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Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem
Linearização
Análise
Validação
Pequenas Perturbações em Sistemas Comissionamento
Professor Associado
Departamento de Engenharia Elétrica
Escola de Engenharia de São Carlos
Universidade de São Paulo
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Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência (SEP)
Introdução
Modelagem
◮ Classificação dos Estudos de Estabilidade Linearização
Análise
◮ Quanto ao tipo de fenômeno envolvido: Projeto
Validação
◮ Estabilidade de Frequência;
Comissionamento
◮ Estabilidade de Tensão; Conclusão
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Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência (SEP)
Introdução
Modelagem
Classificação dos Estudos de Estabilidade Linearização
Estabilidade de SEP Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Estabilidade Estabilidade Estabilidade
de Ângulo de Frequência de Tensão Conclusão
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Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Contextualização
Introdução
Linearização
tópicos:
Análise
◮ Análise da Estabilidade Angular de Curto Prazo a Pequenas
Projeto
Perturbações; Validação
◮ Processos de linearização;
◮ Solução de equações diferenciais lineares;
◮ Autovalores e autovetores à direita e à esquerda.
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Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estrutura da Apresentação
Introdução
Modelagem
Introdução Linearização
Análise
Modelagem Projeto
Validação
Comissionamento
Linearização Conclusão
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
5 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
◮ Máquina Síncrona Equivalente de Dois Polos Salientes Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
8 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
8 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
8 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
9 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
9 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
9 / 89
Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Definição do ângulo δ : Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Aceleração com relação à referência (δ̇ > 0): Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Definição do ângulo δ : Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Desaceleração com relação à referência (δ̇ < 0): Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
◮ Comportamento típico do ângulo δ após uma perturbação: Linearização
Análise
Projeto
48 Validação
Comissionamento
46
Conclusão
44
42
δ [graus]
40
38
36
34
32
30
0 5 10 15 20
tempo [s]
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
◮ Definição da velocidade angular ω̄ = δ̇ :
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Equações diferenciais do modelo da máquina: Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
δ̇i = ωi ωs
1 ′
ω̇i = Pmi − Eqi Iqi
2Hi
1
E˙qi
′ ′
− xdi − x′di Idi
= ′ Efdi − Eqi
τdoi
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Modelo da máquina como fonte de tensão: Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
′
Vqi = Eqi + x′di Idi
Vdi = −x′di Iqi
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
◮ Definindo:
~E = Eq′ + j0
~V∞ = V∞ cos (δ ) + jV∞ sen (δ )
~I = Iq + jId
◮ Pode-se escrever:
j x′d + xe ~I = ~E − ~V∞
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Modelo Single Machine versus Infinite Bus (SMIB): Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
◮ Com isso:
V∞ sen (δ )
Iq =
x′d + xe
V∞ cos (δ ) − Eq′
Id =
x′d + xe
◮ A tensão terminal precisa ser mantida constante.
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Modelo SMIB com regulador automático de tensão (AVR): Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
q
Vt = Vq2 + Vd2
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Linearização
q Análise
Validação
Comissionamento
Conclusão
1
Ėfdi = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
Te
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Conjunto completo de equações algébrico-diferenciais do
Modelagem
modelo SMIB: Linearização
Análise
Projeto
δ̇ = ωωs Validação
1
Pm − Eq′ Iq
Comissionamento
ω̇ =
2H Conclusão
1
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id
= ′
τdo
1
Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
◮ Definindo-se os vetores: Introdução
Modelagem
Linearização
Projeto
z = vetor de variáveis algébricas Validação
Conclusão
y = vetor de variáveis de saída
β = vetor de parâmetros do modelo
◮ como
T
Eq′
x = δ ω Efd
z = [Vt Vq Vd Iq I d ]T
u = Vs
y = ω
′
T
x′d
β = H Pm τdo xd Te Ke Vref V∞ xe
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Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Conclusão
ẋ = f (x, u, z, β )
z = h (x, β )
y = g (x)
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
◮ Supondo um sistema 2x2, no plano de fase: Linearização
Análise
Projeto
Conclusão
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
◮ Seja xe um ponto de equilíbrio de (2): Linearização
Análise
Projeto
0
x1e f1 (x1e , x2e ) ẋ1e Validação
xe = , = =
x2e f2 (x1e , x2e ) 0 ẋ2e Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
◮ Definindo ∆x = x − xe:
Linearização
Análise
Projeto
∆x1 (t) x1 (t) − x1e ∆x1 (0) Validação
∆x(t) = = , ∆x(0) = Comissionamento
∆x2 (t) x2 (t) − x2e ∆x2 (0)
Conclusão
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento
Conclusão
◮ 1) Obtem-se a expressão:
∂ f
f(x) = f(xe ) + (x − xe) + ...
