,
keseluruhan sistem pada penelitian ini
terdiri atas 1 buah blok master dan 6 buah
blok slave yang terhubung secara seri.
Keenam blok slave memiliki struktur yang
sama, yang membedakan antara satu slave
dengan slave lainnya yaitu ID yang
ditanamkan untuk masing-masing slave.
Penjelasan untuk masing-masing blok yaitu
sebagai berikut:
a. Master akan mengirim paket data
berupa ID slave dan nilai untuk
menggerakkan motor DC servo
b. Data dengan ID yang sesuai dengan
serial controller akan dimasukkan pada
variabel untuk membangkitkan sinyal
PWM penggerak motor DC servo. Jika
tidak ada ID yang sesuai dengan serial
controller maka variabel untuk
membangkitkan sinyal PWM diisi
dengan nilai sebelumnya.
Adapun diagram untuk blok slave
ditunjukkan pada gambar 2 berikut
Gambar 2. Diagram blok serial controller
Penjelasan untuk cara kerja blok slave
serial controller yaitu, pertama
mikrokontroler menunggu apakah ada
paket data yang diterima melalui pin RX.
Paket data tersebut berisi ID dan nilai sudut.
Paket data yang diterima kemudian
diperiksa apakah memiliki ID yang sama.
Jika paket data tersebut memiliki ID yang
sama maka nilai sudut yang mengikutinya
akan dikonversi menjadi nilai tertentu dan
dimasukkan pada variabel yang mengatur
lebar sinyal high PWM. Sinyal PWM yang
dibangkitkan akan digunakan untuk
menggerakkan motor DC servo. Jika IDnya
berbeda maka variabel yang mengatur lebar
sinyal high PWM akan diisi nilai
sebelumnya.
B. Perancangan Hardware
Rangkaian mainboard ATmega8
merupakan rangkaian utama sistem serial
controller pada penelitian ini. Rangkaian
ini berupa minimum system ATmega8 yang
dilengkapi dengan beberapa fitur yaitu 1 pin
Timer/Counter1 untuk antarmuka motor
DC servo, 1 pin receiver antarmuka
USART, 6 pin untuk antarmuka USB ASP
programmer serta konektor catu daya.
Gambar 3 berikut menunjukkan rangkaian
mainboard ATmega8.
Gambar 3. Rangkaian mainboard Serial Controller
Pada rangkaian mainboard ATmega8
terdapat dua buah catu daya yaitu catu daya
untuk motor DC servo dan catu daya untuk
mikrokontroler. Catu daya untuk motor DC
servo menggunakan tegangan 6 V dan
untuk mikrokontroler menggunakan
tegangan 5V.
Sumber clock yang digunakan yaitu
crystal dengan frekuensi 16 MHz. Dua
kapasitor non polar yang dihubungkan
secara paralel pada kedua ujung kaki crystal
memiliki kapasitansi sebesar 22pF. Resistor
pull up yang menghubungkan antara pin
reset dengan VCC memiliki resistansi
sebesar 4,7kΩ. Kapasitor non polar yang
menghubungkan antara pin reset dengan
ground memiliki kapasitansi sebesar 100nF.
Led yang dihubungkan dengan sumber
tegangan digunakan sebagai indikator
apakah terdapat tegangan yang menyuplai
rangkaian. Agar led tidak rusak maka perlu
diberi resistor untuk menghambat arus yang
melewati led. Berdasarkan datasheet arus
maksimum pada led yaitu 20mA, sehingga
dengan menggunakan hukum ohm dapat
dihitung nilai resistor yang dibutuhkan.
𝑉=𝑅𝑥𝐼 (1-1)
𝑉 sub
𝑅=
𝐼
5𝑉
𝑅=
20 𝑚𝐴
𝑅 = 250 Ω
Karena resistor 250 Ω tidak tersedia di
pasaran maka digunakan resistor 270 Ω.
C. Perancangan Software
Perancangan Software dilakukan
dengan merancang diagram alir (flowchart)
terlebih dahulu. Diagram alir ini berfungsi
sebagai alur kerja untuk setiap perangkat
keras yang dikendalikan oleh
mikrokontroler ATmega8 serta proses-
proses perhitungan yang dikerjakan oleh
mikrokontroler. Bahasa pemrograman yang
digunakan dalam program utama adalah
bahasa C dengan menggunakan compiler
AVR Studio 7.0. diagram alir perancangan
software ditunjukkan oleh gambar 4
berikut.
Gambar 4. Diagram alir software
Proses yang pertama kali dilakukan
adalah inisialisasi Timer/Counter1,
interrupt uart receiver, dan variabel-
variabel yang digunakan. Timer/Counter1
diatur pada mode fast PWM untuk
mengendalikan motor DC servo. Interrupt
usart receiver digunakan untuk
menginterupsi program ketika terdapat data
yang diterima melalui pin rx ATmega8.
Setelah inisialisasi, proses selanjutnya yaitu
menunggu apakah terdapat data yang
diterima melalui pin rx, apabila ada maka
rutin interrupt usart akan
menginterupsi program kemudian
menyimpan data yang diterima pada
variabel buffer. Proses selanjutnya yaitu
memeriksa data yang diterima apakah
memiliki ID yang sesuai dengan serial
controller. Jika ID sesuai maka program
akan menjalankan sub rutin pwm servo. Sub
rutin pwm servo berisi program yang dapat
mengkonversi nilai sudut yang terdapat
pada data yang diterima sebelumnya
menjadi nilai digital untuk membangkitkan
sinyal pwm dan menggerakkan motor DC
Berdasarkan hasil pengujian, data yang
dikirim dari blok master dapat diterima
secara akurat oleh rangkaian serial
controller. hasil pengujian ditunjukkan pada
tabel 1 berikut
Tabel 1. hasil pengujian transmisi data
DATA DATA TERIMA (BINER)

