UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAEN

Vicepresidencia académica

Carrera profesional: INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Asignatura
DINAMICA

Titulo
Cinética Plana de Un Cuerpo Rígido: Trabajo Y Energía

Autor(s)

VEGA VASQUEZ, Welser

CORDOVA GUERRERO, Fenix
RIVERA SAAVEDRA, Yanmarco

Asesor

Lic. Freddy Roland Rodríguez Ordoñez

JAEN, marzo 2018

Contenido
Introducción................................................................................... 1
Objetivos ........................................................................................ 2
Objetivo General: .......................................................................... 2
Objetivos Específicos: .................................................................. 2
1.- CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: .......................... 3
TRABAJO ENERGIA ...................................................................... 3
Traslación. .................................................................................... 5
Rotación con respecto a un eje fijo ............................................... 6
Movimiento Plano general ............................................................ 7
2.- TRABAJO DE UNA FUERZA .................................................... 8
2.1.- Trabajo de una fuerza variable. ............................................ 8
2.2.- Trabajo de una fuerza constante .......................................... 8
2.3.- Trabajo de un peso ............................................................... 8
2.4.- Trabajo de una fuerza de resorte .......................................... 9
2.5.- Fuerzas que no realizan trabajo. ........................................ 10
3.- Trabajo de un Momento Par .................................................. 11
4.- Principio de trabajo y energía ............................................... 11
5.- Conservación de la energía ................................................... 12
5.1.- Energía potencial gravitacional ........................................... 13
5.2.- Energía potencial elástica ................................................... 13
5.3.- Conservación de la energía ................................................ 14
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................ 16
 Introducción
En este tema desarrollaremos los enfoques del Trabajo y Energía, y
el Impulso y Cantidad de Movimiento (tanto lineales como angulares)
correspondientes a una partícula. Y a un sistema de partículas, los
cuales están desarrollados Bajo el método de las fuerzas y
aceleraciones.

La Cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes

entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores
y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de
dichos cuerpos. En el caso de movimiento plano de un cuerpo rígido
se necesita una ecuación más para especificar el estado de rotación
del cuerpo. Así pues, para determinar el estado de movimiento plano
de un cuerpo rígido se necesitará dos ecuaciones de fuerza y una de
momentos, o sus equivalentes. Es decir, se estudiará las relaciones
existentes entre las fuerzas que actúan en un cuerpo rígido, la forma
y la masa del mismo, y el movimiento producido.

1
Objetivos
Objetivo General:
 Analizar los importantes conceptos de Energía, trabajo,
Potencia, resaltando la utilización adecuada de los Teoremas
de conservación: (cantidad de movimiento, de energía
mecánica, de impulso angular).

Objetivos Específicos:

 Desarrollar fórmulas para la energía cinética de un cuerpo

rígido, para así definir varias formas en la que una fuerza y un
par realizan trabajo.

 Ver cómo se puede utilizar la conservación de la energía para

resolver problemas de cinética plana de un cuerpo rígido.

 Reconocer el tratamiento de los Sistemas de Puntos

Materiales, con las propiedades del centro de masa de un
sistema.

2
1.- CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO:

TRABAJO ENERGIA
La energía cinética, es la parte de la energía mecánica de un cuerpo
y corresponde al trabajo o las Transformaciones que un cuerpo
puede producir, debido a su movimiento, es decir, todos los cuerpos
en movimiento tienen energía cinética, Algunos cuerpos cuando
están en reposo, no tiene energía cinética (Gusman, 2017)

Esta capacidad de realizar cambios, que poseen los cuerpos en

movimientos, se debe fundamentalmente, a dos factores: la masa del
cuerpo y su velocidad (Gusman, 2017).

Un cuerpo que posee una gran masa, podrá producir grandes efectos
y transformaciones debido a su movimiento.

