UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ FAUSTINO SÁNCHEZ

CARRIÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEORIA DE CONTROL II

“SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE

OSCILACION”

Presentado por:
DE PAZ LUNA FIDEL HUMBERTO
VALLADARES CARRANZA ROGER
RAMIREZ PRINCIPE PAUL

Huacho - Perú
3 de Junio del 2018
 1. Se tiene una planta definida por la siguiente función de transferencia:

1
𝑆3 + 9𝑆 2 + 26𝑆 + 24

“grafico del lugar geométrico de las raíces”

Código matlab:
num=[1];

den=[1 9 26 24];

rlocus(num,den)

Con controlador proporcional P

Kp=94.5

Código matlab:
>> Kp=94.5;

num=[Kp];

den= [1 9 26 24+Kp];

step(num,den)

Vemos que el sobrepico es aprox 20% y que el tiempo de respuesta es aproximadamente 8.5seg, además el error
al final es de 1.1 aproximadamente. (Recuerden que la entrada de setpoint es un escalón unitario por lo que la
salida V.C. debería alcanzar el valor de 1 al final, sin embargo vemos en el gráfico que no es así y existe un error
por consecuencia)

Con controlador proporcional integral PI

Kp=85.05

Ti=1.064
luego Ki=Kp/Ti

código matlab:

>> Kp=27;

Ti=1.064

Ki=Kp/Ti

num=[Kp Ki];

den= [1 9 26 (24+Kp) Ki];

step(num,den)

Ti =

1.0640

Ki =

25.3759

En este gráfico podemos ver como el error

al final (ha desaparecido este aspecto), pero el sobrepico se ha aumentado a algo mas del 30% y el
tiempo de respuesta se encuentra por encima de los 7.5 seg.
Con controlador proporcional integral derivativo PID
Kp=113.4
Ti=0.638
Td=0.1596
además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

código matlab:
>> Kp=113.4;
Ti=0.638
Ki=Kp/Ti
Td=0.1596;
Kd=Kp*Td;
num=[Kd Kp Ki];
den= [1 9 (26+Kd) (24+Kp) Ki];
step(num,den)

Ti =

0.6380

Ki =

177.7429

En el grafico resultante vemos que no hay error al final, el sobrepico se ha reducido a aproximadamente
al 15% y que el tiempo de respuesta es más o menos de 4.5 seg.
(Ha mejorado en estos aspectos)

Finalmente sobre los valores propuestos por la tabla de Ziegler and Nichols, se puede hacer ligeras
modificaciones tratando de mejorar el comportamiento de la respuesta según el objetivo.
Los valores sugeridos por la tabla de Zieglers and Nichols para el controlador PID en nuestra planta son:
Kp=113.4 Ki=177.74 Kd=18.098

Pero podemos modificar de manera intuitiva a los valores de Kp, Ki y Kd a partir de los valores
sugeridos por la tabla de Ziegler and Nichols según los siguientes criterios:

o El valor del sobrepico que se observa en el grafico anterior puede reducirse si reducimos el valor de
Kp o Ki, en este caso elegimos reducir Ki de 177.74 a Ki=170
(el sobrepico tiene una relación directa con Kd al igual que Ki) o Para aminorar el tiempo de respuesta
podemos aumentar el valor de Kd de 18.098 a Kd=36(el tiempo de respuesta es más rápido cuando
aumentamos el valor de Kp)
Entonces aplicamos:
Kp=113.4 Ki=170 Kd=36
Y obtenemos la siguiente curva de respuesta.
Kp=113.4;
Ti=0.638
Ki=170
Td=0.1596;
Kd=36;
num=[Kd Kp Ki];
den= [1 9 (26+Kd) (24+Kp) Ki];
step(num,den)

Aquí en este nuevo grafico podemos ver que el sobrepico se ha reducido a algo menos del 18% y el tiempo de
respuesta a cerca de 2.5 segundos, además el error sigue siendo nulo.