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INTEGRACIÓN SEMI-ANALITICA DE LA
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO FINITO
PLANO DE OCHO NODOS...

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4 authors, including:

Juan Osorio D. V. Griffiths


Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESP… Colorado School of Mines
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Mecánica Computacional Vol. XXIV
A. Larreteguy (Editor)
Buenos Aires, Argentina, Noviembre 2005

INTEGRACIÓN SEMI-ANALITICA DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ DE


UN ELEMENTO FINITO PLANO DE OCHO NODOS USANDO
COMPUTACIÓN SIMBÓLICA
Iris J. Lozada($), Juan C. Osorio($), Vaughan D. Griffiths(&), Miguel E. Cerrolaza (#)

($)Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado, Decanato de Ingeniería Civil,


3001 Barquisimeto, Venezuela (irislozada121@hotmail.com,
Juan_carlosOsorio@hotmail.com).

(&)Colorado School of Mines, Golden, CO 80401, USA (d.v.griffiths@mines.edud.)

(#)Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ingeniería,


Caracas, Venezuela (mcerrola@reacciun.ve)

Key words: Explicit integration, symbolic manipulation, finite elements, stiffness


matrices

Abstract. The explicit (semi-analytical) integration of an 8-noded plane-finite-element


stiffness matrix is presented in this work. The element is superparametric having straight
sides. Before to carry out the integration, the integral expressions are grouped into several
groups, thus avoiding duplication of calculations. Symbolic manipulation and integration is
used to obtain the basic formulae to evaluate the stiffness matrix. Then, the resulting
expressions are manipulated, optimized and simplified in order to reduce the computation
time. Maple symbolic-manipulation software was used to generate the closed expressions
and to write down the corresponding Fortran code. Comparisons between analytical
integration and numerical integration were made. Regarding the CPU time, it was shown
that the semi-analytical integration required less CPU time than numerical integration to
obtain stiffness matrices. Regarding the accuracy, several tests were conducted on extremely
distorted finite elements. Results shown that the analytical expressions behave very well even
in these cases.

2695
MECOM 2005 – VIII Congreso Argentino de Mecánica Computacional

INTRODUCCIÓN

En el ejercicio de la ingeniería, el análisis matricial de medios continuos tiene hoy una


aplicación mas generalizada como consecuencia del desarrollo computacional, optimizando
así los métodos y técnicas utilizadas. Una alternativa que ha tenido un escaso desarrollo
computacional, es la solución explícita o simbólica de los coeficientes de la matriz de rigidez
por medio del método de los elementos finitos.
En este trabajo se presenta una generalización de los resultados obtenidos por
Griffiths [4], en la integración simbólica del elemento finito cuadrilátero de cuatro nodos a
ocho nodos, en problemas de elasticidad plana. La técnica desarrollada reporta una mejora
sustancial de los tiempos de CPU, en comparación con la obtenida al usar el método de
integración numérica, Gauss con dos puntos.

FORMULACIÓN

En el proceso de implementación se considera la siguiente configuración de nodos,


numerados en sentido anti-horario y con dos grados de libertad por nodo, figura 1.
Figura 1: Numeración de nodos y grados de libertad.

la relación esfuerzo-deformación es dada por:


σ=Dε (1)
donde
[
σ = σx σy σz ]t (2)

[
ε = εx εy εz ]t (3)

la matriz deformación-desplazamiento es
⎡ E1 E2 0⎤
D = ⎢⎢E 2 E1 0 ⎥⎥ (4)
⎢⎣ 0 0 G ⎥⎦

2696
Iris J. Lozada, Juan C. Osorio, Vaughan D. Griffiths, Miguel E. Cerrolaza

en esta E y ν denotan el modulo de Young y el coeficiente de Poisson respectivamente y el


modulo de corte esta dado por:
E
G= . (5)
2(1 + ν )
para esfuerzo plano,
E
E1 = , E 2 = νE1 (6)
1 − ν2

y en deformación plana:
E(1 − ν ) νE1
E1 = E2 = (7)
(1 + ν )(1 − 2 ν ) (1 − ν )
Mediante una transformación de coordenadas, el elemento real en el plano XY, es
enviado en un cuadrilátero con lados paralelos a los ejes coordenados de vértices en los
puntos (-1,-1), (-1,1), (1,-1), (1,1) en donde muchos resultados resultan más prácticos de
trabajar.
Para interpolar el campo de desplazamiento, la geometría y la deformación en cada nodo
se utilizan las funciones de forma:
−1 −1
N1 = (1 − η)(1 − ε )(1 + ε + η) N2 = (1 − η)(1 + ε )(1 − ε + η)
4 4

