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Vibraciones forzadas armónicas

de sistemas con un grado de
libertad
Fundamentos de dinámica
de estructuras
Octubre de 2009
 CONTENIDO
Vibraciones libres

1. Introducción
2. Sistema no Amortiguado con Carga Armónica
• Ecuación de movimiento
• Resonancia
3. Sistema Amortiguado con Carga Armónica
• Ecuación de movimiento
• Resonancia
• Deformación Máxima
• Factores de Respuesta Dinámica
• Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante

Fundamentos de dinámica de estructuras 2

Introducción

• En vibraciones libres, las oscilaciones se inician

por una perturbación que da lugar a un
desplazamiento inicial o una velocidad inicial o
ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas
externas al sistema durante el movimiento.

• En vibración forzada, una fuente externa

sostenida es responsable de mantener la
vibración.

Fundamentos de dinámica de estructuras 3

Introducción

• Las vibraciones más importantes desde

el punto de vista de la ingeniería son las
vibraciones forzadas.

• Las vibraciones forzadas ocurren

cuando un sistema es sujeto a una
fuerza que cambia con el tiempo o un
desplazamiento que cambia con el
tiempo.

Fundamentos de dinámica de estructuras 4

Introducción
• El estudio de la respuesta del sistema de un
solo grado de libertad (SDF) a la acción de una
carga armónica establece bases para el
entendimiento de la respuesta de estructuras
más complejas a excitaciones externas.

• Se estudiará primero el caso de fuerzas que

tienen comportamiento periódico, es decir
vibraciones forzadas armónicas.

Fundamentos de dinámica de estructuras 5

Teoría general
• Un sistema bastante general puede ser
representado de la siguiente manera.

• El sistema aunque posea amortiguamiento no

puede regresar a su posición de equilibrio por la
presencia de la fuerza externa que siempre esta
presente en el sistema.

Fundamentos de dinámica de estructuras 6

Teoría general Tipos de
vibraciones

Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas

Fundamentos de dinámica de estructuras 7

 Sistema no Amortiguado Armónico
Ecuación de Movimiento

• Estableciendo p(t)=po·senωt en la ecuación diferencial

general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación
por carga armónica para un sistema no amortiguado:

• Donde po es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω

es la frecuencia de excitación.

Fundamentos de dinámica de estructuras 8

Sistema no Amortiguado Armónico
• La ecuación anterior es una ecuación diferencial de
segundo orden no homogénea y su solución esta
compuesta por dos términos:

• El primer termino es la solución particular que hace

referencia a la situación de estado permanente y el
segundo es la solución complementaria que toma en
cuenta el estado transitorio. Así tenemos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 9

Sistema no Amortiguado Armónico
• La solución total es la suma de ambas ecuaciones:

• Las constantes A y B son determinadas aplicando las

condiciones iniciales:

• Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del

origen:

Fundamentos de dinámica de estructuras 10

Sistema no Amortiguado Armónico
• Esta ecuación contiene dos componentes de vibración
distintas:

 El término “senωt” para la oscilación en frecuencia de

excitación; representa el estado permanente de vibración
debido a que siempre está presente porque la fuerza aplicada
no depende de las condiciones iniciales.

 Los términos “senωnt” y “cosωnt” para la oscilación en

frecuencia natural del sistema; representan el estado
transitorio de vibración que depende de u(0) ú(0) el cual existe
a pesar de que estos valores sean nulos. El término “estado
transitorio de vibración” se debe a que el amortiguamiento,
siempre presente en sistemas reales, hace que la vibración
libre decrezca en el tiempo.
Fundamentos de dinámica de estructuras 11
Sistema no Amortiguado Armónico
• El sistema presenta el siguiente comportamiento de
desplazamiento contra tiempo:

Fundamentos de dinámica de estructuras 12

Sistema no Amortiguado Armónico
Resonancia
• Ignorando el efecto dinámico de la aceleración se
obtiene como resultado la deformación estática en cada
instante de tiempo:

• Donde el máximo valor de esta deformación es:.

• Por lo que la respuesta dinámica del estado

permanente, puede ser expresada como:

Fundamentos de dinámica de estructuras 13

Sistema no Amortiguado Armónico
• Graficando el factor entre corchetes de la ecuación
anterior contra la relación de frecuencias, se tiene:

Fundamentos de dinámica de estructuras 14

Sistema no Amortiguado Armónico
• De esta grafica se puede observar que:

 Para ω/ωn < 1 ó ω < ωn el factor es positivo indicando que

u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el
desplazamiento está en fase con la fuerza aplicada (el
sistema está desplazado en la misma dirección de la
fuerza).

 Para ω/ωn > 1 ó ω > ωn el factor es negativo indicando que

u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el
sistema estará fuera de fase con la fuerza aplicada (el
sistema está desplazado en dirección opuesta a la fuerza).

Fundamentos de dinámica de estructuras 15

Sistema no Amortiguado Armónico
• La ecuación anterior puede ser reescrita en términos de
la amplitud uo y el ángulo de fase ø :

• De donde:

• Donde el factor de deformación o amplificación Rd es la

relación de amplitud de deformación vibratoria uo y la
deformación estática (ust)o debido a la fuerza po.