∂ x xe
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento
Conclusão
28 / 89
Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe : Comissionamento
Conclusão
∂f
◮ 4) Denotando a matriz Jacobiana ∂ x x por A:
e
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
◮ Supondo agora que x não se afasta significativamente de xe (ou Linearização
Projeto
Validação
Conclusão
f(x) = ẋ ≈ A∆x
◮ Sendo assim:
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Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Linearização do Modelo
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Pode-se afirmar então que ∆ẋ = A∆x é uma boa aproximação de Análise
Validação
Comissionamento
Conclusão
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
n
∆x(t) = ∑ ci vi eλi t (4)
i=1
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
◮ Se (4) é solução de (3): Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
∆ẋ = A∆x ⇒
n
∆ẋ = A ∑ ci vi eλi t ⇒
i=1
n
∆ẋ = ∑ ci (Avi ) eλi t (5)
i=1
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Validação
Comissionamento
n Conclusão
∆x(t) = ∑ ci vi eλi t ⇒
i=1
n
∆ẋ = ∑ ci vi λi eλi t ⇒
i=1
n
∆ẋ = ∑ ci (λi vi ) eλi t (6)
i=1
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
n n Validação
λi vi = Avi , i = 1, . . . , n
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
Validação
Comissionamento
Conclusão
1 1 2
∆ẋ1 ∆x1
= , ∆x0 = (7)
∆ẋ2 0 −1 ∆x2 −2
1 1
λ1 = 1, v1 = ; λ2 = −1, v2 =
0 −2
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Solução do sistema (7): Análise
Projeto
Validação
1 1
∆x1 (t) Comissionamento
∆x(t) = = c1 e1t + c2 e−1t
0
Conclusão
∆x2 (t) −2
1 1
∆x1 (0)
= c1 e0 + c2 e0 =
∆x2 (0) 0 −2
2
c1 + c2
= = ⇒ c1 = 1; c2 = 1
−2c2 −2
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Solução do sistema (7):
Análise
Projeto
Validação
1 1
∆x1 (t) 1t −1t Comissionamento
∆x(t) = = e + e
∆x2 (t) 0 −2 Conclusão
◮ Interpretação da solução:
◮ λi : Modo de resposta do sistema;
◮ vi : Distribuição do modo entre as variáveis de estado.
