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Moteur synchrone et

commande vectorielle

Mécatronique MET2
EEM / EN

Michel Girardin et Bernard Schneider


Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
CH-1400 Yverdon-les-Bains

Table des matières

1 1
2
3
Principe de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 2


Principes de fonctionnement

1
2 2
3
Principes de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 3

Principes de fonctionnement

1 Mis au point vers 1890 par


2 2
Nikola Tesla et George
3
Westinghouse
4
5
6
Utilisations
7
8
production d’énergie
9
électrique Æ 1’600 MW
10 entraînements Æ 300 MW
11 servomoteurs sans
12 balais (~10 W à ~20 kW)
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 4


Principes de fonctionnement

1 Le moteur synchrone est …


2 2
comme un servomoteur DC à aimants permanents,
3
4
mais tourné à l’envers !
5
6
7
8
9
10 … et sans collecteur
11 d’où son immense intérêt
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 5

Principes de fonctionnement

1 Champ tournant produit avec un aimant


2 2
lorsque l’aimant tourne, il entraîne l’ensemble des
3
lignes de champ avec lui
4
5
l’aiguille aimantée suit le champ
6 elle suit le champ tournant
7
8
9
10
11
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 6


Principes de fonctionnement

1 Champ tournant produit par électro-aimants


2 2
une seule bobine ne suffit pas
3
l’amplitude varie, mais les lignes de forces ne bougent pas
4
5
considérons 3 bobines identiques, dont les axes sont
6
décalés de 120°
7
alimentons-les par un système
triphasé de courants, à 50 Hz
8
Æ excitation triphasée
9
l’aiguille aimantée tourne
10
spontanément
11
Æ champ tournant
12
sa vitesse est de 50 t/s
13
Æ vitesse synchrone
14
le champ tourne comme le phaseur spacial (vecteur tournant)
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 7

Principes de fonctionnement

1 Allure du champ tournant


2 2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 33bobines 33bobines
11bobine bobines bobines
bobine (lent) (rapide)
(lent) (rapide)
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 8
Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone
2 2
l’interaction du champ tournant et de l’aimant crée un
3
couple électromagnétique
4
5
il dépend de l’angle entre le phaseur du courant
6
rotorique et celui du champ magnétique de l’aimant
7
Tem
8
+Tk
9 Trés

10
le

sta
tab

ble

11 +p/2 +p
ins

0
d
12 +p +p/2
sta

le
ble

tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 9

Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone
2 2
alimenté à fréquence constante
3 f
le moteur DOIT tourner à la vitesse synchrone ns = 60 ⋅
4 p
5
le couple produit est ~proportionnel au déphasage
6
au-delà de 90°, le moteur décroche
7
Tem
8
+Tk
9 Trés

10
le

sta
tab

ble

11 +p/2 +p
ins

0
d
12 +p +p/2
sta

le
ble

tab

13
ins

14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 10
Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone
2 2
alimenté par un servo amplificateur
3
celui-ci mesure l’angle du rotor à l’aide d’un capteur
4
il oriente le phaseur courant à 90° de celui du rotor
5
il ajuste l’amplitude du phaseur en fonction du couple désiré
6
… comme pour un moteur DC
7
Tem
8
+Tk
9 Trés

10
le

sta
tab

ble

11 +p/2 +p
ins

0
d
12 +p +p/2
sta

le
ble

tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 11

Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone
2 2
le moteur synchrone à aimants permanents est
3
idéal pour les entraînements réglés
4
5
avantages
6
pas de collecteur ni balais
7
moins d’usure, vitesses plus élevées
8
rapport couple / inertie environ 2 fois plus élevé
9
mouvements plus dynamiques
10 pertes cuivre au stator, non au rotor
11 moins d’erreurs en usinage dues aux dilatations thermiques
12 inconvénient
13 capteur de position indispensable pour ajuster les courants
14 même si le moteur ne doit pas être positionné, mais
15 seulement fournir du couple

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 12


Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone dit « DC brushless »


2 2
à vitesse constante, le servo
3
amplificateur génère 3 tensions
4
d’allure rectangulaires
5
déphasées de 120° entre elles
6
un seul courant DC circule dans le
7
moteur (2 phases à la fois, sur 3)
8
le servo amplificateur commute ce
9
courant dans les phases
10
en fonction de la position du rotor
11
12 avantage
13 le capteur de position est plus simple
(sondes de Hall), moins cher
14 (source : HES Berne, Patrick Fuhrer)

