• La dinámica estructural es el campo constituido por el análisis y el diseño de estructuras sujetas a

fuerzas variables en el tiempo (fuerzas dinámicas).

• Tipos de fuerzas dinámicas (dependientes del tiempo) que producen vibraciones en las estructuras
de ingeniería civil: terremotos, explosiones, viento, ondas marinas, entre otros.
• Las cargas dinámicas se pueden clasificar en: 1) periódicas y 2) no-periódicas.
• Las cargas periódicas se pueden clasificar en: 1) harmónicas y 2) no-harmónicas.
• Las cargas no-periódicas se pueden clasificar en: 1) impulsivas y 2) transitorias.
• Las cargas sísmicas son fuerzas dinámicas no-periódicas tipo transitorias.
• Las cargas dinámicas no-periódicas pueden ser matemáticamente expresadas
como una suma de funciones harmónicas. Esto se logra a través de la utilización
de una herramienta matemática denominada Transformada de Fourier.
• Por este motivo, el estudio de la acción de las cargas periódicas harmónicas en las
estructuras es muy importante. Cualquier carga en general puede ser expresada
como una combinación de funciones sinusoidales.

∞ ∞
𝐹 𝜈 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑖2𝜋𝜈𝑡 𝑑𝑡 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝜈 𝑒 𝑖2𝜋𝜈𝑡 𝑑𝜈
−∞ −∞
• Modelos mateméticos para resolver
problemas reales
• Lazo conector entre el mundo real y
las matemáticas
• Respuesta temporal
• Fuerzas inerciales
• Grados de libertad (GDL) – modos de
vibración – principios de la dinámica
de estructuras
• Definición de Ecuación del movimiento:
Ecuación diferencial que define el
desplazamiento dinámico de un sistema
estructural, cuya solución provee una
descripción completa de la respuesta
estructural en función del tiempo.
• 2da ley de Newton: En una partícula, la tasa del
cambio de momentum en función del tiempo es
proporcional a la fuerza aplicada sobre ella

𝐼 = 𝑚𝑣
 𝑑𝑢 𝑑𝑣 𝑑
𝑣= =𝑢 𝑎= = 𝑢 =𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑
𝐹= 𝐼 = 𝑚𝑣 = 𝑚𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑓𝑘 = 𝑘𝑢
−𝑓𝑐 − 𝑓𝑘 + 𝐹(𝑡) = 𝑚𝑢 𝑚𝑢(𝑡) + 𝑐 𝑢(𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 𝐹(𝑡)

𝑓𝑐 = 𝑐 𝑢
• La ecuación diferencial lineal, homogénea y ordinaria de segundo orden con
coeficientes constantes del sistema de 1 GDL sin amortiguamiento en vibración
libre (sin fuerzas externas actuando):

𝑚𝑢(𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 0

• La solución general de esta ecuación diferencial es:

𝑢 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡
𝑘
𝜆1,2 =± 𝑖
𝑚
• Raíces imaginarias = Movimiento harmónico

• Frecuencia de vibración natural:

𝑘
𝜔𝑛 = 𝜆1,2 = ±𝜔𝑛 𝑖
𝑚

• Relaciones entre la frecuencia (𝑓), la frecuencia circular (𝜔) y el periodo (𝑇)

de vibración
1 2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝑓 𝑇= 𝑇=
𝑓 𝜔
• Solución general:

𝑢 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑛 𝑡

• Las expresiones de las constantes 𝐶1 y 𝐶2 dependen de las condiciones iniciales

(desplazamiento y velocidad):

𝑢 𝑡0 = 𝑢0 𝑢 𝑡0 = 𝑣0

• Fórmula de Euler para funciones exponenciales con argumentos imaginarios:

𝑒 𝑖𝛼 = cos 𝛼 + 𝑖 sin 𝛼
• La solución general del sistema sin amortiguamiento en vibración libre en
términos de las condiciones iniciales es:

𝑣0
𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛

𝑢 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑣0 cos 𝜔𝑛 𝑡

𝑢 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛 2 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝑣0 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡

• La ecuación se puede reformular en términos
de la amplitud y el ángulo fase del
movimiento harmónico:

𝑢 𝑡 = 𝐴0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙0

2 𝑣0 2
𝐴0 = 𝑢0 + ( ) tan 𝜙0 =
𝜔𝑛
𝑣0
𝑢 0 𝜔𝑛
• La ecuación diferencial lineal, homogénea y ordinaria de segundo orden con
coeficientes constantes del sistema de 1 GDL amortiguado en vibración libre (sin
fuerzas externas actuando):

𝑚𝑢(𝑡) + 𝑐 𝑢(𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 0

• La solución general de esta ecuación diferencial es:

𝑢 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡

𝑐 1
𝜆1,2 − ± 𝑐 2 − 4𝑘𝑚
2𝑚 2𝑚
• La definición de amortiguamiento crítico se obtiene a partir de la expresión
dentro de la raíz cuadrada:

𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 = 2 𝑘𝑚

• El ratio de amortiguamiento se define como:

𝑐 𝑐 𝑐
𝜉= = =
𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 2 𝑘𝑚 2𝑚𝜔𝑛
• Solución homogénea de la ecuación diferencial del movimiento en vibración
libre:

𝜆1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

• Definición de la frecuencia de vibración amortiguada:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
• En términos de las condiciones iniciales:

𝑣0 + 𝜉𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑢0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑

• Amplitud y ángulo de fase:

