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Capítulo 3
Análisis en Tiempo Discreto y en el Plano Z
y( z )
G( z ) Z [Gr 0 G(s)]
u( z)
1 e sT G( s)
Z G(s) (1 z 1 )Z (3.1)
s s
1
G( s)
s ( s 5)
Solución
G ( z ) 1 z 1 Z 2
1
s ( s 5)
Aquí puede aplicar expansión en fracciones parciales o el método de los, resultando en:
1 Tz z
G( z ) 1 z 1
1 z
1
25 ( z 1) 25 z e 5T
5 ( z 1)
2
z 1 1 Tz 1 z 1 z
z 5 ( z 1)
2
25 ( z 1) 25 z e 5T
1 1 T 1 ( z 1)
(3.2)
5 5 ( z 1) 5 z e 5T
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x Ax Bu (3.3)
y Cx Du (3.4)
La solución de la ecuación de estado dada por (3.3), dado un estado inicial x(t0), es:
t0
donde:
A (t t 0 )
(t ) L1[( sI A) 1 ] e A(t t )
0
0 !
es la matriz de transición.
donde:
H ( )d B
T
G (T ) e AT ; (3.10)
0
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x(1) Gx(0) Hu(0)
x(2) Gx(1) Hu(1) G 2 x(0) GHu(0) Hu(1)
k
x(k ) G k x(0) G 1 Hu(k ) (3.11)
1
y( z )
G p ( z) C( zI G) 1 H D (3.14)
u( z )
donde
adj( zI G)
( zI G) 1 (3.15)
zI G
det( zI G) zI G 0 (3.16)
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1 1
-j
x1 2.8284 0 x1 2
u (3.17)
x 2 1 2 x2 1
x
y 1 1 1 (3.18)
x2
Solución
a) Las ecuaciones (3.17) y (3.18) son de la forma:
x Ax Bu (3.19)
y Cx (3.20)
siendo
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s 2 0 1
0
s 2.8284
( sI A)1 s 2.8284
1
( s 2)( s 2.8284 ) 1 1
( s 2)( s 2.8284 ) s 2
s4
s( s 2.8284 )
x( s )
( s 9.6568)
s( s 2)( s 2.8284 )
y ( s ) C x( s ) (3.22)
(s 2 s 1.6568)
y( s) (3.23)
s(s 2)(s 2.8284)
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R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2
- : yc
-0 . 2
Respuesta y(t)
- - : yd
-0 . 4
-0 . 6
-0 . 8
-1
-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s
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Considerando un período de muestreo más pequeño, por ejemplo 0.01 segundos la gráfica
resultante de tiempo continuo y discreto prácticamente es la misma (verifique ejecutando el
programa ejem3_4.m), tal como se muestra en la siguiente gráfica:
R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2
- : yc
-0 . 2
Respuesta y(t)
- - : yd
-0 . 4
-0 . 6
-0 . 8
-1
-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s
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donde y(k) es la entrada y u(k) es la entrada en el instante de muestreo k. Si se aplica
transformada z a la ecuación (3.26) se obtiene la siguiente función de transferencia pulso:
y( z ) b0 b1 z 1 b2 z 2 bn z n
(3.27)
u ( z ) 1 a1 z 1 a2 z 2 an z n
y( z ) b0 z n b1 z n1 b2 z n2 bn
n (3.28)
u( z) z a1 z n1 a 2 z n2 a n
x1 (k 1) 0 1 0 0 x1 (k ) 0
x2 (k 1) 0 0 1 0 x 2 (k ) 0
u (k ) (3.29)
xn1 (k 1) 0 0 0 1 xn1 (k ) 0
x (k 1) a an1 an2 a1 xn (k ) 1
n n
x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) bn an b0 bn1 an1b0 b2 a2 b0 b1 a1b0 b0 u(k ) (3.30)
xn1 (k )
x (k )
n
x1 (k 1) 0 1 0 0 x1 (k ) 1
x2 (k 1) 0 0 1 0 x 2 (k ) 2
u (k ) (3.31)
xn1 (k 1) 0 0 0 1 xn1 (k ) n1
x (k 1) a an1 an2 a1 xn (k ) n
n n
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x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) 1 0 0 0 0 u(k ) (3.32)
xn1 (k )
x (k )
n
x1 (k 1) a1 a2 an1 an x1 (k ) 1
x2 (k 1) 1 0 0 0 x 2 (k ) 0
0 1 0 0 u (k ) (3.33)
xn1 (k 1) xn1 (k ) 0
x (k 1) 0 0 xn (k ) 0
n 0 1
x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) b1 a1b0 b2 a2 b0 bn1 an1b0 bn an b0 b0 u(k ) (3.34)