15 inconvénient
le couple produit est saccadé
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 13

Principes de fonctionnement

1 Servomoteur synchrone dit « AC brushless »


2 2
à vitesse constante, le servo
3
amplificateur génère 3 tensions
4
triphasées sinusoïdales
5
déphasées de 120° entre elles
6
fréquence et phase ajustées sur la
7
vitesse et l’angle du moteur
8
avantage
9
le couple produit est très régulier
10
donc, précision d’usinage meilleure
11
12 inconvénient
13 un capteur de position absolu est
indispensable pour obtenir le couple
14 (source : HES Berne, Patrick Fuhrer)

15
un capteur incrémental, moins coûteux,
ne convient pas
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 14
Principes de fonctionnement

1 Allure des courants de phases


2 2 Répartition sinusoïdale des courants
1 ωs(t) θs(t) Î (t)
s
3
(per unit) 0
4
−1
5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
2
6
is1(t)

0
7
8 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

9
2

10
is2(t)

11 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
12 2

13
is3(t)

14 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
15 t [s]

f_03_60_1.eps

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 15

Principes de fonctionnement

1 Choix des capteurs de position


2 2
3
4
pour la régulation en position
la qualité de l’asservissement est liée à la précision du capteur
5
6
un capteur incrémental suffit (non absolu)
7
prise de « zéro machine » possible
8
9 pour l’orientation du courant statorique
10 la précision du capteur n’est pas critique
11 mais il doit être de type « absolu »
12 à la mise sous tension, le courant ne peut être orienté
13 une prise de « zéro magnétique » est parfois possible
14 mais pas sur les axes verticaux, à cause du frein de sécurité
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 16


Principes de fonctionnement

1 Capteurs de position pour moteurs brushless


2 2
solutions courantes
3
positionnement à positionnement
4 ± 1° de précision au micron
5 (au moteur) (à la charge)
6 commande commande
(PC, CNC, SPI) (PC, CNC, SPI)
7
8
9
10
3 3
11
12 M C M C
absolu absolu,
low-cost
13
14
organe de organe de
C
15 machine machine
incrémental,
BSR20080219_A.des BSR20080219_B.des
précis
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 17

Production du couple

1
2
3 3
Principe de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 18


Production du couple

1
2
3 3
Hypothèses relatives au moteur
4
5 3 tensions induites sinusoïdales, sans harmoniques
6 distribution triphasée (0°, 120°, 240°)
7
charge « équilibrée » (les 3 phases sont identiques)
8
9 phases connectées en étoile
10 point neutre flottant
11 linéarité (pas de saturation, pas de pertes fer)
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 19

Production du couple

1 Equation des 3 courants statoriques


2 ⎡ ⎤
3 3 ⎢cos(θ (t ) ) ⎥
⎡ is1 (t ) ⎤ ⎢ s
⎥ l’indice « s » montre que les
4 ⎢i (t )⎥ = Î ⋅ ⎢cos⎛θ (t ) − 2π ⎞⎥ variables sont référées au stator
5 ⎢ s2 ⎥ ⎢ ⎜⎝ s 3
⎟⎥

⎢⎣is 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥

6 ⎢cos⎛⎜θ s (t ) − ⎞⎥

7 ⎣⎢ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
8
9 Equations des 3 tensions simples
10
⎡ dis1 (t ) ⎤
11
⎡ us1 (t ) ⎤ ⎡ is1 (t ) ⎤ ⎢ dt ⎥ ⎡ u (t ) ⎤
⎢u (t )⎥ = R ⋅ ⎢i (t )⎥ + L ⋅ ⎢⎢ dis 2 (t ) ⎥⎥ + ⎢u (t )⎥
si1
12
⎢ s2 ⎥ s ⎢ s2 ⎥ s
⎢ dt ⎥ ⎢
si 2 ⎥
13 ⎢⎣us 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣is 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ dis 3 (t ) ⎥ ⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦
14 ⎢⎣ dt ⎥⎦
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 20