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
150 Comissionamento
Conclusão
100
1
∆x
50
0
0 1 2 3 4 5
tempo [s]
38 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
0 Comissionamento
Conclusão
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
2
∆x
−1
−1.2
−1.4
−1.6
−1.8
−2
0 1 2 3 4 5
tempo [s]
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
0 Comissionamento
Conclusão
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
2
∆x
−1
−1.2
−1.4
−1.6
−1.8
−2
0 50 100 150
∆x
1
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
◮ Exemplo ilustrativo 2: Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
1
∆ẋ1 −1 −1 ∆x1
= , ∆x0 = (8)
∆ẋ2 1 −1 ∆x2 0
1 1
λ1 = −1 + j, v1 = ; λ2 = −1 − j, v2 =
−j j
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Solução do sistema (8): Linearização
Análise
Projeto
1 1
∆x1 (t) Validação
∆x(t) = = c1 e(−1+j)t + c2 e(−1−j)t Comissionamento
∆x2 (t) −j j
Conclusão
◮ Em t = 0:
1 1
∆x1 (0) 0
= c1 e + c2 e0 =
∆x2 (0) −j j
1
c1 + c2
= = ⇒
−jc1 + jc2 0
1 1
c1 = ; c2 =
2 2
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Solução do sistema (8): Linearização
Análise
Projeto
1 1 1 1
Validação
∆x1 (t)
∆x(t) = = e(−1+j)t + e(−1−j)t Comissionamento
∆x2 (t) 2 −j 2 j Conclusão
1 (−1+j)t 1 (−1−j)t
∆x1 (t) = e + e
2 2
j (−1+j)t j (−1−j)t
∆x2 (t) = − e + e
2 2
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
1 (−1+j)t 1 (−1−j)t
∆x1 (t) = e + e =
2 2
1 −1t jt 1 −1t −jt
= e e + e e =
2 2
e−jt
jt
e +
= e−1t =
2
= e−1t cos (1t)
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
j j
∆x2 (t) = − e(−1+j)t + e(−1−j)t =
2 2
1 −1t jt 1 −1t −jt
= e e − e e =
2j 2j
e − e−jt
jt
= e−1t =
2j
= e−1t sen (1t)
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
1
0.8
0.6
1
∆x
0.4
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10
tempo [s]
46 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
0.3
0.25
0.2
2
∆x
0.15
0.1
0.05
−0.05
0 2 4 6 8 10
tempo [s]
47 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
0.35 Comissionamento
Conclusão
0.3
0.25
0.2
2
∆x
0.15
0.1
0.05
−0.05
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
∆x
1
48 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
◮ Exemplo ilustrativo 2 (modificado): Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
1
∆ẋ1 −1 −10 ∆x1
= , ∆x0 = (9)
∆ẋ2 10 −1 ∆x2 0
1 1
λ1 = −1 + 10j, v1 = ; λ2 = −1 − 10j, v2 =
−j j
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
1 Conclusão
0.8
0.6
0.4
0.2
1
∆x
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]
50 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
1 Conclusão
0.8
0.6
0.4
0.2
2
∆x
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]
51 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
1 Comissionamento
Conclusão
0.8
0.6
0.4
0.2
2
∆x
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
∆x
1
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ O fator de amortecimento ζi é comumente usado como critério Modelagem
para avaliação da resposta de um sistema linear: Linearização
Análise
−σi −σi
ζi = =q Projeto
Comissionamento
Conclusão
0.8
0.6
0.4
0.2
2
∆x
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]
Modelagem
Linearização
Análise
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
54 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
δ̇ = ωωs
Validação
1
Pm − Eq′ Iq
ω̇ = Comissionamento
2H Conclusão
1
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id
= ′
τdo
1
Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )
55 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Exemplo 3: Sistema SMIB
Introdução
◮
Modelagem
◮ Definindo-se os vetores: Linearização
Análise
Projeto
x = vetor de variáveis de estado Validação
Conclusão
u = vetor de variáveis de entrada
y = vetor de variáveis de saída
β = vetor de parâmetros do modelo
T
Eq′
x = δ ω Efd
z = [Vt Vq Vd Iq I d ]T
u = Vs
y = ω
′
T
x′d
β = H Pm τdo xd Te Ke Vref V∞ xe
56 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
Linearização
