CONTROL ANALOGICO

EVALUACION FINAL

PRESENTANDO POR:
JOHN ALEXANDER RUBIO CHAVEZ

GRUPO:
203040_6

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA –UNAD

MAYO 2018
Según las especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:
10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4
1. Análisis de estabilidad bajo el criterio Routh- Hurwitz

El arreglo debe llevarse de la siguiente manera:

𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4
𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5
𝑠
⌈
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑠 𝑛−1 𝑐1 𝑐2 𝑐3

Por lo tanto los dos primeros arreglos inicialmente es el siguiente:

𝑠 2 ⌈1 4
𝑠1 6

Se hallan los valores de 𝑏1 𝑦 𝑏2 para obtener el arreglo definitivo

𝑎𝑛
𝑏1 = 𝑎𝑛−2 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−3
1
𝑏1 = 4 − ( ) 0
6
𝑏1 = 4

𝑎𝑛
𝑏2 = 𝑎𝑛−4 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−5
1
𝑏2 = 0 − ( ) 0
6
𝑏2 = 0

El arreglo definitivo queda de la siguiente manera:

𝑠2 1 4
𝑠1 ⌈ 6
𝑠0 4
Como los valores de la primera columna son positivos se puede concluir que el
sistema es estable.

2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario

La respuesta transitoria ante entrada escalón unitario es la siguiente:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝜃𝑖 (𝑠)

El valor del escalón unitario es el siguiente:

1
𝜃𝑖 (𝑠) =
𝑠

El desarrollo de la formula queda de la siguiente manera:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝜃𝑖 (𝑠)

10 1
𝑌(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4 𝑠

10
𝑌(𝑠) = 2
𝑠(𝑠 + 6𝑠 + 4)

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝑌(𝑠) = + 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

Ahora se desarrolla fracciones parciales para hallar el valor de A, B y C

10 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
= + 2
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 4) 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

10 = 𝐴(𝑠2 + 6𝑠 + 4) + 𝑠(𝐵𝑠 + 𝐶)

𝑠=0

10 = 4𝐴

10
𝐴=
4
 5
𝐴=
2

𝑠 = −1

5
10 = [(−1)2 + 6(−1) + 4] − 1[(𝐵(−1) + 𝐶]
2

5
10 = (1 − 6 + 4) − 1(−𝐵 + 𝐶)
2

5
10 = (−1) + 𝐵 − 𝐶
2

2𝐵 − 2𝐶 − 5 = 20

2𝐵 − 2𝐶 = 20 + 5

2𝐵 − 2𝐶 = 25

𝑠=1

5
10 = [12 + 6(1) + 4] + 1[𝐵(1) + 𝐶]
2

5
10 = (1 + 6 + 4) + 1(𝐵 + 𝐶)
2

5
10 = (11) + 𝐵 + 𝐶
2

2𝐵 + 2𝐶 + 55 = 20

2𝐵 + 2𝐶 = 20 − 55

2𝐵 + 2𝐶 = −35

Ahora se toman las dos ecuaciones para hallar B y C

2𝐵 − 2𝐶 = 25

2𝐵 + 2𝐶 = −35
 4𝐵 = −10

10
𝐵=−
4

5
𝐵=−
2

2𝐵 + 2𝐶 = −35

5
2 (− ) + 2𝐶 = −35
2

−5 + 2𝐶 = −35

2𝐶 = −35 + 5

2𝐶 = −30

30
𝐶= −
2

𝐶 = −15

Ahora se reemplaza dos valores de A, B y C en la ecuación:

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝑌(𝑠) = + 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 5
− 𝑠 − 15
2
𝑌(𝑠) = + 2 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 5
𝑠 + 15
2
𝑌(𝑠) = − 22
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 5𝑠 + 30
2
𝑌(𝑠) = − 2 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 5𝑠 + 30
𝑌(𝑠) = − 2
2𝑠 2(𝑠 + 6𝑠 + 4)
 5 5(𝑠 + 6)
𝑌(𝑠) = −
2𝑠 2(𝑠2 + 6𝑠 + 4)

