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INGENIERÍA DE CONTROL II
PROYECTO FINAL
ALUMNOS:
SEMESTRE 2017-2018/II
18 DE MAYO DEL 2017
INTRODUCCIÓN
Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica una
señal r(t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t), puede representarse
mediante bloques, como se muestra en la figura 1.
OBJETIVO
El objetivo de este proyecto consiste en aplicar los conocimientos teóricos adquiridos tanto
en el curso como en el laboratorio diseñando un controlador PID aplicado a un motor de CD,
para así estabilizar su respuesta, manteniendo una velocidad constante aún con
perturbaciones presentes.
MATERIAL
Una señal en tiempo discreto es una señal definida sólo en valores discretos de tiempo (esto
es, aquellos en los que la variable independiente t está cuantificada). En una señal de tiempo
discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la señal se
denomina señal de datos muestreados. Una señal de datos muestreados se puede generar
muestreando una señal analógica en valores discretos de tiempo. Ésta es una señal de pulsos
modulada en amplitud. La figura 2, muestra una señal de datos muestreados.
Una señal digital es una señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha señal se
puede representar mediante una secuencia de números, por ejemplo, en la forma de números
binarios. En la práctica, muchas señales digitales se obtienen mediante el muestreo de señales
analógicas que después se cuantifican. El uso de un controlador digital requiere de la
cuantificación de las señales tanto en amplitud como en tiempo; en el caso de este proyecto,
la cuantificación se llevó a cabo con las revoluciones generadas por el motor de CD en un
determinad tiempo. En la figura 3 se muestra una señal digital.
Motores CD
𝐾𝑝 𝑑 𝑒(𝑡)
v(t) = 𝐾𝑝 e(t) + 𝑇𝑖
∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑡
El amortiguamiento se reduce
Decrece el tiempo de elevación
El máximo pico de sobreimpulso se reduce
Se mejora el margen de ganacia y el margen de fase
El error en estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema
DESARROLLO
Tabla 1,Valores muestreados de las revoluciones del motor en intervalos de 100 ms.
MUESTRA DE DATOS
80
69 70 70 70 70 69 69 69 69
70
60 55
50 44
RPM
40
30
30
20 13 16
10
10
0
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500
Tiempo (ms)
Ceros =
22.9980
Polos =
0.6735 + 0.2092i
0.6735 - 0.2092i
Proponiendo: 𝜻=𝟎.𝟔, 𝒕𝒔=𝟏𝒔, 𝑻=𝟎.𝟏, Error entrada escalón=0, Error rampa unitaria=0.1
4 4
𝑊𝑛=𝑡𝑠∗ζ =1∗0.6 = 6.666
Z1,2 = 𝑒 −(0.6)(6.666)(0.1) [Cos (6.666 (√1 − (0.6)2 ) (0.1)) ± JSen (6.666 (√1 − (0.6)2 ) (0.1))]
b1 z −1 + b2 z −2
M(z) =
1 − 1.15444z −1 + 0.47304 z −2
Para el error de estado estable
𝑧−1
𝐸𝑠(𝑧) = lim 𝑅(𝑧)[1 − 𝑀(𝑧)]
𝑧→1 𝑧
𝑧
𝑬𝒔𝒄𝒂𝒍ó𝒏: 𝑅(𝑧) = 𝑧−1
𝑧−1 𝑧
𝐸𝑠(𝑧) = lim [ ][ ] [1 − 𝑀(𝑧)]
𝑧→1 𝑧 𝑧−1
𝐸𝑠 = 0
𝑏1 + 𝑏2 = 1 − 1.15444 + 0.47304
b1 + b2 = 0.318596 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏
T(z)
𝑹𝒂𝒎𝒑𝒂:
(z−1)2
z−1 Tz 1
Es(z) = lim ( )( 2
) [1 − M(z)] =
z→1 𝑧 (z − 1) kv
T TM(z) 1
Es(z) = 𝐿𝑖𝑚z→1 [ − ]=
z−1 z−1 kv
dM(z) 1
|z→1 = −
dz Tkv
dM(z) b1 (z 2 − 1.15444z + 0.47304) − (b1 z + b2 )(2z − 1.15444)
| z→1 =
dz (z 2 − 1.15444z + 0.47304)2
Sistema de ecuaciones
𝑏1 + 𝑏2 = 0.318596
1 𝑀(𝑧)
𝐷𝑐(𝑧) = [ ]
𝐺𝑃𝑅(𝑧) 1 − 𝑀(𝑧)
Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran señales de datos muestreados o señales
digitales y posiblemente señales en tiempo continuo, también se pueden describir mediante
ecuaciones en diferencias después de la apropiada discretización de las señales en tiempo continuo.
Obteniendo las ecuaciones en diferencia de nuestro controlador se obtiene:
U(z) U(z)
Gc(z) = = Dc
E(z) E(z)
a3 a2 a1 a0 b2 b1
U(kT) = e(kT) + e(kT − T) + e(kT − 2T) + e(kT − 3T) − μ(kT − T) − μ (kT
b3 b3 b3 b3 b3 b3
a0
− 2T) + μ(kT − 3T)
b3