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Análise
Projeto
Comissionamento
Conclusão
ẋ = f (x, u, z, β )
z = h (x, β )
y = g (x)
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
◮ Como z = h(x, β ), pode-se escrever:
Validação
Comissionamento
Conclusão
ẋ = f (x, u, h (x, β ) , β )
y = g (x)
ẋ = f (x, h (x, β ) , β )
58 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB (processo de eliminação das
Modelagem
variáveis algébricas) Linearização
Análise
Projeto
δ̇ = ωωs Validação
1
Pm − Eq′ Iq
Comissionamento
ω̇ =
2H Conclusão
1
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id
= ′
τdo
1
Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )
59 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem
Linearização
Projeto
Validação
Conclusão
◮ sendo
T
∆δ ∆ω ∆Eq′ ∆Efd
∆x =
′
T
xd x′d Te
β = H Pm τdo Ke Vref V∞ xe
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Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Introdução
Modelagem
◮ Interpretação da nova variável de estado ∆δ : Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
61 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Introdução
Modelagem
◮ Interpretação da nova variável de estado ∆δ : Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
61 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
◮ Fornecendo valores numéricos para β (valores que definem o Validação
Conclusão
β1 = [5 1 6 1, 6 0, 32 0, 01 2, 5 1, 08 1, 26 0, 4]T
62 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
◮ Com isso, monta-se o modelo: Validação
Comissionamento
Conclusão
◮ Sendo:
0 376, 99 0 0
−0, 14 0 −0, 10 0
A (β1 ) =
−0, 21 0 −0, 46 0, 17
63 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem
Análise
Projeto
0, 00
Validação
−0, 00 Comissionamento
λ1 = −99, 78; v1 =
−0, 00
Conclusão
1, 00
−0, 922
0, 000 − j0, 018
λ2 = −0, 05 + j7, 37; v2 =
0, 002 − j0, 018
−0, 383 + j0, 052
λ3 = λ2∗ ; v3 = v∗2
−0, 340
0, 001
λ4 = −0, 59; v4 =
0, 494
−0, 800
64 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
◮ Análise dos modos de resposta λ2 e λ3 : Validação
Comissionamento
−0, 922
Conclusão
0, 000 − j0, 018
λ2 = λ3∗ = −0, 05 + j7, 37; v2 =
0, 002 − j0, 018
65 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
◮ Posição dos autovalores do modelo SMIB no plano complexo: Validação
Comissionamento
Conclusão
8
2
Imag
−2
−4
−6
−8
−100 −80 −60 −40 −20 0
Real
66 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização
Análise
Projeto
Comissionamento
Conclusão
34.85
34.8
34.75
∆ δ [graus]
34.7
34.65
34.6
34.55
0 5 10 15 20 25 30
tempo [s]
66 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização
Análise
Projeto
◮ Fornecendo novos valores numéricos para β (definindo um novo Validação
Conclusão
β2 = [5 1 6 1, 6 0, 32 0, 01 100 1, 08 1, 26 0, 4]T
67 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização
Análise
modelo:
Validação
Comissionamento
Conclusão
◮ Sendo agora:
0 376, 99 0 0
−0, 14 0 −0, 10 0
A (β1 ) =
−0, 21 0 −0, 46 0, 17
68 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Modelagem
Análise
Projeto
−0, 00
Validação
0, 00 Comissionamento
λ1 = −90, 14; v1 =
0, 00
Conclusão
−1, 00
0, 071 + j0, 056
0, 001 + j0, 001
λ2 = 0, 34 + j7, 79; v2 =
0, 003 − j0, 019
1, 000
λ3 = λ2∗ ; v3 = v∗2
−0, 003
0, 000
λ4 = −11, 01; v4 =
0, 016
−1, 000
69 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização
Análise
Projeto
◮ Análise dos modos de resposta λ2 e λ3 : Validação
Comissionamento
1, 000
70 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Linearização
Análise
complexo: Validação
Comissionamento
Conclusão
8
2
Imag
−2
−4
−6
−8
−100 −80 −60 −40 −20 0
Real
71 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização
Análise
Projeto
Comissionamento
Conclusão
37
36.5
36
35.5
∆ δ [graus]
35
34.5
34
33.5
33
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s]
71 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem
Linearização
Análise
Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
′
∆x = ∆δ1 ∆ ω1 ∆Eq1 ∆Efd1 . . .