𝑢 𝑡 = 𝐴0 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙0

2 𝑣0 +𝜉𝜔𝑛 𝑢0 2 𝑣0 +𝜉𝜔𝑛 𝑢0
𝐴0 = 𝑢0 + ( ) tan 𝜙0 =
𝜔𝑑 𝜔𝑑 𝑢0
• La frecuencia de vibración amortiguada es menor que la frecuencia de vibración
natural (𝜔𝑑 < 𝜔𝑛 ), y por lo tanto, el periodo de vibración del sistema
amortiguado (𝑇𝑑 ) es más largo, lo que significa que las vibraciones amortiguadas
son más lentas.
𝑇𝑛
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉2 𝑇𝑑 =
1−𝜉 2

• Amplitud decrece exponencialmente:

𝐴 = 𝐴0 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
• El ratio de amortiguamiento de una
estructura se puede determinar
experimentalmente midiendo la
amplitud de dos ciclos consecutivos
y aplicando el método del
decremento logarítmico:

𝐴0 2𝜋𝜉
𝛿 = ln =
𝐴1 1 − 𝜉2
• fuerza externa harmónica con frecuencia 𝜔

𝑚𝑢(𝑡) + 𝑐 𝑢(𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 𝐹0 cos(𝜔𝑡)

𝑢(𝑡) + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢(𝑡) + 𝜔𝑛 2 𝑢(𝑡) = 𝑓0 cos(𝜔𝑡)

• La solución general está dividida en dos partes: 1) solución homogénea

𝑢ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡

𝑢𝑝 𝑡 = 𝐴3 cos 𝜔𝑡 + 𝐴4 sin 𝜔𝑡
• 2) solución particular:

𝑢𝑝 𝑡 = 𝐴3 cos 𝜔𝑡 + 𝐴4 sin 𝜔𝑡

𝜔𝑛 2 − 𝜔2
𝐴3 = 𝑓0
𝜔𝑛 2 − 𝜔 2 2 + (2𝜉𝜔𝑛 𝜔)2

2𝜉𝜔𝑛 𝜔
𝐴4 = 𝑓0
𝜔𝑛 2 − 𝜔 2 2 + (2𝜉𝜔𝑛 𝜔)2
• 2) solución total:

𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴3 cos 𝜔𝑡 + 𝐴4 sin 𝜔𝑡

• Respuesta transitoria vs Respuesta de estado estable

• Fuerza dinámica externa compleja no puede ser representadas por una
expresión matemática.
• Solución exacta de la ecuación diferencial (expresión cerrada –como en el caso
de la fuerza harmónica) no es posible.
• Solución numérica paso a paso. La respuesta dinámica del sistema se halla en
incrementos sucesivos de tiempo (∆𝑡).
• Al inicio de cada paso de tiempo la condición de equilibrio dinámico está
satisfecha.
• Luego la respuesta del sistema para el siguiente punto es calculada
numéricamente de forma aproximada, y se continúa con el proceso hasta
completar el número total de puntos de tiempo considerados en el análisis.
 𝑡𝑖+1 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡

1
𝑢(𝑡) = (𝑢𝑖 + 𝑢𝑖+1 )
2

1
𝑢(𝑡) = 𝑢𝑖 + (𝑢𝑖 + 𝑢𝑖+1 )(𝑡 − 𝑡𝑖 )
2

1 2
𝑢(𝑡) = 𝑢𝑖 + 𝑢𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + (𝑢𝑖 + 𝑢𝑖+1 ) 𝑡 − 𝑡𝑖
4
∆𝑢 = 𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖

∆𝑢 = 𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖

∆𝑢 = 𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖
 ∆𝑡
∆𝑢 𝑖 = (𝑢𝑖 + 𝑢𝑖+1 )
2

∆𝑡 2
∆𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 (∆𝑡) + (𝑢𝑖 + 𝑢𝑖+1 )
4

2
∆𝑢𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 2𝑢𝑖
∆𝑡

4 4
∆𝑢𝑖 = 2 ∆𝑢 − 𝑢𝑖 − 2𝑢𝑖
∆𝑡 ∆𝑡
 2 4 4
∆𝑢𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 2𝑢𝑖 ∆𝑢𝑖 = 2 ∆𝑢 − 𝑢𝑖 − 2𝑢𝑖
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

Incremental - No es más
𝑚∆𝑢𝑖 + 𝑐∆𝑢𝑖 + 𝑘∆𝑢𝑖 = ∆𝐹𝑖 una ec. diferencial

4𝑚
∆𝐹𝑖 = ∆𝐹𝑖 + + 2𝑐 𝑢𝑖 + 2𝑚𝑢𝑖
∆𝑡
∆𝐹𝑖
∆𝑢𝑖 = 4𝑚 2𝑐
𝑘 𝑘 = 2+ +𝑘
∆𝑡 ∆𝑡
 ∆𝐹𝑖
∆𝑢𝑖 =
𝑘

2
∆𝑢𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 2𝑢𝑖
∆𝑡

1
𝑢𝑖+1 = 𝐹𝑖+1 − 𝑐 𝑢𝑖+1 − 𝑘𝑢𝑖+1
𝑚
• Fuerza dinámica externa compleja no puede
ser representadas por una expresión
matemática.
• Ecuación de movimiento

𝑚𝑢 + 𝑐(𝑢 − 𝑢𝑠 ) + 𝑘(𝑢 − 𝑢𝑠 ) = 0

• Desplazamiento relativo

𝑢𝑟 = 𝑢 − 𝑢𝑠

𝑚𝑢𝑟 + 𝑐 𝑢𝑟 + 𝑘 𝑢𝑟 = −𝑚𝑢𝑠