• Por lo que se define la frecuencia resonante como

aquella frecuencia de excitación para la cual Rd es
máximo.
Fundamentos de dinámica de estructuras 16
Sistema no Amortiguado Armónico
• Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante
es ωn siendo Rd infinito para esta frecuencia y la
deformación vibratoria crece indefinidamente,
volviéndose infinita sólo después de un tiempo infinito.

• Para esta condición (ωn= ω) la solución particular falla y

habrá que buscar otra solución para la ecuación de
movimiento que para el caso la siguiente solución cumple
su propósito:

• Siendo la solución total:

Fundamentos de dinámica de estructuras 17

Sistema no Amortiguado Armónico
• Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del
origen, se tiene:

Fundamentos de dinámica de estructuras 18

Sistema no Amortiguado Armónico
• En cada ciclo el incremento de la amplitud está dado por:

• La interpretación de este resultado teórico para

estructuras reales es que a medida que la deformación
se incrementa, el sistema en algún punto en el tiempo
fallará si es frágil o cederá si es dúctil.

Fundamentos de dinámica de estructuras 19

Sistema no Amortiguado Armónico
• Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependerán del valor de la frecuencia natural:

Fundamentos de dinámica de estructuras 20

 Sistema Amortiguado Armónico
Ecuación de Movimiento

• Estableciendo p(t)=po·senωt en la ecuación diferencial

general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación
por carga armónica para un sistema amortiguado:

• Donde po es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω

es la frecuencia de excitación.

• Esta es la forma más completa de la ecuación de

movimiento (en carga armónica).
Fundamentos de dinámica de estructuras 21
Sistema Amortiguado Armónico
• Tenemos siempre una ecuación diferencial de segundo
orden no homogénea y su solución nuevamente esta
compuesta por dos términos:

• Una solución particular que hace referencia a la

situación de estado permanente y una solución
complementaria que toma en cuenta el estado
transitorio. Así tenemos como soluciones:

Fundamentos de dinámica de estructuras 22

Sistema Amortiguado Armónico
• Siendo la solución total:

• Las constantes A y B son determinadas aplicando las

condiciones iniciales. De igual manera para C y D
tenemos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 23

Sistema Amortiguado Armónico
• El sistema presenta el siguiente comportamiento de
desplazamiento contra tiempo.

Fundamentos de dinámica de estructuras 24

Sistema Amortiguado Armónico
Resonancia
• Para ω=ωn las constantes C y D son:

• Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones

iniciales en reposo uo=úo =0 y para ω=ωn :

• Luego la respuesta para un sistema amortiguado sujeto

a carga armónica para ω=ωn :

Fundamentos de dinámica de estructuras 25

Sistema Amortiguado Armónico
• Ecuación que para amortiguamientos pequeños toma la
forma de:

• El incremento en amplitud uj después de j ciclos de

vibración es determinado por la siguiente expresión:

Fundamentos de dinámica de estructuras 26

Sistema Amortiguado Armónico
• Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5%
en resonancia se tiene:

Fundamentos de dinámica de estructuras 27

Sistema Amortiguado Armónico
• Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependerán nuevamente del valor de la frecuencia
natural:

Fundamentos de dinámica de estructuras 28

Sistema Amortiguado Armónico
Deformación Máxima
• La deformación en el estado permanente del sistema
debida a una carga armónica puede ser reescrita como:

• Donde:

• Luego:

Fundamentos de dinámica de estructuras 29

Sistema no Amortiguado Armónico
• Graficando valores de Rd en función de ω/ωn :

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Fundamentos de dinámica de estructuras 30

Sistema no Amortiguado Armónico
• El amortiguamiento reduce a Rd y que tanto lo reduce
depende de la frecuencia de excitación:

 Si ω/ωn << 1. Rd es sólo levemente más grande que 1 y es

esencialmente independiente del amortiguamiento (la
fuerza está variando lentamente).

 Si ω/ωn >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada por el

amortiguamiento (la fuerza está variando rápidamente).

 Si ω/ωn ≈ 1. Rd es sensible al amortiguamiento, implicando

que la deformación dinámica puede ser más grande que la
estática.

Fundamentos de dinámica de estructuras 31

Sistema Amortiguado Armónico
Factores de Respuesta Dinámica
• Los factores de respuesta dinámica hacen referencia a
las respuestas en deformación, velocidad y aceleración.
• Ya hicimos referencia a la respuesta en deformación:

• Si derivamos dos veces esta expresión obtenemos la

respuesta en velocidad y aceleración respectivamente:

• Donde:

Fundamentos de dinámica de estructuras 32

Sistema no Amortiguado Armónico
• Graficando las respuestas dinámicas en función de ω/ωn:

Fundamentos de dinámica de estructuras 33

Sistema Amortiguado Armónico
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante

• La frecuencia resonante está definida como la

frecuencia de excitación en la cual ocurre la amplitud
máxima de respuesta.

• La frecuencia resonante es determinada estableciendo

la primera derivada igual a cero en las respuestas
dinámicas respecto a la relación de frecuencias para un
ξ<1/√2.

Fundamentos de dinámica de estructuras 34

Sistema Amortiguado Armónico

• Así tenemos las siguientes frecuencias resonantes:

• Para desplazamiento:

• Para velocidad:

• Para aceleración:

• Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son

iguales a la frecuencia angular.

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