xn1 (k )
x (k )
n
x1 (k 1) 0 0 0 an x1 (k ) bn an b0
x2 (k 1) 1 0 0 an1 x2 (k ) bn1 an1b0
u (k ) (3.35)
xn1 (k 1) 0 0 0 a2 xn1 (k ) b2 a2 b0
x (k 1) 0 1 a1 xn (k ) b1 a1b0
n 0
x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) 0 0 0 1 b0 u(k ) (3.36)
xn1 (k )
x (k )
n
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x1 (k 1) a1 1 0 0 x1 (k ) b1 a1b0
x2 (k 1) a2 0 0 0 x2 (k ) b2 a2 b0
u (k ) (3.37)
xn1 (k 1) an1 0 0 1 xn1 (k ) bn1 an1b0
x (k 1) a 0 0 xn (k ) bn an b0
n n 0
x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) 1 0 0 0 b0 u(k ) (3.38)
xn1 (k )
x (k )
n
x1 (k 1) p1 0 0 0 x1 (k ) 1
x2 (k 1) 0 p2 0 0 x2 (k ) 1
0 0 0 0 u (k ) (3.39)
xn1 (k 1) xn1 (k ) 1
x (k 1) 0 0 pn xn (k ) 1
n 0
x1 (k )
x 2 (k )
y(k ) c1 c2 cn1 cn b0 u(k ) (3.40)
xn1 (k )
x (k )
n
siendo los pi los valores propios no repetidos de la función de transferencia pulso Gp(z), la
cual puede expandirse en la siguiente forma:
y( z ) c c2 cn
b0 1 (3.41)
u( z ) z p1 z p2 z pn
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Ejemplo 3.3: Dada la siguiente función de transferencia pulso de un proceso:
y( z ) z 1
2 (3.42)
u( z) z 1.3z 0.4
Solución
La función de transferencia pulso del proceso tiene la siguiente forma:
y( z ) b z b2
2 1 (3.43)
u( z) z a1 z a2
donde:
a1 1.3; a2 0.4 ; b0 0; b1 1; b2 1
x1 (k 1) 0 1 x1 (k ) 0
x (k 1) a
a1 x2 (k ) 1
u (k )
2 2
x1 (k 1) 0 1 x1 (k ) 0
x (k 1) 0.4 1.3 x (k ) 1 u (k ) (3.44)
2 2
x (k )
y(k ) b2 a 2 b0 b1 a1b0 1 b0 u (k )
x 2 (k )
x (k )
y(k ) 1 1 1 (3.45)
x2 (k )
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Primera forma canónica observable
x1 (k 1) 0 a 2 x1 (k ) b2 a 2 b0
x (k 1) 1 a x (k ) b a b u (k )
2 1 2 1 1 0
x1 (k 1) 0 0.4 x1 (k ) 1
x (k 1) 1 1.3 x (k ) 1 u (k ) (3.46)
2 2
x (k )
y(k ) 0 1 1 b0 u (k )
x 2 (k )
x (k )
y(k ) 0 1 1 (3.47)
x 2 (k )
y( z ) z 1 5/ 3 2/3
2 (3.48)
u( z) z 1.3z 0.4 z 0.5 z 0.8
entonces:
x1 (k 1) p1 0 x1 (k ) 1
x (k 1) 0 u (k )
p 2 x2 (k ) 1
2
x1 (k 1) 0.5 0 x1 (k ) 1
x (k 1) 0 u (k )
0.8 x2 (k ) 1
(3.49)
2
x (k )
y(k ) c1 c2 1 b0 u (k )
x 2 (k )
x (k )
y(k ) 5 / 3 2 / 3 1 (3.50)
x 2 (k )
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3.3.4 Controlabilidad y Observabilidad en tiempo discreto.
Controlabilidad
Un proceso dinámico lineal se dice que es controlable, si es que existe un vector u(k)
realizable y capaz de trasladar el estado inicial x(0) de un proceso hacia cualquier estado
final x(N) en un tiempo finito N.
Para que un proceso sea completamente controlable se debe cumplir que el rango de
la matriz de controlabilidad M debe ser igual al orden del proceso.
rango[ M ] n (3.51)
donde
M H GH G N 1 H (3.52)
Observabilidad
Un proceso lineal dinámico con salida y(k) se denomina observable si algún estado x(k)
puede ser obtenido a partir de un número finito de salidas y(k), y(k-1), ... , y(k-n).
Se dice que un proceso es completamente observable, si el rango de la matriz de
observabilidad N es igual al orden del proceso. Así:
rango[ N ] n (3.53)
donde:
N C CG CG n1 C
T T
GT C T (G T ) n1 C T (3.54)
x1 (k 1) 2 x1 (k )
x2 (k 1) 5x2 (k ) 3u (k ) (3.55)
y(k ) 2 x1 (k ) (3.56)
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Solución
2 0 0
G ; H ; C 2 0; D 0
0 5 3
0 0
M H GH RangoM 1 el sistema no es CC
3 15
2 4
N C T GT C T RangoN 1 el sistema no es CO
0 0
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