Apuntes de Teoría de Control Método del lugar geométrico de las raíces

Capítulo 8
Método del Lugar Geométrico de las Raíces.
El lugar geométrico de las raíces (LGR) es la trayectoria formada por las raíces de una ecuación
polinómica cuando un parámetro de ésta varía. En el caso de sistemas de control, la ecuación
polinómica es la ecuación característica y el LGR es la trayectoria de los polos del sistema en lazo
cerrado en el plano complejo " s " cuando algún parámetro está cambiando.

Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en lazo cerrado
depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo cerrado son las raíces de la
ecuación característica. W. R. Evans diseñó un método sencillo en él que se grafican las raíces de
la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del sistema. Observe que el
parámetro es, por lo general, la ganancia la cual se varía de cero a infinito, aunque es posible usar
cualquier otra variable de la función de transferencia en lazo abierto

Definición.
El lugar geométrico de las raíces o LGR es una gráfica que muestra la trayectoria que describen
los polos de la función de transferencia de lazo cerrado, a medida que un parámetro del sistema
varía. (Normalmente la ganancia K )

Lema 1.
El LGR de un sistema es el lugar geométrico de todos los puntos para el cual la suma de los

ángulos de las raíces de la función de transferencia de lazo abierto es 1800 cuando K es positiva
(K > 0) y 3600 para cuando K es negativa ( K < 0 ). Esto es:

(1 + 2l )180 K >0

o
m n si
∑ i ∑ j l 360o
z − p =
K <0
=i 1 =j 1  si

Lema 2.
El LGR inicia con K = 0 en los polos de G ( s ) H ( s ) y termina cuando K → ∞ en los ceros de

G (s) H (s) .

Lema 3.
El LGR es simétrico con respecto al eje real.

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Reglas de construcción para el gráfico del Lugar Geométrico de las Raíces.

Para construir el grafico del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es necesario aplicar las
siguientes reglas de construcción:

1.- Obtener la ecuación característica del sistema en lazo cerrado 1 + KG ( s ) H ( s ) =

0 , para
determinar G ( s ) H ( s ) en forma factorizada, es decir:

K ( s − z1 )( s − z2 ).....( s − zm )
G (s) H (s) =
s l ( s − p1 )( s − p2 ).....( s − pn )

2.- Dibujar el diagrama polo-cero de G (s) H (s) .

3.- Determinar los intervalos del eje real que pertenecen al grafico del LGR.

a.- Para K > 0 : Si la suma total de polos y ceros reales a la derecha de un punto sobre el
eje real es impar, entonces ese punto pertenece al grafico del LGR.
b.- Para K < 0 : Deberá ser par.

4.- Existen tantas ramas (Lugares Geométricos) como polos de lazo abierto existan. (polos de
G (s) H (s) )
a.- Punto de inicio: El LGR inicia para cuando K = 0 en los polos de G (s) H (s) .

b.- Punto final: El LGR termina para cuando K → ∞ en los ceros de G ( s ) H ( s ) o en el

infinito
Prueba:
Considerando que la ecuación característica de un sistema de control esta dada por:
1 + G (s) H (s) =
0
N (s)
Y que: G (s) H (s) = K
D( s)
N (s)
Entonces: 1+ K =
0
D( s)
También: D( s ) + KN ( s ) =
0
Por lo tanto si: K=
0 ⇒ D( s) =
0
Y si: K → ∞ ⇒ N ( s ) =0

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5.- El LGR es simétrico con respecto al eje real.

6.- Existen n − m asíntotas que terminan en el infinito. Donde n es el número de polos y m es el

número de ceros. Es decir:
# asintotas= n − m

7.- Las asíntotas interceptan el eje real en:

n m

j ∑ p −∑z
=j 1 =i 1
i

σ =
n−m
c

8.- Los ángulos de las asíntotas con respecto al eje real se calculan mediante:

a.- Para K > 0 :

(2q + 1)
=ψc 1800 =
con q 0,1, 2,..., (n − m − 1)
n−m
b.- Para K < 0 :

2q
=ψc 1800 =
con q 0,1, 2,..., (n − m − 1)
n−m

9.- El ángulo de partida de un polo complejo se calcula por:

θ d 1800 + (GH )1
=

Donde el término (GH )1 es el ángulo de GH evaluado en el polo complejo, pero sin considerar la
contribución de este.

10.- El ángulo de llegada a un cero complejo se calcula por:

θ a 1800 − (GH ) 2
=

Donde el término (GH ) 2 es el ángulo de GH evaluado en el cero complejo, pero sin considerar

la contribución de este.