5 1 5 𝑠+6
𝑌(𝑠) = ( )− ( 2 )
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 1 5 𝑠 5 6
𝑌(𝑠) = ( )− ( 2 )− ( 2 )
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 4 2 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 1 5 𝑠 1
𝑌(𝑠) = ( )− ( 2 ) − 15 ( 2 )
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 + 6𝑠 + 4

Con base en el planteamiento final se halla la transformada inversa de Laplace que

nos definirá la respuesta transitoria

𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [𝑌(𝑠)]

5 1 5 𝑠 1
𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [ ( ) − ( 2 ) − 15 ( 2 )]
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 + 6𝑠 + 4

5 1 5 𝑠 6
𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [ ( ) − ( 2 ) − 15 ( 2 )]
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 4 + 5 − 5 𝑠 + 6𝑠 + 4 + 5 − 5

5 1 5 𝑠 1
𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [ ( ) − ( 2 ) − 15 ( 2 )]
2 𝑠 2 𝑠 + 6𝑠 + 9 − 5 𝑠 + 6𝑠 + 9 − 5

5 1 5 𝑠 1
𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [ ( ) − 2 − 15 ]
2 𝑠 2 (𝑠 + 3) − 5 (𝑠 + 3)2 − 5

5 1 5 𝑠 15 √5
𝑌(𝑡) = 𝐿−1 [ ( ) − 2− 2]
2 𝑠 2 ( 𝑠 + 3) 2 − ( √ 5) √5 (𝑠 + 3)2 − (√5)

5 5 15 −3𝑡
𝑌(𝑡) = (1) − 𝑒 −3𝑡 𝐶𝑜𝑠ℎ (√5 𝑡) − 𝑒 𝑆𝑒𝑛ℎ (√5 𝑡)
2 2 √5

5 5 −3𝑡 15 √5 −3𝑡
𝑌(𝑡) = − 𝑒 𝐶𝑜𝑠ℎ (√5 𝑡) − ∗ 𝑒 𝑆𝑒𝑛ℎ (√5 𝑡)
2 2 √5 √5
 5 5 −3𝑡 15√5 −3𝑡
𝑌(𝑡) = − 𝑒 𝐶𝑜𝑠ℎ (√5 𝑡) − 𝑒 𝑆𝑒𝑛ℎ (√5 𝑡)
2 2 5

5 5 −3𝑡
𝑌(𝑡) = − 𝑒 𝐶𝑜𝑠ℎ (√5 𝑡) − 3√5 𝑒 −3𝑡 𝑆𝑒𝑛ℎ (√5 𝑡)
2 2

3. Error en estado estable con entrada escalón unitario

La función de error estable con entrada escalón unitario es la siguiente:

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝜃 (𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑖

El valor del escalón unitario es el siguiente:

1
𝜃𝑖 (𝑠) =
𝑠

Por lo tanto la fórmula para el error restable queda finalmente de la siguiente forma:

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝜃 (𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑖

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Se calcula finalmente el límite para obtener el valor del error en estado ante entrada
escalón unitario

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 𝑒𝑠𝑠 = lim 10
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0
1+
𝑠2 + 6𝑠 + 4

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 10
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
1+ 2
0 + 6(0) + 4
 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 10
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
1+0+0+4

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 10
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
1+ 4

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 5
1+2

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 7
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
2

1 2
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 7

1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 0,29 𝑈𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

El error en estado estable es de 0.29 unidades

4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga

un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una frecuencia (ωn) de 5
rad/seg.

𝑤𝑛 2
𝐺(𝑗𝑤) =
−𝑤 2 + 𝑗2𝜏𝑤𝑤𝑛 + 𝑤𝑛 2
0,72
𝐺(𝑗𝑤) =
−𝑤 2 + 𝑗2(5)𝑤(0,7) + 0,72
0,49
𝐺(𝑗𝑤) =
−𝑤 2 + 7𝑗𝑤 + 0,49