Production du couple

1 Tensions induites
2
proportionnelles aux variations de position angulaire
3 3 ⎡ d cos( p ⋅ θ (t ) ) ⎤
4 ⎢ dt ⎥
⎢ 2π ⎞ ⎥⎥
5 ⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ d cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) − ⎟ attention : θ ≠ θ s
6 ⎢u (t )⎥ ∝ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ si 2 ⎥ ⎢ dt ⎥
7 ⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛ 4π ⎞⎥
8 ⎢ d cos⎜ p ⋅ θ (t ) − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
9 ⎢⎣ dt ⎥⎦
10
⎡ ⎤ ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
11
⎢ sin ( p ⋅ θ (t ) ) ⎥ ⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + 2 ⎟ ⎥
⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥
12
⎢u (t )⎥ ∝ p ⋅ dθ (t ) ⋅ ⎢sin ⎛ p ⋅ θ (t ) − 2π ⎞⎥ ⎛ π π ⎞⎥
⎟ = p ⋅ ω (t ) ⋅ ⎢cos⎜ p ⋅ θ (t ) + −
2
13 ⎢ si 2 ⎥ ⎜ ⎟
dt ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎝ 2 3 ⎠⎥
⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛ ⎥ ⎢
14
⎢sin ⎜ p ⋅ θ (t ) −
4π ⎞⎥ π 4π
⎢cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥⎥
⎟ ⎟
15 ⎢⎣ ⎝ 3 ⎠⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 21

Production du couple

1 Tensions induites
2
la constante de vitesse k E est, par définition, le rapport
3 3
entre la tension induite (crête) composée et la vitesse
4
5
la tension simple est donc donnée par
6 ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
7 ⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + 2 ⎟ ⎥
⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥
8 ⎢u (t )⎥ = Û (t ) ⋅ ⎢cos⎛ p ⋅ θ (t ) + π − 2π ⎞⎥
⎢ si 2 ⎥ ⎜ ⎟
9
si
⎢ ⎝ 2 3 ⎠⎥
⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛
10 π 4π
⎢cos⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥⎥

11 ⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
12
kE
13 avec Û si (t ) = ⋅ ω (t )
3
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 22


Production du couple

1
2
3 3
Equations électriques du moteur
4 ⎡ dis1 (t ) ⎤ ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + ⎟ ⎥
5 ⎢ dt ⎥ ⎝ 2⎠
⎡ u s1 (t ) ⎤ ⎡ is1 (t ) ⎤ ⎢ di (t ) ⎥ k ⎢ ⎥
6 ⎢u (t )⎥ = R ⋅ ⎢i (t )⎥ + L ⋅ ⎢ s 2 ⎥ + E ⋅ ω (t ) ⋅ ⎢cos⎛ p ⋅ θ (t ) + π − 2π ⎞⎥
⎢ s2 ⎥ s ⎢ s2 ⎥ s ⎢ dt ⎥ 3 ⎢ ⎜⎝ 2 3
⎟⎥

7 ⎢⎣u s 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣is 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ dis 3 (t ) ⎥ π 4π
8 ⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥

⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
9
10
11 pour chaque phase (tension simple), l’équation est
12 similaire à celle d’un moteur DC à aimants permanents
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 23

Production du couple

1 Production du couple électromagnétique


2
puissance mécanique produite à l’entrefer
3 3
pem (t ) = Tem (t ) ⋅ ω (t )
4
5 puissance électrique consommée à l’entrefer
⎡ ⎛ π⎞ ⎤
6
⎢ cos ⎜ p ⋅ θ (t ) + ⎟ ⋅ cos (θ s (t ) ) ⎥
7 ⎡ pel1 (t ) ⎤ ⎡ u si1 (t ) ⋅ is1 (t ) ⎤ ⎢ ⎝ 2⎠ ⎥
⎢ p (t )⎥ = ⎢u (t ) ⋅ i (t )⎥ = k E ⋅ ω (t ) ⋅ Î (t ) ⋅ ⎢cos⎛ p ⋅ θ (t ) + π − 2π ⎞ ⋅ cos⎛θ (t ) − 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢ ⎜⎝ ⎟ ⎜ s ⎟
8
⎢ el 2 ⎥ ⎢ si 2 s2 ⎥ 3
s
2 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
9 ⎢⎣ pel 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣u si 3 (t ) ⋅ is 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥

⎢cos⎜ p ⋅ θ (t ) + −
π 4π ⎞ ⎛ π ⎞
10 ⎟ ⋅ cos⎜θ s (t ) − 4 ⋅ ⎟⎥
⎣⎢ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦⎥
11
12 attention : il y a 2 angles différents
13 θ (t ) = angle mécanique entre le rotor et le stator
14 θ s (t ) = angle électrique du phaseur lié au courant statorique
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 24