La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de

expresiones semejantes para cada una de las partículas del cuerpo
y la integración de los resultados, es decir,

X W 1
𝐄𝐜 = ∫ dmvi 2
r Y 2 m
𝑣𝑃
P X

3
Esta Ecuación también puede expresarse en función a la velocidad

𝑉𝑖 = 𝑉𝑝 + 𝑣𝑖⁄
𝑝

= (𝑣𝑝 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝑝 )𝑦 𝑖 + 𝑤𝑘 ∗ (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 )

= [(𝑣𝑝 )𝑥 − 𝑤𝑦 ]𝑖 + [(𝑣𝑝 )𝑦 − 𝑤𝑥 ]j

El cuadrado de la magnitud de 𝑉𝑖 es, por lo tanto,

2 2
𝑣𝑖 ∗ 𝑣𝑖 = 𝑉𝑖 2 = [(𝑣𝑝 )𝑥 − 𝑤𝑦] + [(𝑣𝑝 )𝑦 − 𝑤𝑥]

= (𝑣𝑝 )𝑥 2 − 2(𝑣𝑝 )𝑥 𝑤𝑦 ] + 𝑤 2 𝑦 2 + (𝑣𝑝 )𝑦 2 + 2(𝑣𝑝 )𝑦 𝑤𝑥 + 𝑤 2 𝑥 2

= [𝑣𝑝 2 − 2(𝑣𝑝 )𝑥 𝑤𝑦 + 2(𝑣𝑝 )𝑦 𝑤𝑥 + 𝑤 2 𝑟 2 ]

Al sustituir esta ecuación de energía cinética se obtiene

1 b 1
𝐄𝐜 = 2 (∫m dm)vp 2 − (vp )x w(∫m ydm)+(vp )x w(∫m xdm)+ w 2 (∫m r 2 dm)
2

La primera integral de la derecha representa toda la masa 𝑚 del

cuerpo,

Como 𝑦̅𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 y 𝑥̅ 𝑚 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚, la segunda y tercera integrales

localizan el centro masa G con respecto a P. La última integral
representa el momento de inercia del cuerpo IP con respecto a P,
calculado con respecto al eje 𝑧 q pasa por el punto P. por tanto,

1 1 1
𝐸𝑐 = = 𝑚𝑣 2 𝑝 − (𝑣𝑝)𝑥 𝜔𝑦̅𝑚 + (𝑣𝑝)𝑦 𝜔𝑥̅ 𝑚 + 𝐼𝑃 𝜔2 … . . (1)
2 2 2

4
Como un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa
G del cuerpo, entonces 𝑦̅ = 𝑥̅ = 0 y por consiguiente

v
1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝐼𝐺 𝜔2 … … . . (2)
2 2
G 𝑉𝐺 =V

Ambos términos del lado derecho son siempre positivos, puesto

que𝑣𝐺 y 𝜔 están elevados al cuadrado. El primer término representa
la energía cinética de traslación, con respecto al centro e masa, y el
segundo la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al
centro de masa.

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa 𝑚 se somete a

traslación rectilínea o traslación curvilínea, la energía cinética
producida por la rotación es cero, en de que 𝜔 = 0 . La energía
cinética del cuerpo es por consiguiente (Hibbeler, 1998)

𝑣𝐺 W
𝟏 𝟐
G 𝐸 𝑐 = 𝟐 𝒎𝒗𝑮 … … . (𝟑)
0 𝑟𝐺

5
Rotación con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto 𝑜 , el cuerpo tiene energía cinética tanto de rotación como
de traslación, de modo que (Hibbeler, 1998)

W
𝑣𝐺 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣𝐺 2 +
2
1
𝐼 𝑊 2
… … … (4) G
2 𝐺

𝑣𝐺 = 𝑟𝑔 𝑤, de modo que la ecuación quedaría

1
𝐸𝑐 = 𝐼𝐺 + 𝒎𝒓𝑮 𝟐
2

Según el teorema de los ejes paralelos los términos entre paréntesis

representan el momento de inercia 𝐼0 del cuerpo con respecto a un
eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa por el punto “o”
por tanto:

1
𝐸𝑐 = 𝐼𝑜 𝑤 2 … … … (5)
2

6
Por la derivación, esta ecuación dará el mismo resultado que la
ecuación 18.4, puesto que toma en cuenta las energías cinéticas
tanto de translación con rotación del cuerpo.

Movimiento Plano general

Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general,
figura (..4), su velocidad angular es ω la velocidad de su centro de
masa es 𝒗𝑮 : Por consiguiente, la energía cinética es (ordoñez, 2015)

1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝐼𝐺 𝜔2 … … (6)
2 2

Esta ecuación también puede expresarse en función de movimiento

del cuerpo con respecto a su centro instantáneo de su velocidad cero,
es decir,

1
𝐸𝑐 = 𝐼𝐺𝐼 𝜔2 … … . (7)
2

Donde 𝐼𝐺𝐼 es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su

centro instantáneo. La comprobación es semejante a la de la
ecuación (..5)

7
2.- TRABAJO DE UNA FUERZA

2.1.- Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza una fuerza

externa F actúa en un cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el
cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria es: (Hibbeler, 1998)

𝑈𝐹 = ∫ 𝐹. 𝑑𝑟 = ∫𝑆 𝐹 cos 𝜃 𝑑𝑠 𝜃

𝜃: es el ángulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento.

