Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
commande vectorielle
Mécatronique MET2
EEM / EN
1 1
2
3
Principe de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15
1
2 2
3
Principes de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15
Principes de fonctionnement
Principes de fonctionnement
Principes de fonctionnement
1 Servomoteur synchrone
2 2
l’interaction du champ tournant et de l’aimant crée un
3
couple électromagnétique
4
5
il dépend de l’angle entre le phaseur du courant
6
rotorique et celui du champ magnétique de l’aimant
7
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 9
Principes de fonctionnement
1 Servomoteur synchrone
2 2
alimenté à fréquence constante
3 f
le moteur DOIT tourner à la vitesse synchrone ns = 60 ⋅
4 p
5
le couple produit est ~proportionnel au déphasage
6
au-delà de 90°, le moteur décroche
7
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 10
Principes de fonctionnement
1 Servomoteur synchrone
2 2
alimenté par un servo amplificateur
3
celui-ci mesure l’angle du rotor à l’aide d’un capteur
4
il oriente le phaseur courant à 90° de celui du rotor
5
il ajuste l’amplitude du phaseur en fonction du couple désiré
6
… comme pour un moteur DC
7
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 11
Principes de fonctionnement
1 Servomoteur synchrone
2 2
le moteur synchrone à aimants permanents est
3
idéal pour les entraînements réglés
4
5
avantages
6
pas de collecteur ni balais
7
moins d’usure, vitesses plus élevées
8
rapport couple / inertie environ 2 fois plus élevé
9
mouvements plus dynamiques
10 pertes cuivre au stator, non au rotor
11 moins d’erreurs en usinage dues aux dilatations thermiques
12 inconvénient
13 capteur de position indispensable pour ajuster les courants
14 même si le moteur ne doit pas être positionné, mais
15 seulement fournir du couple
15 inconvénient
le couple produit est saccadé
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 13
Principes de fonctionnement
15
un capteur incrémental, moins coûteux,
ne convient pas
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 14
Principes de fonctionnement
0
7
8 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
9
2
10
is2(t)
11 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
12 2
13
is3(t)
14 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
15 t [s]
f_03_60_1.eps
Principes de fonctionnement
Production du couple
1
2
3 3
Principe de fonctionnement
4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15
1
2
3 3
Hypothèses relatives au moteur
4
5 3 tensions induites sinusoïdales, sans harmoniques
6 distribution triphasée (0°, 120°, 240°)
7
charge « équilibrée » (les 3 phases sont identiques)
8
9 phases connectées en étoile
10 point neutre flottant
11 linéarité (pas de saturation, pas de pertes fer)
12
13
14
15
Production du couple
1 Tensions induites
2
proportionnelles aux variations de position angulaire
3 3 ⎡ d cos( p ⋅ θ (t ) ) ⎤
4 ⎢ dt ⎥
⎢ 2π ⎞ ⎥⎥
5 ⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ d cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) − ⎟ attention : θ ≠ θ s
6 ⎢u (t )⎥ ∝ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ si 2 ⎥ ⎢ dt ⎥
7 ⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛ 4π ⎞⎥
8 ⎢ d cos⎜ p ⋅ θ (t ) − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
9 ⎢⎣ dt ⎥⎦
10
⎡ ⎤ ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
11
⎢ sin ( p ⋅ θ (t ) ) ⎥ ⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + 2 ⎟ ⎥
⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥
12
⎢u (t )⎥ ∝ p ⋅ dθ (t ) ⋅ ⎢sin ⎛ p ⋅ θ (t ) − 2π ⎞⎥ ⎛ π π ⎞⎥
⎟ = p ⋅ ω (t ) ⋅ ⎢cos⎜ p ⋅ θ (t ) + −
2
13 ⎢ si 2 ⎥ ⎜ ⎟
dt ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎝ 2 3 ⎠⎥
⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛ ⎥ ⎢
14
⎢sin ⎜ p ⋅ θ (t ) −
4π ⎞⎥ π 4π
⎢cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥⎥
⎟ ⎟
15 ⎢⎣ ⎝ 3 ⎠⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 21
Production du couple
1 Tensions induites
2
la constante de vitesse k E est, par définition, le rapport
3 3
entre la tension induite (crête) composée et la vitesse
4
5
la tension simple est donc donnée par
6 ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
7 ⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + 2 ⎟ ⎥
⎡ usi1 (t ) ⎤ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥
8 ⎢u (t )⎥ = Û (t ) ⋅ ⎢cos⎛ p ⋅ θ (t ) + π − 2π ⎞⎥
⎢ si 2 ⎥ ⎜ ⎟
9
si