servo. KIRIM St 0 1 2 3 4 5 6 7 Sp
HASIL DAN PEMBAHASAN @ 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0
A. Pengujian Transmisi Data 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Pengujian ini dilakukan untuk 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
mengetahui keberhasilan transmisi data 3 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
dari blok master ke rangkaian serial
4 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0
controller. alat bantu yang digunakan
5 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0
yaitu osiloskop. Skema pengujian
ditunjukkan pada gambar 5 berikut 6 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0
10 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0

B. Pengujian Sinyal PWM

Gambar 5. Skema pengujian transmisi data
Blok master mengirimkan beberapa
karakter dengan baudrate 1Mbps.
Setiap karakter yang dikirim memiliki
format frame seperti ditunjukkan pada
gambar 6 berikut
St 0 1 2 3 4 5 6 7 Sp
Gambar 6. Format frame pengiriman data
St merupakan bit Start, 0-7 merupakan
bit data dan Sp merupakan bit Stop. Bit
start selalu berlogika high dan bit stop
selalu berlogika low.
Data yang diterima rangkaian serial
controller kemudian dikirim kembali
melalui pin tx agar dapat dibaca
melalui osiloskop. salah satu contoh
hasil pembacaan osiloskop karakter
‘@’ ditunjukkan pada gambar 7 berikut
Gambar 7. Hasil pembacaan data dengan
osiloskop
Pengujian ini bertujuan untuk
mengetahui pengaruh perubahan nilai data
yang diterima melalui komunikasi UART
terhadap lebar TON pada sinyal PWM
penggerak motor DC servo. Alat bantu yang
digunakan pada pengujian ini yaitu
osiloskop digital dan komputer. Osiloskop
digital berfungsi untuk membaca bentuk
sinyal PWM yang dibangkitkan oleh
rangkaian Serial Controller dan komputer
digunakan untuk menampilkan hasil
pembacaan osiloskop. Skema pengujian
sinyal PWM ditunjukkan pada gambar 8
berikut
Gambar 8. Skema pengujian sinyal PWM
Pertama blok master mengirimkan data
yang berisi nilai sudut dengan rentang 0o –
120o. Nilai sudut yang diterima rangkaian
Serial Controller kemudian dikonversi
menjadi nilai pembangkit sinyal PWM.
Sinyal PWM dikeluarkan pada PORTC.0
mikrokontroler ATmega8 untuk dilihat
bentuk sinyalnya menggunakan osiloskop.
Osiloskop diatur pada bagian volt/div dan
time/div dengan pengaturan 1 V/div dan 1 berimpit. Selisih antara lebar TON
ms/div. Hasil pengujian sinyal PWM perancangan dan pengukuran tidak
ditunjukkan pada tabel 2 berikut menimbulkan pengaruh pada kelinieran
Tabel 2. Hasil pengujian sinyal PWM data. Tingkat keberhasilan rata-rata
Data TON pembangkitan sinyal PWM mencapai
TON Pengukuran (µs)
Terima Perancangan
(o) (µs) SC1 SC2 SC3 SC4 99,7%.
0 900 900 900 900 900 C. Pengujian Motor DC Servo
15 1050 1050 1050 1055 1055 Pengujian ini dilakukan untuk
30 1200 1200 1200 1200 1200
mengetahui apakah motor DC servo dapat
bergerak pada sudut tertentu sesuai dengan
45 1350 1350 1345 1345 1345
data yang dikirim oleh blok master. Sumber
60 1500 1500 1500 1500 1500
tegangan yang digunakan pada pengujian
75 1650 1655 1650 1650 1655 ini berasal dari baterai lithium polymer 2S
90 1800 1795 1800 1800 1800 7,4 V 2000 mAh. Tegangan dari baterai
105 1950 1950 1950 1950 1950 kemudian diturunkan menjadi 6 V
120 2100 2100 2100 2100 2100 menggunakan rangkaian regulator LM2576
*SC = Serial Controller simple switcher untuk mensuplai motor DC
servo dan untuk mensuplai rangkaian serial
Berdasarkan tabel diatas, masing –
controller digunakan rangkaian linear
masing rangkaian Serial Controller dapat
regulator L7805. Alat bantu yang
menghasilkan lebar TON sinyal PWM yang
digunakan pada pengujian ini yaitu busur
sama dengan perancangan. Namun terdapat
derajat yang berfungsi sebagai penunjuk
beberapa selisih yang terjadi pada TON
sudut pergerakan motor DC servo. Skema
pengukuran, selisih tersebut yaitu sebesar 5
pengujian ditunjukkan pada gambar 10
angka. Jika dirubah kedalam bentuk grafik
berikut
data hasil pengujian menjadi seperti gambar
9 berikut
Grafik Pengujian Sinyal
PWM
2500
Lebar TON (µs)