−1 −1
N3 = (1 + η)(1 + ε )(1 − ε − η) N4 = (1 + η)(1 − ε )(1 + ε − η)
4 4

N5 =
1
2
(
(1 − η) 1 − ε 2 ) N6 =
1
2
( )
1 − η 2 (1 + ε ) (8)

N7 =
1
2
(
(1 + η) 1 − ε 2 ) N8 =
1
2
( )
1 − η 2 (1 − ε )

La transformación de coordenadas que relaciona el plano XY con el plano εη está dada


por:
8
x= ∑ N (ε, η) x
i =1
i i (9)

8
y= ∑ N (ε, η) y
i =1
i i (10)

Los elementos de la matriz de rigidez de un elemento cualquiera, se obtiene al calcular la


integral:


K ij = B it DB j dxdy
A
(11)

2697
MECOM 2005 – VIII Congreso Argentino de Mecánica Computacional

⎡ ∂N i ⎤
⎢ ∂x 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂N i ⎥
Bi = ⎢ 0 ⎥ (12)
⎢ ∂y ⎥
⎢ ∂N i ∂N i ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ∂y ∂x ⎦⎥
mediante el cambio de variable la integral anterior es equivalente a
1 1
K ij = ∫ ∫ B it (ε, η)DB(ε, η) J dεdη (13)
−1−1

donde, el escalar |J| es el determinante del Jacobiano


⎡ ∂x ∂y ⎤
⎢ ∂ε ⎥
J = ⎢ ∂ε ⎥ (14)
⎢ ∂x ∂y ⎥
⎢⎣ ∂η ∂η ⎥⎦
∂N i ∂N i
utilizando la notación: |J| =H, Ti = y Si = al desarrollar el integrando, se obtiene
∂x ∂y

⎡ E1Ti TJ + GS iS j E 2 TiSj + Si TjG ⎤


B DB jH = ⎢
t ⎥ 1 (15)
i
⎢ ⎥ H
⎣ E 2Si Tj + GTiS j E 1SiS j + GTi Tj ⎦
Por lo tanto, los coefficientes de cada bloque de la matriz de rigidez del elemento en
estudio en el plano Gaussiano estan dada por

⎡111
(E 1 Ti T j + GS i S j )dεdη ( ) ⎤
1 1 1
⎢ −∫1−∫1H ∫ ∫ E 2 Ti S j + GS i T j dεd η ⎥
−1−1H
⎢1 1 1 ⎥
(E 2 S i T j + GTi S j )dεdη ( )
1 1 1 (16)
⎢∫ ∫ ∫ ∫ E 1 S i S j + GT i T j d εdη ⎥
⎣ −1−1H −1−1H ⎦

INTEGRACIÓN SIMBÓLICA DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

La matriz de rigidez del elemento es de orden 16 × 16 y por ser simétrica solo se


calcularan 136 elementos. Estos elementos se clasifican en diez grupos(A, B, C, D, E, F, G,
H, I, J) según el análisis de incidencia de los grados de libertad de cada nodo con todos los
grados de libertad (GDL), del elemento como se muestra en la tabla1.

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Iris J. Lozada, Juan C. Osorio, Vaughan D. Griffiths, Miguel E. Cerrolaza

Tabla 1. Clasificación de los términos de la matriz de rigidez del elemento de ocho nodos.

GRUPO TÉRMINOS DESCRIPCIÓN


A K11, K22, K33, K44, K55, K66, K77, K88, K99, K1010, K1111, GDL paralelos en el mismo nodo.
K1212, K1313, K1414, K1515, K1616
B K12, K34, K56, K78, K910, K1112, K1314, K1516 GDL ortogonales en el mismo nodo
C K13, K35, K57, K17, K911, K1113, K1315, K915, K24, K46, K68, GDL paralelos de nodos separados por
K28, K1012, K1214, K1416, K1016 un nodo.
D K23, K36, K67, K27, K1011, K1114, K1415, K1015, K45, K58, GDL ortogonales de nodos separados
K18, K14, K1213, K1316, K916, K912 por un nodo.
E K15, K913, K37, K1115, K26, K48, K1014, K1216 GDL paralelos en nodos opuestos.
F K16, K914, K38, K1116, K25, K1013, K47, K1215 GDL perpendiculares en nodos
opuestos
G K19, K39, K311, K511, K513, K713, K715, K1 15, K210, K410, GDL paralelos de nodos adyacentes
K412, K612, K614, K814, K816, K216
H K1 10, K310, K312, K512, K514, K714, K716, K1 16, K29, GDL perpendiculares de nodos
K49, K411, K611, K613, K813, K815, K215 adyacentes
I K1 11, K711, K79, K59, K515, K315, K313, K1 13, K212, K812, GDL paralelos de nodos separados por
K810, K610, K616, K416, K414, K214 dos nodos.
K211, K811, K89, K69, K615, K415, K413, K213, K112, K712, GDL paralelos de nodos separados por
J K710, K510, K516, K316, K314, K1 14 dos nodos.