2.2.- Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa 𝑭𝒄

actúa en un cuerpo, y mantiene una magnitud constante 𝐹𝑐 y
dirección constante 𝜃 , en tanto que el cuerpo experimenta una
traslación 𝑠, entonces la ecuación anterior puede integrarse, de modo
q el trabajo es (Chiang, 1999)

UFc = (Fc cos θ)s

2.3.- Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo realiza trabajo solo

cuando su centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical
∆𝑦 . Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo,
puesto q el peso se opone al desplazamiento. (Chiang, 1999)

𝑈𝑊 = −𝑊 ∆𝑦

8
Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-∆y) el trabajo se
vuelve positivo. En ambos casos el cambio de elevación se considera
mínimo de modo que W, producido por la gravitación es constante.

2.4.- Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte elástico lineal

se conecta a un cuerpo, la fuerza 𝐹𝑠 = 𝐾𝑠 que actúa en el cuerpo
realiza trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde S1hasta
una posición S2 más lejana. En ambos casos el trabajo será negativo
puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la dirección de
la fuerza. El trabajo es (Sturges, (1996))

1 1
Us = −( ks2 2 − ks1 2 )
2 2

9
2.5.- Fuerzas que no realizan trabajo. Estas
fuerzas actúan en un punto fijo en el cuerpo o tienen
una dirección perpendicular a su desplazamiento.
Una fuerza de fricción 𝐹𝑓 actúa en un cuerpo
redondo cuando rueda sin deslizarse sobre una
superficie esfera tampoco realiza trabajo, porque
durante cualquier instante de tiempo 𝑑𝑡 , 𝐹𝑓 actúa
en un punto del cuerpo el cual tiene velocidad cero
y por tanto el trabajo realizado por la fuerza es cero. (Hibbeler, 1998)

10
3.- Trabajo de un Momento Par

𝐷
𝑾 = 2. 𝐹. 𝛳 = 𝐹. 𝐷. 𝛳 = 𝑀. 𝛳
2

El trabajo es positivo cuando M y dϴ tienen el mismo sentido

de dirección y negativo cuando estos son opuestos.

El trabajo realizado sobre un cuerpo rígido por un par M, cuando

el cuerpo rígido gira desde una posición angular 𝛳1 hasta la
posición angular 𝛳2 ( en radianes). un par M es conservativo si
existe una energía potencial tal que: (ordoñez, 2015)

𝛳1
𝑤𝑀 ∫ 𝑀 𝑑𝑠
𝛳2

Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

𝑾𝑴 = 𝑀(𝛳2 − 𝛳1 )

Donde:

 W es el trabajo de rotación debido al par de fuerzas, expresado

en julios.
 M es el momento o el par de la fuerza, expresado en Newton por
metro (N m).
 θ es el ángulo girado, expresado en radianes (rad)

4.- Principio de trabajo y energía

Para esto se usa la segunda ley de newton para relacionar la
aceleración del centro de masa de un cuerpo con su masa y las
fuerzas externas que actúan sobre él. En la cual mostrará la manera
11
en que la segunda ley de newton, que es una ecuación vectorial, que
puede transformarse en una forma escalar muy útil en la forma
(Sturges, (1996))

𝑬𝑪 𝟏 + ∑ 𝑾𝟏−𝟐 = 𝑬𝑪 𝟐

En esta ecuación se establece que la energía cinética inicial de

traslación y rotación de un cuerpo, más el trabajo realizado por todas
las fuerzas externas y momentos de par que actúan en un cuerpo a
medida que se mueve desde la posición inicial hasta su posición final,
es igual a su energía cinética de rotación y traslación.

