Dinámica Aplicada y Teoría de Control

1. Determine, a partir del modelo matemático, las frecuencias naturales de oscilación, para
los sistemas Masa – Resorte.

Desarrollo:

Modelo matemático para un sistema masa – resorte

𝑑2 𝑥
𝑑𝑡 2
+ 𝑤 2𝑥 = 0

Donde la solución general esta dada por

𝑥(𝑡) = 𝑐1 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡 − ∅)

2𝜋
Donde w representa la frecuencia angular y T= 𝑤
es el periodo de movimiento, es decir, el tiempo
necesario para completar una oscilación.
1 𝑤
Por lo tanto, la frecuencia natural de la oscilación es el número 𝑓 = = que corresponderá al
𝑇 2𝜋
número de oscilaciones que efectúa el oscilador por unidad de tiempo.

2. Explique las posibles fuentes de error del laboratorio.

Las posibles fuentes de error que se presentan en el laboratorio y que pueden expresar en
diferencias en el resultado esperado para las distintas situaciones se pueden definir en errores
técnicos y teóricos. Donde los técnicos son realmente determinantes al momento de realizar los
cálculos, por ejemplo, se pueden enumerar significativos errores en la medición del tiempo y la
diferencia en segundos de las oscilaciones y el tiempo de las mismas al momento de realizar las
perturbaciones al sistema. Se pueden dar errores en los cálculos de las masas o pesos de la
experiencia considerando que las mismas no se encuentran en el mejor estado y la corrosión ha
hecho presa a algunas de ellas. Este hecho o error se refuta también al momento de comparar las
masas teóricas con las experimentales pues las mismas no coinciden y presentan un amplio grado
de desigualdad. Por ultimo pueden darse diferencias en las mediciones de las distancias asignadas
a las perturbaciones al sistema por falla en los implementos o la incomodidad al momento de
realizar la perturbación.

3. ¿Qué suposiciones son necesarias del modelo matemático estudiado en el laboratorio?

Para la experiencia se debe suponer entonces que se puede determinar una frecuencia natural a
partir de la respuesta vibratoria debido a una excitación de frecuencia variable. Cuando la frecuencia
de la excitación se acerca a la frecuencia natural, se producirá un aumento en la amplitud vibratoria.

Suponiendo u omitiendo algunas fuerzas externas, y considerando solamente la gravedad y la masa.

Las frecuencias naturales se pueden aproximar al valor de las frecuencias de excitación en las que
se detectan los máximos valores de amplitud de vibración.
Si la tasa con la que varía la frecuencia de la excitación es alta en relación a la frecuencia natural,
entonces la máxima amplitud vibratoria se produce cuando la frecuencia de la excitación es distinta
a la frecuencia natural. Esta diferencia puede inducir a errores al momento de determinar una
frecuencia natural durante una partida o parada de una máquina.

En este laboratorio se evalúa la diferencia entre la frecuencia de máxima amplitud y la frecuencia

natural de un sistema lineal de un grado de libertad cuando la excitación es un barrido sinusoidal de
amplitud constante. Se propone un ajuste de manera de obtener la frecuencia natural a partir de la
frecuencia de máxima amplitud vibratoria.

El ajuste propuesto se diferencia de los ajustes disponibles en la literatura debido a que entrega un
rango posible para las frecuencias naturales, situación que no es considerada en los modelos
propuestos por la literatura. Se demuestra, a través de los resultados experimentales, que el valor
de una frecuencia natural estimada a partir del modelo propuesto es una mejor aproximación que
el obtenido al estimar dicha frecuencia natural como la frecuencia de excitación en la que ocurre la
máxima respuesta vibratoria.

4. Demuestre matemáticamente la obtención de la frecuencia natural de oscilación analítica.

Para hacer el análisis del efecto de resonancia y facilitar su entendimiento, se analiza el efecto
“columpio” de un muelle elástico, el cual tiene una fuerza interna denominada (F) la cual se opone
a las perturbaciones de una fuerza externa; en caso de ser expuesto a una fuerza externa comienza
a oscilar infinitamente, es decir se moverá con un comportamiento de movimiento armónico simple
y esto corresponderá a una función senoidal que representará oscilaciones en una frecuencia
natural (w).

Se analizan las ecuaciones:

Partiendo de la ecuación para un resorte:

𝐹 = −𝑘𝑥
Donde:

K= constante física de elasticidad del objeto

X= desplazamiento

Basandonos en la segunda ley de Newton

F = ma

Tenemos entonces

ma= - kx

Es Decir:
 𝑑2 𝑥
𝑚 = 𝑘𝑥
𝑑2 𝑡
𝑑2 𝑥 −𝑘𝑥
=
𝑑2 𝑡 𝑚
Analizando la ecuación del movimiento armónico simple:

X= Asen(wt)

Y derivándola dos veces obtenemos

𝑑2 𝑥
= 𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
𝑑2 𝑡
Igualando las ecuaciones
−𝑘𝑥
= −𝑤 2 𝑥
𝑚
Si despejamos w (frecuencia natural)
𝑘
𝑤2 =
𝑚
Por lo tanto

𝑘
𝑤 =√
𝑚