′
∆δ2 ∆ ω2 ∆Eq2 ∆Efd2 . . .
′
∆δ3 ∆ ω3 ∆Eq3 ∆Efd3 . . .
′
T
∆δ4 ∆ ω4 ∆Eq4 ∆Efd4
72 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem
Linearização
◮ Autovalores da matriz A(β ) correspondentes aos modos Análise
Validação
Comissionamento
−0, 0184 − j0, 0147 0, 0003 − j0, 0004 0, 0001 − j0, 0119 0, 7049 . . .
v1 =
0, 0182 + j0, 0184 −0, 0004 + j0, 0003 −0, 0042 + j0, 0108 −0, 6399 − j0, 2504 . . .
−0, 0043 − j0, 0020 0, 0000 − j0, 0001 −0, 0004 − j0, 0025 0, 1502 − j0, 0258 . . .
T
0, 0032 + j0, 0009 −0, 0000 + j0, 0001 0, 0000 + j0, 0013 −0, 0786 + j0, 0004
−0, 0247 − j0, 0642 0, 0007 − j0, 0002 0, 0016 − j0, 0218 0, 6251 . . .
0, 0204 + j0, 1330 −0, 0013 + j0, 0000 −0, 0182 + j0, 0045 −0, 0878 − j0, 5054 . . .
T
0, 0145 + j0, 1157 −0, 0012 − j0, 0000 −0, 0129 + j0, 0015 −0, 0111 − j0, 3610
73 / 89
Análise e Controle de
Estabilidade em SEP
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
Validação
90
0.03
120 60 Comissionamento
0.02 Conclusão
150 G2 30
0.01
G4
180 0
G3
210 G1 330
240 300
270
74 / 89
Análise e Controle de
Estabilidade em SEP
Introdução
Modelagem
Análise
Projeto
Validação
90
0.15
120 60 Comissionamento
G3
G4 Conclusão
0.1
150 30
0.05
180 0
G2
210 G1 330
240 300
270
74 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem
Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 a ∆δ4 a uma pequena perturbação Análise
(modo local): Projeto
Validação
Comissionamento
50
Conclusão
40
30
δ [graus]
20
10
−10
200 201 202 203 204 205
tempo [s]
75 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem
Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 e ∆δ2 a uma pequena perturbação Análise
(modo local): Projeto
Validação
Comissionamento
46 Conclusão
44
42
40
38
δ [graus]
36
34
32
30
28
26
75 / 89
Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem
Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 a ∆δ4 a uma pequena perturbação Análise
(modo inter-área): Projeto
Validação
Comissionamento
70
Conclusão
60
50
40
δ [graus]
30
20
10
−10
200 202 204 206 208 210
tempo [s]
75 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Projeto
Validação
Comissionamento
ẋ = f (x, u, β )
y = g (x)
76 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem
Linearização
obtem-se: Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
∆y = C∆x
ẋ = f (x, u, β )
y = g (x)
77 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Análise
◮ Ao modelo linearizado em espaço de estados: Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
∆y = C∆x
◮ de forma que:
∆Y(s) = G(s)∆U(s)
78 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Análise
◮ A passagem do modelo em espaço de estados para o modelo na Projeto
Comissionamento
Conclusão
∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
L {∆ẋ} = L {A (β ) ∆x + B∆u}
s∆X(s) = L {A (β ) ∆x} + L {B∆u}
s∆X(s) = A (β ) ∆X(s) + B∆U(s)
s∆X(s) − A (β ) ∆X(s) = B∆U(s)
sI∆X(s) − A (β ) ∆X(s) = B∆U(s)
[sI − A (β )] ∆X(s) = B∆U(s)
∆X(s) = [sI − A (β )]−1 B∆U(s)
79 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem
Linearização
◮ Sendo: Análise
Projeto
Comissionamento
◮ tem-se: Conclusão
∆y = C∆x
L {∆y} = L {C∆x}
∆Y(s) = C∆X(s)
∆Y(s) = C [sI − A (β )]−1 B∆U(s)
◮ e, portanto:
∆Y(s) = G(s)∆U(s)
80 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Modelagem
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Linearização
Análise
Validação
Comissionamento
G(s) = C [sI − A (β )]−1 B Conclusão
det [sI − A (β )] = 0
81 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Análise
◮ O sistema em malha aberta pode ser representado pela função de Projeto
transferência G(s): Validação
Comissionamento
Conclusão
82 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Análise
