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Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor del eje de
todos los elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo.
Radio de giro.
De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje especificado se
reporta en manuales por medio del radio de giro, k. Este es una propiedad geométrica que tiene
unidades de longitud. Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de
inercia del cuerpo se determina con la ecuacion
Cuerpos compuestos.
Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos, esferas y barras, su momento de
inercia con respecto a cualquier eje se determina por la suma algebraica de los momentos de
inercia de todas las formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adición algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad negativa si ya se
conto como una pieza de otra de parte —por ejemplo, un “agujero” restado de una placa sólida. El
teorema de los ejes paralelos se requiere para los cálculos si el centro de masa de cada parte
compuesta no queda en el eje. Para el cálculo, entonces, I = ∑(IG + md2). Aquí, el IG de cada una de
las partes compuesta se determina por integración, o por formas simples, como barras y discos.
Ecuaciones de movimiento de cinética plana
Ecuación de movimiento de traslación
∑F = maG
Esta ecuacion se conoce como ecuacion de movimiento de traslacion del centro de masa de un
cuerpo rigido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actuan en el cuerpo es igual a
su masa por la aceleración de su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el piano x-y> la ecuacion de movimiento de traslación puede
escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,
∑F, = m{aG)x
∑Fy = m(aG)y
∑Mp=∑(Mk)p
∑FX = m(aG)x
∑Fy = m{aG)y
∑Mg = IGa
∑MP = ∑(Mk)P
∑X = m{aG)x
∑Fy = m{aG)y
∑Mg =0
Traslación curvilínea.
Cuando un cuerpo rigido se somete a
traslación curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un
analisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen
que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en
las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento. De este modo, las tres
ecuaciones escalares de movimiento son
∑ Fn = m(aG)„
∑ F, = m(aG),
∑MC =0
En algunos problemas puede ser util sumar los momentos con respecto a un punto P distinto de G
para eliminar tantas fuerzas desconocidas
como sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este
caso más general, las tres ecuaciones de movimiento son
ECUACION DEL MOMENTO RESPECTO AL CI
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo de forma
circular, que rueda sobre una superficie espera sin deslizarse. Si sumamos los momentos con
respecto al centro instantáneo de velocidad cero, entonces ∑(Mk)cl se vuelve Iclɑ. De modo que
Capitulo 18.-Cinetica plana de un cuerpo rigido: trabajo
y energia
Energía cinética
La energia cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de expresiones semejantes
para cada una de las particulas del cuerpo y la integración de los resultados, es decir,
Traslacion.
Cuando un cuerpo rigido de masa m se somete a traslacion rectilnea o a traslacion curvilinea, la
energia cinetica producida por la rotacion es cero, en vista de que w= 0. La energia cinetica del
cuerpo es por consiguiente
La energia cinética del cuerpo tambien puede formularse en este caso si observamos que vG =
rGw, de modo que . Segun el teorema de los ejes paralelos, los términos
entre paréntesis representan el momento de inercia lo del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al piano de movimiento y que pasa por el punto O.
Sistema de cuerpos.
Como la energia es una cantidad escalar, la energia cinética total de cuerpos rigidos conectados es
la suma de las energias cineticas de todas sus partes móviles. Segun el tipo de movimiento, la
energia cinética de cada cuerpo se determina por las formas alterativas antes mencionadas.
Trabajo de una fuerza
Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actua en un cuerpo, el trabajo realizado por
ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s , es
Trabajo de un peso
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa G experimenta un
desplazamiento vertical Ay. Si este desplazamiento es hacia arriba el trabajo es negativo, puesto
que el peso se opone al desplazamiento.
Esta ecuacion establece que la energia cinetica inicial de traslacion y rotacion del cuerpo, mas el
trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actuan en el cuerpo a
medida que se mueve desde su posicion inicial hasta su posicion final, es igual a su energia cinetica
final de traslacion y rotacion. Observe que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene
que considerarse. Estas fuerzas actuan en pares colineales iguales pero opuestos, de modo que
cuando d cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su contraparte. Ademas, como el
cuerpo es rigido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza
trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rigidos estan conectados por pasadores, o por cables inextensibles o
engranados unos con otros, puede aplicarse la ecuacion a todo el sistema de cuerpos conectados.
En todos estos casos las fuerzas internas, que mantienen los diversos miembros juntos, no realizan
trabajo y por consiguiente se eliminan del analisis.
Conservacion de la energia
La energia potencial es la suma de las energias potencial elastica y gravitacional del cuerpo. La
energia potencial gravitacional sera positiva si el centro de gravedad del cuerpo esta por encima
del piano de referencia. Si esta por debajo, entonces sera negativa. La energia potencial elastica
siempre es positiva, sin importar si el resorte esta alargado o comprimido.
CAPITULO 19 .-Cinetica plana de un cuerpo rigido: impulso
y cantidad de movimiento
La cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo rigido puede ser referida a su centro de
masa G.
Si se tiene que determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a un eje diferente del
que pasa por el centro de masa, entonces la cantidad de movimiento angular se determina por la
suma del vector Hg y el momento del vector L con respecto a este eje.
Principio de impulso y cantidad de movimiento
Los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular se utilizan para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar estas ecuaciones, es
importante establecer el sistema de coordenadas inercial x, y, z. Tambien se debera trazar el
diagrama de cuerpo libre del cuerpo con todas las fuerzas y momentos de par que producen
impulsos en el cuerpo.
Siempre que la suma de los impulsos lineales que actuan en un sistema de cuerpos rigidos
conectados es cero en una direccion particular, entonces la cantidad de movimiento lineal del
sistema se conserva en esta direccion.
Tambien se conserva la cantidad de movimiento si las fuerzas externas son pequeñas y crean
fuerzas no impulsoras en el sistema.
Un diagrama de cuerpo libre debera acompañar cualquier aplicacion para clasificar las fuerzas
como impulsoras o no impulsoras y para determinar un eje con respecto al cual la cantidad de
movimiento angular puede conservarse.
Impacto excéntrico
Si la linea de impacto no coincide con la lineal que conecta los centros de masa de dos cuerpos
que chocan, entonces ocurrira un impacto excentrico. Si se ha de determinar el movimiento de los
cuerpos justo despues del impacto, entonces es necesario considerar una ecuacion de conser-
vacion de cantidad de movimiento para el sistema y utilizar la ecuacion del coeficiente de
restitucion.