Production du couple

1 Production du couple électromagnétique


2
somme des 3 puissances électriques
3 3
par du calcul trigonométrique, on obtient
4
⋅ k E ⋅ ω (t ) ⋅ Î s (t ) ⋅ sin [θ s (t ) − p ⋅ θ (t )]
3
5 Pel (t ) = Pel1 (t ) + Pel 2 (t ) + Pel 3 (t ) =
2
6
7 principe de conservation de la puissance
8
Pel (t ) = Pem (t )
9
10
11 constante de couple (définition)
12 3
kT = ⋅ kE
13 2
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 25

Production du couple

1 Production du couple électromagnétique


2
finalement, on obtient le couple électromagnétique
3 3
4 Tem (t ) = kT ⋅ Î s (t ) ⋅ sin [θ s (t ) − p ⋅ θ (t )]
5
6 constats :
7 si la différence entre les 2 angles est constante (vitesses
8 identiques), le couple est constant : il n’est pas modulé par la
9 fréquence du courant
10 si cette différence vaut 90°, le couple est maximum, et on
11
obtient
12 Tem (t ) = kT ⋅ Î s (t )
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 26


Production du couple

1 Phaseurs spatiaux (rappel)


2
courant complexe (définition)
3 3
2π 4π
2 ⎛ j⋅ j⋅ ⎞
4 i s (t ) = ⋅ ⎜⎜ is1 (t ) + is 2 (t ) ⋅ e 3
+ is 3 (t ) ⋅ e 3 ⎟

5
3 ⎝ ⎠
6 i

7
i1 (t) i2 (t) i3 (t)
8
9
10 t
11 t1 t2

12
13
14
15 BSR20081013_A.des

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 27

Production du couple

1 Phaseurs spatiaux (rappel)


2 2π 4π
2 ⎛ j⋅ j⋅ ⎞ opérateur de rotation
3 3 i s (t ) = ⋅ ⎜⎜ is1 (t ) + is 2 (t ) ⋅ e 3
+ is 3 (t ) ⋅ e 3 ⎟
⎟ 2π
3 ⎝ ⎠ j⋅ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
4 a=e 3
= cos⎜ ⎟ + j ⋅ sin ⎜ ⎟
i s (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅θ s ( t ) ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
5
6 βs βs
2 1,5·i(t1)
7 i(t1 )
i3 (t1 ) 2
8
9
i2 (t1 ) i2 (t2 )
10 1 1
a 1 i1 (t2 ) a 1
11 2 a
0
i1 (t1 ) αs 2 a
0
αs
a a
12
i(t2 )
13 1,5·i(t2 )
i3 (t2 )
14
15 BSR20081013_B.des BSR20081013_C.des

3 3
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 28
Production du couple

1 Phaseurs spatiaux (rappel)


2
représentation vectorielle du courant et du champ
3 3
4
5 isi (t)
ωs (t)
6
θs (t) ω(t)
7 Br (t)
8
9 θ(t)
N
10 S phase 1 axis
11 BSR20081013_D.des

12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 29

Commande scalaire

1
2
3
Principe de fonctionnement
4 4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 30


Commande scalaire

1 Commande scalaire des courants


2
principe : chaque courant est réglé séparément
3
4 4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 31

Commande scalaire

1 Commande scalaire des courants


2
principe : chaque courant est réglé séparément
3
4 4
5 difficulté :
6 même à régime constant (vitesse et couple constants), les
7
régulateurs de courant produisent un déphasage du phaseur de
courant
8
ce déphasage augmente avec la vitesse
9
il réduit le couple produit pour un courant crête donné
10
11
12 on pourrait améliorer avec des commandes a priori
13 (feed-forward)
14 … mais il y a plus simple !
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 32


Commande vectorielle

1
2
3
Principe de fonctionnement
4
5 5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 33

Commande vectorielle

1 Conversion triphasé Æ biphasé


2
de i s (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅θ (t )
s

3
4
on tire les composantes réelles et imaginaires
5 5 βs
i sd (t ) = ℜ{i s (t )} = Î s (t ) ⋅ cos(θ s (t ) )
6
i sq (t ) = ℑ{i s (t )} = Î s (t ) ⋅ sin (θ s (t ) )
7
8 i(t1 )
isq (t1)
9
10
11
12 isd (t1) αs