◮ Já o controlador deve ter uma estrutura com realimentação de Projeto
saída, representada por C(s): Validação
Comissionamento
Conclusão
82 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Análise
◮ O sistema em malha fechada em malha fechada é gerado a partir Projeto
da conexão entre G(s) e C(s): Validação
Comissionamento
Conclusão
82 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Modelagem
◮ Implementação do controlador no sistema Linearização
Análise
Projeto
Comissionamento
Conclusão
83 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
Linearização
Projeto
oscilações eletromecânicas é chamado de Power System
Validação
Stabilizer (PSS): Comissionamento
Conclusão
84 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Aplicação de PSSs clássicos ao sistema de 2 áreas Modelagem
Linearização
◮ Pólos da função de transferência de malha aberta (sistema sem Análise
PSSs): Projeto
Validação
Comissionamento
10
Conclusão
8
2
Imag
−2
−4
−6
−8
−10
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real
85 / 89
Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Aplicação de PSSs clássicos ao sistema de 2 áreas Modelagem
Linearização
◮ Pólos da função de transferência de malha fechada (sistema com Análise
PSSs): Projeto
Validação
Comissionamento
10
Conclusão
8
2
Imag
−2
−4
−6
−8
−10
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real
85 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
projetados: Validação
Comissionamento
Conclusão
86 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
Modelagem
Linearização
projetados: Projeto
Validação
Comissionamento
Conclusão
86 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização
Análise
◮ Resposta dos ângulos dos rotores: Projeto
Validação
Comissionamento
45
Conclusão
40
35
30
25
δi [deg]
20
15
10
−5
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]
87 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização
Análise
◮ Resposta das velocidades angulares: Projeto
Validação
Comissionamento
377.04
Conclusão
377.03
377.02
377.01
377
ω [rad/s]
376.99
i
376.98
376.97
376.96
376.95
376.94
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]
87 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização
Análise
◮ Resposta das tensões equivalentes de eixo em quadratura: Projeto
Validação
Comissionamento
1.115
Conclusão
1.11
1.105
1.1
E´qi [p.u.]
1.095
1.09
1.085
1.08
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]
87 / 89
Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização
Análise
◮ Resposta das tensões equivalentes de campo: Projeto
Validação
Comissionamento
3.5
Conclusão
3
2.5
1.5
[p.u.]
1
fdi
E
0.5
−0.5
−1
−1.5
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]
87 / 89
Análise e Controle de
Comissionamento Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Comissionamento dos PSSs projetados
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
projetados; Validação
Comissionamento
◮ Consiste na etapa de implementação e testes de campo para a Conclusão
entrada dos PSSs em operação;
◮ Testes são feitos em condições de baixo carregamento para
evitar risco ao sistema;
◮ Usualmente aplica-se degraus de tensão às referências dos AVRs
para estimular as oscilações;
◮ Se o resultado é satisfatório, os PSSs entram em operação;
◮ Caso não seja, uma revisão do projeto é necessária.
88 / 89
Análise e Controle de
Conclusão Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Comentários finais
Introdução
Modelagem
Linearização
Análise
◮ O minicurso apresentou uma visão geral da análise de Projeto
estabilidade a pequenas perturbações em sistemas de potência; Validação
Comissionamento
89 / 89