11.- Los puntos donde el grafico del LGR entra o sale del eje real, se pueden calcular mediante:

dG ( s ) H ( s )
=0
ds s =a

Donde a es el punto de entrada o salida.

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12.- Los puntos donde el grafico del LGR intercepta el eje imaginario, corresponden al valor de K
que hace al sistema marginalmente estable. La K crítica se puede calcular mediante el método de
Routh-Hurwitz y a partir de ella determinar los puntos de corte.

13.- La ganancia de un punto s1 en el gráfico del LGR, se puede calcular por:

n

∏s −p
j =1
1 j

K= m

∏ s −z
i =1
1 i

En caso de que el factor G ( s ) H ( s ) no contenga ceros, entonces el denominador de la ecuación

se considera la unidad.

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Ejemplo 1.
Obtener el gráfico del LGR del siguiente sistema de control, cuando El parámetro K varia de cero a
infinito.

K ( s 2 + 2s + 2 )
R(s) Y(s)
+ s 3 + 6 s 2 + 18s
-

Solución.

1.- Obtener G ( s ) H ( s ) en forma factorizada.

s 2 + 2s + 2 ( s + 1 − j )( s + 1 + j )
=
G (s) H (s) =
s + 6 s + 18s s ( s + 3 − j 3)( s + 3 + j 3)
3 2

2.- Dibujar el diagrama polo cero de G (s) H (s) .

Im

Re
-3 -2 -1

-1

-2

-3

3.- Obtener el LGR sobre el eje real.

De cero a menos infinito. ( 0, −∞ )

4.- Trazar las asíntotas.

=
# de asíntotas n=
- m 3=
-2 1
n m

∑ p j − ∑ zi −6 + 2
σ=
c =
j 1 =i 1
= = −4
n−m 1

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(2q + 1)
=φc = 1800 con q 0
n−m

1
φ c0
= =1800 1800
1
5.- Obtener en ángulo de salida de los polos complejos.

θ D 1800 + (GH )1
=

( s + 1 − j )( s + 1 + j )
Donde (GH )1 =
s ( s + 3 + j 3) s =−3+ j 3

(−2 + j 2)(−2 + j 4)
(GH )1 =
(−3 + j 3)( j 6)

(−2 + j 2)(−2 + j 4)
= 1350 + 116.50 − 1350 − 900
(−3 + j 3)( j 6)

(GH )1 =26.50 ⇒ θ D =1800 + 26.50 =206.50

5.-Obtener el ángulo de llegada a los ceros complejos.

θ A 1800 − (GH ) 2
=

(s + 1 + j)
Donde (GH ) 2 =
s ( s + 3 − j 3)( s + 3 + j 3) s =−1+ j

( j 2)
(GH ) 2 =
(−1 + j )(2 − j 2)(2 + j 4)

( j 2)
= 900 − 1350 + 450 − 63.40
(−1 + j )(2 − j 2)(2 + j 4)

(GH ) 2 =63.40 ⇒ θ A =1800 + 63.40 =243.40

6.- Obtener los puntos de corte sobre el eje real.

dG ( s ) H ( s )
=0
ds s =a

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dG ( s ) H ( s ) d  s 2 + 2 s + 2  - ( s +4s +0s +24s + 36 )

4 3 2

= = =
ds  s 3 + 6 s 2 + 18s 
0
( )
2
ds s 3
+ 6 s 2
+ 18 s

Para que la derivada sea igual a cero es necesario que:

s 4 +4s 3 +24s + 36 =
0
Por lo que las raíces del polinomio son:

s1 =
−4.7321; s2 =
−1.2679; s3,4 =
1 ± j 2.23

De ahí que s1 y s2 sean los puntos de corte.

El grafico completo queda de la siguiente manera:

Im
206.50
3

2
0
243.4
1

-4.73 -1.27 Re
0
-6 -5 -4 -3 -2 -1

-1

-2

-3

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Ejemplo 2.
Obtener el gráfico del LGR del siguiente sistema de control, cuando El parámetro K varia de cero a
infinito.

K ( s 2 + 4s + 8)
R(s) Y(s)
+ s 3 + 4 s 2 + 13s
-

Solución.

1.- Obtener G ( s ) H ( s ) en forma factorizada.

s 2 + 4s + 8 ( s + 2 − j 2)( s + 2 + j 2)
=
G (s) H (s) =
s + 4 s + 13s s ( s + 2 − j 3)( s + 2 + j 3)
3 2

2.- Dibujar el diagrama polo cero de G (s) H (s) .

Im

Re
-3 -2 -1

-1

-2

-3

3.- Obtener el LGR sobre el eje real.

De cero a menos infinito. ( 0, −∞ )

4.- Trazar las asíntotas.