5.- Conservación de la energía

la conservación de la energía afirma que la cantidad total de energía
en cualquier sistema físico aislado (sin interacción con ningún otro
sistema) permanece invariable con el tiempo, aunque dicha energía
puede transformarse en otra forma de energía. en resumen, la ley de
la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse
ni destruirse, sólo se puede cambiar de una forma a otra. dicho de
otra forma: la energía puede transformarse de una forma a otra o
transferirse de un cuerpo a otro, pero en su conjunto permanece
estable (o constante). (Sturges, (1996))

12
5.1.- Energía potencial gravitacional
El trabajo realizado por ciertas fuerzas (conservativas) puede
obtenerse a partir de la variación de otra forma de energía (potencial)
que depende de la posición del objeto o de la configuración del
sistema. En la cual esta energía potencial gravitacional se determina
al conocer la altura de su centro de gravedad sobre o bajo un plano
referencial horizontal (Chiang, 1999)

𝑬𝑷(𝒈) = 𝑊𝑦𝐺

La energía potencial es positiva cuando 𝑦𝐺 es positiva hacia arriba,

es negativa cuando el cuerpo vuelve a su plano referencial, ósea que
ejerce trabajo negativo

5.2.- Energía potencial elástica

la energía potencial elástica es energía potencial almacenada como

consecuencia de la deformación de un objeto elástico, que depende
de la constante k, así como la distancia estirada. de acuerdo con
la ley de Hooke, la fuerza requerida para deformar un resorte es
directamente proporcional a la cantidad de parte no deformada.
(Sturges, (1996))

1
𝑬𝑷(𝒆) = + 𝑘𝑠 2
2

En la posición deformada la fuerza del resorte que actúa en el cuerpo

siempre tiene capacidad de realizar trabajo positivo cuando el
resorte regresa a su posición no deformada original

13
5.3.- Conservación de la energía
en general si un cuerpo se somete a fuerzas gravitacionales como
elásticas. La energía total puede expresarse como una función
exponencial representada por la suma algebraica

𝑬 = 𝐸𝑃𝑔 + 𝐸𝑃𝑒

DONDE:

 E es la energía total
 𝑬𝑷𝒈 es la energía potencial gravitacional
 𝑬𝑷𝒆 es la energía potencial elástica

cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueve

bajo la acción de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y
la energía se expresa en una forma modificada.

𝑊1 + 𝐸1 = 𝑊2 + 𝐸2

Donde la suma de la energía cinética y de la energía potencial del

sistema permanece constante. hay que observar que, en el caso del
movimiento plano de un cuerpo rígido, la energía cinética del cuerpo
1
debe incluir tanto el término traslacional 𝑚𝑣 −2 y l término
2
1
rotacional 𝐼𝐺 2
2

14
Como él trabajo de las fuerzas conservadoras puede describirse
como de una de sus energías potenciales es decir
(∑ 𝑊(1−2 )𝑐𝑜𝑛𝑠 ) = 𝑊2 + 𝐸2 entonces podemos escribir el principio de trabajo y
energía para un cuerpo rígido como:

𝑊1 + 𝐸1 + (∑ 𝑊(1−2 )𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠 ) = 𝑊2 + 𝐸2

En este caso (∑ 𝑊(1−2 )𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠 ) representa el trabajo de las fuerzas

conservadoras

15
BIBLIOGRAFÍA

Chiang, S. (1999). Análisis dinámico de sistemas mecánicos. . Obtenido de

Análisis dinámico de sistemas mecánicos.:
http://www.sidalc.net/cgibin/wxis.exe/?IsisScript=UCC.xis&method=post&format
o=2&cantidad=1&expresion=mfn=049727

Gusman, G. (31 de mayo de 2017). El insignia. Obtenido de Energía Cinética |

Blog El Insignia:
http://blog.elinsignia.com/2017/05/31/energia-cinetica/

Hibbeler, R. C. (1998). Ingeniería mecánica dinámica. En R. C. Hibbeler,

Ingeniería mecánica dinámica. (pág. 460 a 500). Universitario, 82.
Obtenido de Ingeniería mecánica dinámica. Universitario, 82.:
http://ideasqueinspiran.com/catalogos/Cat%C3%A1logoHED2015Espa%C3%B
1a.pdf#page=84

ordoñez, L. (6 de Agosto de 2015). FASCICULO 12 DINAMICA DEL CUERPO

RIGIDO. METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA E IMPULSO Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO_OCR.pdf. Obtenido de Cinética plana de
un cuerpo rígido: trabajo y energía by Anavel ... - Prezi:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/102
33/8C%20FASCICULO%2012%20DINAMICA%20DEL%20CUERPO%2
0RIGIDO.%20METODOS%20DE%20TRABAJO%20Y%20ENERGIA%2
0E%20IMPULSO%20Y%20CANTIDAD%20DE%20MOVIMIENTO_OCR.
pdf?sequence=1

Sturges, R. &. ((1996)). Ingeniería mecánica: dinámica. Reverté.

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