2000 Gambar 10. Skema pengujian motor DC servo

1500 Prosedur yang dilakukan pada
1000 pengujian ini sama dengan pengujian sinyal
500 PWM, namun keluaran sinyal PWM
0
disambungkan langsung dengan motor DC
servo untuk mengamati sudut
0
15
30
45
60
75
90
105
120

pergerakannya. Busur derajat dipasang

Sudut (o)
pada horn motor DC servo dan disesuaikan
Ton Perancangan
pada sudut 0o. pengaturan sudut 0o
diwakilkan pada lebar TON 900 µs. Data
Ton Pengukuran 1
hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 3
Ton Pengukuran 2 berikut
Tabel 3. Hasil pengujian motor DC servo
Gambar 9. Grafik pengujian sinyal PWM Sudut Sudut Pengukuran (o)
TON
Seperti yang ditunjukkan pada grafik, dapat (µs)
Perancangan
MS1 MS2 MS3 MS4
(o)
diambil kesimpulan bahwa grafik lebar TON 900 0 0 0 0 0
berupa garis linear dengan data 1100 20 20 23,5 21,5 21,5
perancangan dan pengukuran yang 1200 30 30,5 35,5 32 32
 1300 40 40,5 46,5 41,5
1500 60 60 68,5 61,5
1700 80 81 90 81,5
1900 100 101,5 111 101
2100 120 121,5 134 121,5
*MS = Motor DC Servo
Berdasarkan tabel hasil pengujian,
terdapat motor DC servo yang ideal sesuai
dengan perancangan dan motor DC servo
yang tidak ideal. Motor DC servo yang ideal
memiliki selisih pengukuran tertinggi
sebesar 2o dan selisih terkecil 0,5o. Motor
DC servo yang tidak ideal memiliki selisih
pengukuran diatas 2o. Penyebab ketidak
idealan motor DC servo salah satunya yaitu
karena cacat produk. Motor DC servo yang
ideal seharusnya dapat bergerak dari 0o –
120o pada rentang lebar TON 900 – 2100 µs,
namun untuk motor DC servo yang tidak
ideal bergerak dari 0o – 134o pada rentang
lebar TON yang sama.
D. Pengujian Arus
Pengujian ini bertujuan untuk
mengetahui besarnya arus yang melalui
rangkaian serial controller dan motor DC
servo. Sumber tegangan yang digunakan
pada pengujian ini berasal dari baterai
lithium polymer 2S 7,4 V 2000 mAh.
Tegangan dari baterai kemudian diturunkan
menjadi 6 V menggunakan rangkaian
regulator LM2576 simple switcher untuk
mensuplai motor DC servo dan untuk
mensuplai rangkaian serial controller
digunakan rangkaian linear regulator
L7805. Alat bantu yang digunakan pada
pengujian ini yaitu osiloskop agar
perubahan arus yang terjadi karena
pergerakan motor DC servo dapat diamati.
Skema pengujian arus ditunjukkan pada
gambar 11 berikut
Gambar 11. Skema pengujian arus
Pertama blok master mengirimkan data
ke rangkaian serial controller untuk
menggerakkan motor DC servo pada sudut
0o – 120o secara berulang – ulang. Pada
42 jalur yang menghubungkan antara
61
81 rangkaian serial controller dengan motor
101 DC servo diberikan resistor 0,02 Ω yang
119,5
dipasang secara seri. Resistor tersebut
digunakan untuk mengetahui arus yang
melewati jalur tersebut dengan cara
mengukur jatuh tegangan pada resistor dan
kemudian menghitung besarnya arus yang
lewat berdasarkan hukum ohm. Pemilihan
resistor 0,02 Ω bertujuan agar jatuh
tegangan pada resistor sangat kecil
sehingga tidak mempengaruhi performa
motor DC servo. Jatuh tegangan pada
