Algoritmo Denavit -

Hartenberg
MTRO. JOSE RODRIGO CUAUTLE PARODI

ACTIVIDAD EN EQUIPO
UNIVERSIDAD DEL VALLE DE PUEBLA | HEROICA PUEBLA DE ZARAGOZA, PUEBLA
Universidad del Valle de Puebla ACTIVIDAD: Logaritmo Denavit – Hartenberg MATLAB
Maestría en Administración de Tecnologías de la Información

INTEGRANTES:

 EDUARDO GARCIA GARCIA

 CARLOS ORTEGA DE LA LUZ
 DANIEL ALVAREZ QUINTERO

Código para realizar el algoritmo.

Antes de iniciar la ejecución, copia el código y pégalo en un nuevo archivo en
Matlab, al guardar, se guardara en automático como el nombre de la función
function [ M] = MTH( theta, d, a, alfa)
theta=theta*pi/180;
alfa=alfa*pi/180;
M= [ cos(theta), -cos(alfa)*sin(theta), sin(alfa)*sin(theta), a*cos(theta);
sin(theta), cos(alfa)*cos(theta), -sin(alfa)*cos(theta), a*sin(theta);
0, sin(alfa), cos(alfa), d;
0, 0, 0, 1 ];

end

Para ejecutar solo se ingresa los valores de la tabla realizada o en su caso, seguir
los pasos del pdf DENAVID-HARTENBERG.pdf

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Carlos Ortega de la Luz
Daniel Álvarez Quintero
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