Trabajando simbólicamente las integrales dadas en (16), utilizando Gauss- Legendre se


obtiene que todos los términos de la matriz son de la forma

⎡ A (E ∗s1 + Gs 2 ) + f1 (E ∗s 3 + Gs 4 ) A1 (E ∗ t 1 + Gt 2 ) + f 2 (E ∗ t 3 + Gt 4 ) ⎤
K ij = 9⎢ 1 + ⎥ (17)
⎣ A12 − 3f12 A12 − 3f 22 ⎦
donde, E*=E1 en los grupos A, C, E, G e I, y E*=E2 para los grupos B, D, F, H y J. Mientras
que las funciones A1, f1 y f2 están dadas por:
A1 := 1.125( y2 − y4 ) ( x1 − x3 ) + 1.125( y3 − y1 ) ( x2 − x4 )
(18)

f 1 := −1.125 ( y2 − y4 ) ( x1 + x3 ) − .125 ( x2 − x4 ) ( y3 + y1 ) + .25 y4 x4 − .25 x2 y2 + .5 y4 x2


− .5 y2 x4 + .625 ( y1 − y4 ) ( x1 + x2 ) + .625 ( y3 − y4 ) ( x2 + x3 )
+ .625 ( y2 − y3 ) ( x4 + x3 ) + .625 ( y2 − y1 ) ( x1 + x4 ) + .125 ( y2 − y3 ) ( x1 + x2 )
+ .125 ( y2 − y1 ) ( x2 + x3 ) + .125 ( y1 − y4 ) ( x4 + x3 ) + .125 ( y3 − y4 ) ( x1 + x4 )
(19)
f 2 = −.125 ( y2 + y4 ) ( x1 − x3 ) + 1.125 ( x4 + x2 ) ( y3 − y1 ) + .25 y3 x3 − .25 x1 y1 + .5 y3 x1
− .5 y1 x3 + .625 ( y2 − y3 ) ( x1 + x2 ) − .625 ( y2 − y1 ) ( x2 + x3 )
+ .625 ( y1 − y4 ) ( x4 + x3 ) − .625 ( y3 − y4 ) ( x1 + x4 ) + .125 ( y1 − y4 ) ( x1 + x2 )
− .125 ( y3 − y4 ) ( x2 + x3 ) + .125 ( y2 − y3 ) ( x4 + x3 ) − .125 ( y2 − y1 ) ( x1 + x4 )
(20)

2699
MECOM 2005 – VIII Congreso Argentino de Mecánica Computacional

Las funciones s1, s2, s3, s4, t1, t2, t3 y t4 dependen de las coordenadas nodales y varían de
grupo en grupo. Los grupos G, H, I, J son generados apartir de un elemento del grupo
llamada término padre, utilizando transformaciones de coordenadas adecuada.
En la tabla 2, se muestra las transformaciones de coordenadas a utilizar:
Tabla 2. Transformaciones de coordenadas
Nodos Transformación 1 Transformación 2 Transformación 3
(x1, y1) (x4, y4) (y3, x3) (y1, x1)
(x2, y2) (x1, y1) (y2, x2) (y2, x2)
(x3, y3) (x2, y2) (y1, x1) (y3, x3)
(x4, y4) (x3, y3) (y4, x4) (y4, x4)

A continuación se muestra la forma como se generan los términos de la matriz de rigidez


en cada grupo y la transformación de coordenadas utilizada.