13
14
15
BSR20081014_A.des

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 34


Commande vectorielle

1 Conversion triphasé Æ biphasé


2
le courant complexe qui correspond au système de
3
courant triphasé peut être aussi obtenu par un
4
système biphasé (2 bobines décalées de 90°)
5 5 βs
6
7
on peut faire de même
8 i(t1 )
isq (t1) pour un système de
9 tensions triphasé
10
11
12 isd (t1) αs

13
14
15
BSR20081014_A.des

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 35

Commande vectorielle

1 Changement de coordonnées
2
pour faire un courant complexe donné avec un
3
système biphasé, les 2 bobines peuvent être placées
4
n’importe où
5 5 βs
βk … tant qu’elles sont sur 2
6
axes perpendiculaires
7
8 i(t1 ) i k (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅[θ s ( t ) −θ s−k ( t ) ]
isq (t1) αk
9 = Î s (t ) ⋅ e j⋅θ s ( t ) ⋅ e − j ⋅θ s−k ( t )
10 ikd (t1) = i s (t ) ⋅ e − j ⋅θ s−k ( t )
11 ikq (t1) θs-k(t)
12 isd (t1) αs
ces bobines
13
peuvent même
14
15
être mobiles !!!
BSR20081019_A.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 36
Commande vectorielle

1 Changement de coordonnées
2
fixons les 2 bobines au rotor : θ s − k (t ) = p ⋅ θ (t )
3
4
5 5 dans ce référentiel, on a : i r (t ) = i s (t ) ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ]
6
7 admettons que le phaseur de courant, bien contrôlé,
8 tourne à la même vitesse que le rotor, avec un
9
déphasage constant : θ s (t ) = p ⋅ θ (t ) + ϕ
10
11
dès lors : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ e j ⋅θ s ( t ) ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ] = Î s (t ) ⋅ e j ⋅[ p⋅θ ( t ) +ϕ ] ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ]
12
13
14 finalement : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅ϕ
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 37

Commande vectorielle

1 Changement de coordonnées
2
3
4
résultat : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ cos ϕ + j ⋅ Î s (t ) ⋅ sin ϕ
14243 14243
courant direct irq ( t ) courant transverse ird ( t )
5 5
6 observé dans le référentiel tournant avec le rotor,
7 le système de courants triphasé devient la somme de
8 2 courants continus
9 une composante directe
10 une composante transverse
11
12
ce courant n’est plus modulé à la fréquence triphasée
13
14 il ne dépend plus que de la dynamique du moteur
15 (couple, vitesse)
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 38
Commande vectorielle

1 Principe de la régulation vectorielle


2
3
4
5 5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 39

Commande vectorielle

1 Principe de la régulation vectorielle


2
on règle indépendamment
3
le courant transverse qui produit le couple
4 I rq ( s ) J total ⋅ K mi s
5 5
Ga −iu − q ( s ) = = ⋅
U rq ( s ) K ⋅ K E R ⋅J R ⋅J L
1 + s ⋅ s total + s 2 ⋅ s total ⋅ sq
6
T
3 K K Rs
KT ⋅ E KT ⋅ E {
7 3 3 Telec−q
1424 3 1424 3
8 Tmec Tmec

9
le courant direct, que l’on maintient à zéro
10
I ( s ) K mi 1
11 Ga −iu − d ( s ) = rd = ⋅
U rd ( s ) Rs 1 + s ⋅ Lsd
12 Rs
{
13 Telec−d

14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 40


Commande vectorielle

1 Résultat Commande vectorielle d’un moteur synchrone auto−commuté


2 0.06

3 ω(t) 0.04

0.02
4
0
5 5
−0.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
6
4
7 2

8
(t)
emc

0
T

9 −2

10 −4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

11 10

12 5
isc1(t), is1(t)

0
13
−5
14
−10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
15 t [s]

f_test_com_vect_01_1.eps
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 41

Exercices

1 Exercice 1
2
3
4
Déterminer les équations (fonctions du temps) que la
5
régulation à microprocesseur doit calculer pour
6
7
transformer le système triphasé de courant statorique en un
système biphasé équivalent, référencé au rotor
8
9 9
transformer le système biphasé de tension, référencé au
10
rotor, en un système triphasé référencé au stator
11
12
13
14
15

MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 42


1
2
3
4
5
6
7 Merci pour votre attention !
8
9
10
11
12
13
14
15 15

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