=
# de asíntotas n=
- m 3=
-2 1
n m

∑ p j − ∑ zi −4 + 4
=j 1 =i 1
=σc = = 0
n−m 1

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(2q + 1)
=φc = 1800 con q 0
n−m

1
φ c0
= =1800 1800
1
5.- Obtener en ángulo de salida de los polos complejos.

θ D 1800 + (GH )1
=

( s + 2 − j 2)( s + 2 + j 2)
Donde (GH )1 =
s ( s + 2 + j 3) s =−2 + j 3

( j )( j 5) −5
=
(GH )1 =
(−2 + j 3)( j 6) (−2 + j 3)( j 6)

−5
=1800 − 123.60 − 900
(−2 + j 3)( j 6)

(GH )1 =
−33.60 ⇒ θ D =−
1800 33.60 =
146.40

5.-Obtener el ángulo de llegada a los ceros complejos.

θ A 1800 − (GH ) 2
=

( s + 2 + j 2)
Donde (GH ) 2 =
s ( s + 2 − j 3)( s + 2 + j 3) s =−2+ j 2

( j 4)
(GH ) 2 =
(−2 + j 2)(− j )( j 5)

( j 4)
= 900 − 1350 + 900 − 900
(−2 + j 2)(− j )( j 5)

(GH ) 2 =
−450 ⇒ θA =
1800 + 450 =
2250

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El grafico completo queda de la siguiente manera:

Im
146.40 3

2250
2

Re
0
-6 -5 -4 -3 -2 -1

-1

-2

-3

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Bibliografía.

1. D’Azzo J., Houpis C, and Sheldon S. “Linear Control System Analysis and Design with
MATLAB”. Marcel Dekker Inc. 5th Edition. 2003.
2. Dorf R. and Bishop R. ”Modern Control Systems”. Prentice Hall. 12th Edition. 2011
3. Dorsey J. “Sistemas de Control Continuos y Discretos” Mc Graw Hill. Primera Edición.
2002.
4. Kuo B., "Automatic Control Systems", Jhon Wiley, 8th Edition. 2003.
5. Kuo F., “Network Analysis and Synthesis”, Wiley International Edition, 1966.
6. Naresh, K. “Control Systems”, Jhon Wiley & Sons, Second Edition, 1995.
7. Nise N. “Control Systems Engineering”, Wiley 6th Edition. 2011.
8. Ogata, K. “Modern Control Engineering”, Pearson, 5th Edition. 2010.
9. Rodríguez A. J. E. “Introducción a la Ingeniería del Control Automático” McGraw-Hill,
Primera Edición, 1998.

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Guía LGR.
1.- Obtener la ecuación característica del sistema en lazo cerrado 1 + KG ( s ) H ( s ) =
0 , para
determinar G ( s ) H ( s ) en forma factorizada, es decir:

( s − z1 )( s − z2 ).....( s − zm )
G(s) H (s) =
( s − p1 )( s − p2 ).....( s − pn )
2.- Dibujar el diagrama polo-cero de G(s) H (s) .
3.- Graficar los intervalos del eje real que pertenecen al grafico del LGR.
4.- Determinar el número de asíntotas, su centroide y el ángulo de cada una de ellas:
(2q + 1)
= ψc 1800 para K > 0
n m
n−m
# asintotas= n − m ∑ p j − ∑ zi 2q
σ c=
=j 1 =i 1
= ψc 1800 para K < 0
n−m n−m
=
con q 0,1, 2,..., ( n − m − 1)

5.- Hacer una reflexión antes de continuar, para darse una idea de hacia donde se dirigen las ramas del LGR.
Tomar en cuenta lo siguiente:
• Hay tantas ramas como polos de lazo abierto existan.
• El LGR es simétrico con respecto al eje real.
• K = 0 en los polos de G ( s ) H ( s ) y termina para
El LGR inicia para cuando
cuando K → ∞ en los ceros de G ( s ) H ( s ) o en el infinito
6.- Determinar el ángulo de salida de los polos complejos θd .
θ d 180 + (GH )1
= 0

7.- Determinar el ángulo de llegada de los ceros complejos θa .

θ a 1800 − (GH ) 2
=
8.- Determinar los puntos donde el grafico del LGR entra o sale del eje real.
dG ( s ) H ( s )
=0
ds s=a
9.- Determinar los puntos de corte sobre el eje imaginario, usando la tabla de Routh.
10.- La ganancia de un punto s1 en el gráfico del LGR, se calcula mediante:
n

∏s 1
− pj
j =1
K= m

∏s 1
− zi
i =1

En caso de que el factor G(s) H (s) no contenga ceros, entonces el denominador de la ecuación se
considera la unidad.

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