Grupo A (términos padres: k11 y k99)


K11 ⎯T⎯ ⎯→ K77 ⎯⎯→
1oT1 T1 K55 ⎯⎯→
T1 K33 ⎯⎯ ⎯→ K66 ⎯⎯→
T1oT2 T1 K88 ⎯⎯→
T1 K22 ⎯⎯→
T1 K44
K99 ⎯T⎯ ⎯→ K1515 ⎯⎯→
1oT1 T1 K1313 ⎯⎯→
T1 K1111 ⎯T⎯ ⎯→ K1010 ⎯⎯→
1oT2 T1 K1616 ⎯⎯→
T1 K1414 ⎯⎯→
T1 K1212
Grupo B (términos padres: k12 y k9,10)
K12 ⎯⎯→
T1 K87 ⎯⎯→
T1 K65 ⎯⎯→
T1 K43
K910 ⎯⎯→
T1 K1112 ⎯⎯→
T1 K1314 ⎯⎯→
T1 K1516
Grupo C (términos padres: k13 y k911)
K13 ⎯T⎯ ⎯→ K17 ⎯⎯→
1oT1 T1 K57 ⎯⎯→
T1 K35 ⎯T⎯ ⎯→ K46 ⎯⎯→
1oT2 T1 K68 ⎯⎯→
T1 K28 ⎯⎯→
T1 K24
K911 ⎯⎯ ⎯→ K915 ⎯⎯→
T1oT1 T1 K1315 ⎯⎯→
T1 K1113 ⎯T⎯ ⎯→ K1012 ⎯⎯→
1oT2 T1 K1214 ⎯⎯→
T1 K1416 ⎯⎯→
T1 K1016
Grupo D (términos padres: k14 y k912)
K14 ⎯T⎯ ⎯→ K27 ⎯⎯→
1oT1 T1 K58 ⎯⎯→
T1 K36 y K14 ⎯⎯→
T3
-K18 ⎯⎯→
T1 -K23 ⎯⎯→
T1 -K45 ⎯⎯→
T1 -K67
K912 ⎯⎯ ⎯→ K916 ⎯⎯→
T1oT1 T1 K1316 ⎯⎯→
T1 K1114 ⎯T⎯ ⎯→ K1011 ⎯⎯→
1oT2 T1 K1015 ⎯⎯→
T1 K1415 ⎯⎯→
T1 K1312
Grupo E (términos padres: k15 y k913)
K15 ⎯⎯→
T1 K37 ⎯⎯ ⎯→ K26 ⎯⎯→
T1oT2 T1 K48
K913 ⎯⎯→
T1 K1115 ⎯⎯ ⎯→ K1216 ⎯⎯→
T1oT2 T1 K1014
Grupo F (términos padres: k16 y k914)
K16 ⎯⎯→
T1 K38 ⎯⎯→
T1 K25 ⎯⎯→
T1 K47
K914 ⎯⎯→
T1 K1116 ⎯⎯→
T1 K1013 ⎯⎯→
T1 K1215

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Iris J. Lozada, Juan C. Osorio, Vaughan D. Griffiths, Miguel E. Cerrolaza

Grupo G (término padres: k715)


K715 ⎯⎯ ⎯→ K513 ⎯⎯→
T1oT1 T1 K311 ⎯⎯→
T1 K19 ⎯T⎯ ⎯→ K814 ⎯⎯→
1oT2 T1 K216 ⎯⎯→
T1 K410 ⎯⎯→
T1 K612
K715 ⎯⎯ ⎯⎯→ -K713 ⎯⎯→
T1oT3oT2 T1 -K1 15 ⎯⎯→
T1 -K39 ⎯⎯→
T1 -K511 ⎯T⎯ ⎯→ -K816 ⎯⎯→
1oT2 T1 -K614 ⎯⎯→
T1

-K412 ⎯⎯→
T1 -K210
Grupo H (término padres: k714)
K714 ⎯⎯ ⎯→ K512 ⎯⎯→
T1oT1 T1 K310 ⎯⎯→
T1 K1 16 ⎯⎯ ⎯⎯→ K716 ⎯⎯→
T1oT3oT2 T1 K110 ⎯⎯→
T1 K312 ⎯⎯→
T1 K514
K411 ⎯⎯→
T1 K613 ⎯⎯→
T1 K815 ⎯⎯→
T1 K29 ⎯⎯→
T1 K49 ⎯T⎯ ⎯⎯→ K215 ⎯⎯→
1oT3 oT2 T1 K813 ⎯⎯→
T1 K611
Grupo I (término padres: k79)
K79 ⎯T⎯ ⎯→ K515 ⎯⎯→
1oT1 T1 K313 ⎯⎯→
T1 K1 11 ⎯T⎯ ⎯→ K812 ⎯⎯→
1oT2 T1 K214 ⎯⎯→
T1 K416 ⎯⎯→
T1 K610
K79 ⎯⎯ ⎯⎯→ -K711 ⎯⎯→
T1oT3oT2 T1 -K1 13 ⎯⎯→
T1 -K315 ⎯⎯→
T1 -K59 ⎯⎯ ⎯→ -K810 ⎯⎯→
T1oT2 T1 -K616 ⎯⎯→
T1

