UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
PROFESSOR: DOUGLAS BRESSAN RIFFEL
DISCIPLINA: TÓPICOS ESPECIAIS EM AUTOMAÇÃO
SEMESTRE: 2015.1, ENMEC0159-T01 Página 1 de 2

Nome: __________________________________________ Valor do Y:___________

Resolva 4 das 5 questões.

1. Deseja-se equilibrar uma esfera que rola sobre uma barra oscilante como está
mostrado na figura abaixo. Trata-se de um motor de corrente contínua com
excitação independente (campo e armadura). Desprezando o momento de
inércia de todos os elementos (motor, barra oscilante e da bola) e mantendo a
tensão constante na armadura e controlando pelo campo, determine a função
de transferência X(s)/V(s), sendo X o eixo x e V a tensão de alimentação do
campo.

2. Considere o leitor ótico da figura abaixo. Para realizar o movimento do espelho,

considere a constante de atrito viscoso igual a (Y/100) N.s/rad e o momento de
inércia 0,1 kg.m². Tendo como entrada o torque desenvolvido pelo motor (T m) e
saída a velocidade angular ω(t), obtenha a equação diferencial e encontre o
valor final (resultado em regime permanente) sabendo que a velocidade inicial
em t=0 é igual a 0,7.

3. O sistema de suspensão de uma das rodas de uma caminhonete está ilustrado

na figura abaixo. A massa do veículo é m1 e a massa da roda m2. A mola da
suspensão possui uma constante de mola k1 e o pneu uma constante de mola
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PROFESSOR: DOUGLAS BRESSAN RIFFEL
DISCIPLINA: TÓPICOS ESPECIAIS EM AUTOMAÇÃO
SEMESTRE: 2015.1, ENMEC0159-T01 Página 2 de 2
k2. A constante de amortecimento do amortecedor é b. Obter as matrizes da
equação de estado, considerando como entrada o perfil da estrada x e a saída
a posição y1 da carroceria.

4. Considere duas massas conectadas como mostrado abaixo. Desprezando o

atrito, determinar a função de transferência X(s)/F(s), sendo X o eixo x e F a
força.

5. Obter a função de transferência, 𝜔(𝑠)⁄𝑉𝑎 (𝑠) de um motor de corrente contínua

de imã permanente, sendo 𝜔 a velocidade angular e 𝑉𝑎 for a tensão de
alimentação do motor. Sabendo que a curva torque-velocidade é dada por
𝑇𝑚 = −8. 𝜔 + 200, quando o valor de 𝑉𝑎 for 100 V. Considerando o momento de
inércia igual a 2 kg.m² e o atrito viscoso 8 N.s/rad, calcule a velocidade angular
quando 𝑉𝑎 = 56 V.
Sugestão: Escreva uma equação do torque em função de 𝜔 e 𝑉𝑎 , iguale a
curva torque-velocidade dada, encontrando as constantes do problema.

Laplace Tempo
1/s Degrau unitário
𝑚!/𝑠 𝑚+1 𝑡𝑚
1⁄(𝑠 + 𝑎)𝑚 1
𝑡 𝑚−1 𝑒 −𝑎𝑡
(𝑚 − 1)!