resistor diukur menggunakan osiloskop
yaitu probe positif dihubungkan pada kaki
resistor yang tersambung dengan rangkaian
serial controller dan probe negatif
dihubungkan pada kaki resistor yang
tersambung dengan motor DC servo. Hasil
pengujian tegangan ditunjukkan pada
gambar 12 berikut
Gambar 12. hasil pengujian tegangan
menggunakan osiloskop
Gambar 12 menunjukkan terjadinya
perubahan grafik secara periodik.
Perubahan grafik tersebut terjadi sesaat
setelah motor DC servo bergerak dari posisi
sudut 0o dan sesaat setelah bergerak dari
posisi sudut 120o. grafik puncak
menunjukkan tegangan 0,03 V dan grafik
konstan menunjukkan tegangan 0 V.
dengan menggunakan hukum ohm maka
diperoleh arus puncak sebagai berikut
𝑉 = 𝐼 .𝑅 (1-2)
𝑉
𝐼=
𝑅
0,03
𝐼=
0,02
𝐼 = 1,5 𝐴
Sedangkan arus pada saat konstan yaitu 0 A. Morphological and Neurological
Berdasarkan data hasil pengujian dapat Analysis of Human Arm. Shanghai:
disimpulkan bahwa motor DC servo InTech
membutuhkan arus sebesar 1,5 A sesaat Pinckney, Nathaniel. 2006. Pulse-Width
setelah melakukan pergerakan dan arus Modulation For Microcontroller
yang dibutuhkan 0 A pada saat bergerak Servo Control. IEEE Potentials.
menuju posisi sudut tujuan. 25(1):27–29.
KESIMPULAN DAN SARAN Syahrul. 2014. “Pemrograman
A. Kesimpulan Mikrokontroler AVR Bahasa
Berdasarkan rumusan masalah, Assembly dan C”. Bandung:
perancangan dan hasil pengujian maka Informatika
dapat diambil kesimpulan sebagai berikut Suyadi. 2012. Komunikasi Serial dan Port
1. Motor DC servo paralel dapat dikontrol Serial (COM). Surakarta: Teknik
secara serial menggunakan metode Informatika Universitas
komunikasi serial simpleks dan Muhammadiyah Surakarta.
pengiriman data menggunakan metode Tsay James, Lai C. 2006. Design and
paket data. Control of a Humanoid Robot.
2. Serial Controller dapat dirancang IEEE/RSJ International Conference
menggunakan fitur UART on Intelligent Robots and Systems. 9-
mikrokontroler ATmega8, clock 15 Oktober 2006.
eksternal 16 MHz, dan Baudrate Vitria, Rikki. 2008. Komunikasi Data
1MHz. Serial Multipoint Menggunakan
3. Rangkaian Serial Controller mampu Teknik RS485 Half Duplex.
menerima data secara akurat dengan Politeknik Negeri Padang. Volume 3,
kecepatan transfer 30µs tiap No 2. Maret 2008.
pengiriman, mampu membangkitkan Yagusandri, Ariel. 2011. Rancang Bangun
sinyal PWM dengan tingkat Prototipe Sistem Aktuator Sirip Roket
keberhasilan rata-rata 99,7%, dan arus Menggunakan Motor Servo. Depok:
yang dibutuhkan 1,5 A. Fakultas Teknik Universitas
Indonesia.
B. Saran
Penelitian lebih lanjut mengenai Serial
Controller untuk motor DC servo dapat
ditambahkan feedback sudut sehingga
pergerakan motor DC servo menjadi lebih
akurat.
DAFTAR PUSTAKA
Atmel. 2009. 8-bit AVR with 8K Bytes In-
System Progammable Flash
ATmega8. San Jose: ATMEL
Dikti. 2014. Panduan KRSI 2015-ver Okt
2014. Jakarta: Direktorat Jenderal
Pendidikan Tinggi Kementrian
RisetTeknologi dan Pendidikan
Tinggi
Moon Yongseon, Ko Nak Yong, Bae
Youngchul. 2009. The Design of
Humanoid Robot Arm Based on