⎢ ⎝ 2 3 ⎠⎥
⎢⎣usi 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎛
10 π 4π
⎢cos⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥⎥
⎟
11 ⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
12
kE
13 avec Û si (t ) = ⋅ ω (t )
3
14
15
1
2
3 3
Equations électriques du moteur
4 ⎡ dis1 (t ) ⎤ ⎡ ⎛ π⎞ ⎤
⎢ cos⎜ p ⋅ θ (t ) + ⎟ ⎥
5 ⎢ dt ⎥ ⎝ 2⎠
⎡ u s1 (t ) ⎤ ⎡ is1 (t ) ⎤ ⎢ di (t ) ⎥ k ⎢ ⎥
6 ⎢u (t )⎥ = R ⋅ ⎢i (t )⎥ + L ⋅ ⎢ s 2 ⎥ + E ⋅ ω (t ) ⋅ ⎢cos⎛ p ⋅ θ (t ) + π − 2π ⎞⎥
⎢ s2 ⎥ s ⎢ s2 ⎥ s ⎢ dt ⎥ 3 ⎢ ⎜⎝ 2 3
⎟⎥
⎠
7 ⎢⎣u s 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣is 3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ dis 3 (t ) ⎥ π 4π
8 ⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢cos⎛⎜ p ⋅ θ (t ) + − ⎞⎥
⎟
⎢⎣ ⎝ 2 3 ⎠⎥⎦
9
10
11 pour chaque phase (tension simple), l’équation est
12 similaire à celle d’un moteur DC à aimants permanents
13
14
15
Production du couple
Production du couple
7
i1 (t) i2 (t) i3 (t)
8
9
10 t
11 t1 t2
12
13
14
15 BSR20081013_A.des
Production du couple
3 3
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 28
Production du couple
12
13
14
15
Commande scalaire
1
2
3
Principe de fonctionnement
4 4
5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15
Commande scalaire
1
2
3
Principe de fonctionnement
4
5 5
Production du couple
6
7
8 Commande scalaire
9
10
11 Commande vectorielle
12
13
14
15
Commande vectorielle
3
4
on tire les composantes réelles et imaginaires
5 5 βs
i sd (t ) = ℜ{i s (t )} = Î s (t ) ⋅ cos(θ s (t ) )
6
i sq (t ) = ℑ{i s (t )} = Î s (t ) ⋅ sin (θ s (t ) )
7
8 i(t1 )
isq (t1)
9
10
11
12 isd (t1) αs
13
14
15
BSR20081014_A.des
13
14
15
BSR20081014_A.des
Commande vectorielle
1 Changement de coordonnées
2
pour faire un courant complexe donné avec un
3
système biphasé, les 2 bobines peuvent être placées
4
n’importe où
5 5 βs
βk … tant qu’elles sont sur 2
6
axes perpendiculaires
7
8 i(t1 ) i k (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅[θ s ( t ) −θ s−k ( t ) ]
isq (t1) αk
9 = Î s (t ) ⋅ e j⋅θ s ( t ) ⋅ e − j ⋅θ s−k ( t )
10 ikd (t1) = i s (t ) ⋅ e − j ⋅θ s−k ( t )
11 ikq (t1) θs-k(t)
12 isd (t1) αs
ces bobines
13
peuvent même
14
15
être mobiles !!!
BSR20081019_A.des
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 36
Commande vectorielle
1 Changement de coordonnées
2
fixons les 2 bobines au rotor : θ s − k (t ) = p ⋅ θ (t )
3
4
5 5 dans ce référentiel, on a : i r (t ) = i s (t ) ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ]
6
7 admettons que le phaseur de courant, bien contrôlé,
8 tourne à la même vitesse que le rotor, avec un
9
déphasage constant : θ s (t ) = p ⋅ θ (t ) + ϕ
10
11
dès lors : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ e j ⋅θ s ( t ) ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ] = Î s (t ) ⋅ e j ⋅[ p⋅θ ( t ) +ϕ ] ⋅ e − j ⋅[ p⋅θ ( t ) ]
12
13
14 finalement : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ e j⋅ϕ
15
Commande vectorielle
1 Changement de coordonnées
2
3
4
résultat : i r (t ) = Î s (t ) ⋅ cos ϕ + j ⋅ Î s (t ) ⋅ sin ϕ
14243 14243
courant direct irq ( t ) courant transverse ird ( t )
5 5
6 observé dans le référentiel tournant avec le rotor,
7 le système de courants triphasé devient la somme de
8 2 courants continus
9 une composante directe
10 une composante transverse
11
12
ce courant n’est plus modulé à la fréquence triphasée
13
14 il ne dépend plus que de la dynamique du moteur
15 (couple, vitesse)
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 38
Commande vectorielle
Commande vectorielle
9
le courant direct, que l’on maintient à zéro
10
I ( s ) K mi 1
11 Ga −iu − d ( s ) = rd = ⋅
U rd ( s ) Rs 1 + s ⋅ Lsd
12 Rs
{
13 Telec−d
14
15
3 ω(t) 0.04
0.02
4
0
5 5
−0.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
6
4
7 2
8
(t)
emc
0
T
9 −2
10 −4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
11 10
12 5
isc1(t), is1(t)
0
13
−5
14
−10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
15 t [s]
f_test_com_vect_01_1.eps
MET2-E / Moteur synchrone Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 41
Exercices
1 Exercice 1
2
3
4
Déterminer les équations (fonctions du temps) que la
5
régulation à microprocesseur doit calculer pour
6
7
transformer le système triphasé de courant statorique en un
système biphasé équivalent, référencé au rotor
8
9 9
transformer le système biphasé de tension, référencé au
10
rotor, en un système triphasé référencé au stator
11
12
13
14
15