-K414 ⎯⎯→T1 -K212


Grupo J (término padres: k710)
K710 ⎯⎯ ⎯→ K516 ⎯⎯→
T1oT1 T1 K314 ⎯⎯→T1 K1
12 ⎯⎯⎯→ K811 ⎯⎯→ K213 ⎯⎯→ K415 ⎯⎯→ K69 ⎯⎯ ⎯→
T1oT2 T 1 T 1 T1 T1oT2

K89 ⎯⎯→ K615 ⎯⎯→ K413 ⎯⎯→ K211 ⎯⎯⎯→ K712 ⎯⎯→
T1 T1 T1 T1 oT2 T1 K1 14 ⎯⎯→
T1 K316 ⎯⎯→
T1 K510

Las funciones s1,s2,s3,s4,t1,t2,t3 y t4 utilizada en cada grupo son las que generan los
términos padres, por ejemplo las funciones que generan a k11 son :
1 2
s1 := ( y2 − y4 )
8

1 2
s2 := ( x2 − x4 )
8

3 2
s3 := (y − y )
16 2 4

3 2
s4 := (x − x )
16 2 4
1 2 2 2
t1 := { } ( ( y2 + y1 ) + ( y2 − y4 ) + ( y1 + y4 ) − 4 y3 ( y2 + y4 − 2 y3 + 2 y1 ) )
432 (21)
1 2 1 2
t2 := ( 4 x3 − 2 x1 − x4 − x 2 ) + ( x − x4 )
864 288 2
1
t3 := ( 4 y 3 − 2 y1 − y 2 − y4 ) ( y 2 − y4 )
144
1
t4 := ( 4 x3 − 2 x1 − x4 − x2 ) ( x2 − x4 )
144

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MECOM 2005 – VIII Congreso Argentino de Mecánica Computacional

Los tiempos de cómputo empleados por las subrutinas simbólica y numérica (Gauss-
Legendre con dos puntos de integración) son dadas en la tabla 3.

Tabla 3. Tiempos de CPU


Nro. de Elementos Numérica (Sec) Simbólica (Sec) Ahorro (%)
10000 4.7565E-01 3.2290-01 32
100000 4.0425 2.5405 37
1000000 39.6342 24.790 37

CONCLUSIONES

La generalización de la metodología desarrollada por griffiths, aplicada a la integración


semi-analitica de la matriz de rigidez del elemento finito de ocho nodos, permite una mayor
generalidad y velocidad de cálculo en la integración de esta matriz. La aplicación de
metodologías analíticas y semi-analítica, en la integración de las matrices de rigidez en el
método de los elementos finitos con la ayuda de los sistemas de álgebra computacional
(CAS) tales como DERIVE, REDUCE, MATHCAD, MATHEMATICA, MACSYMA,
MAPLE, entre otros, prometen ser a futuro la solución a los problemas de precisión y de
grandes consumos de tiempos de CPU presentado por las metodologías numéricas.

REFERENCIAS

[1] J. P. Cardoso, Analytical formulation of element stiffness matrices, M.Sc. Thesis


Dissertation, School of Engineering, University of Manchester, UK (1994)
[2] G.Yagawa, G.W. Ye and S. Yoshimura, A numerical integration scheme for finite
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1549 (1990).
[3] H.D. Rathod. Some analytical integration formulae for a four node isoparametric
element, Comput. & Struct., 30(5):1101-1109, 1988.
[4] D.V.Griffiths, Stiffness matrix of the four-node quadrilateral element in closed form,
Int. J. Num. Meth. Eng., 37, 1027-1038, 1994
[5] D.V. Griffiths and I. Smith, Programming the finite element method, Wiley, 2002.
[6] L. Videla, N. Aparicio and M. Cerrolaza, Explicit Integration of the Stiffness Matrix of
a four-noded-plane elasticity, Comm. Num. Meh. Eng., 12, 731-743, 1996

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