Engenharia de Controle I

Unidade II – Reposta Temporal de Sistemas Lineares

II.3 - Sistemas de Ordem Superior e de Fase
Nã Mí i
Não-Mínima

Engenharia de Controle e Automação

Prof André Ferreira
Prof.
 Sistemas de Ordem Superior
 As fórmulas vistas anteriormente que definem as
especificações de desempenho para sistemas de 2ª
ordens são válidas apenas para sistemas com 2 pólos
e sem zeros.
 Entretanto, dentro de certas circunstâncias, um
sistema com mais de 2 pólos ou com zeros pode ser
representado
p de maneira aproximada
p ppor um sistema
com apenas 2 pólos complexos dominantes.
 Uma vez q que se determine que
q essa aproximação
p ç é
válida, todas as fórmulas que especificam o
desempenho de um sistema de 2ª ordem podem ser
utilizadas.
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Efeito de um novo pólo
 Supondo que o sistema terá 2 pólos
complexos conjugados, o terceiro pólo
obrigatoriamente terá que ser um pólo
real.

 Pode-se
P d representar
t os 3 pólos
ól dod
sistema por:
◦ Pólos complexos:
◦ Pólo real:

3
Efeito de um novo pólo
 Expandindo a FT em frações parciais,
parciais
obtém-se:

 Desta forma, a reposta

p temporal
p do
sistema é dada por:

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Efeito de um novo pólo
 Analisando o terceiro pólo real,
real pode-se
pode se
ter 3 possíveis situações:
◦ Caso 1: r não é muito maior que n
◦ Caso 2: r é muito maior qque n
◦ Caso 1: r → 

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Efeito de um novo pólo

6
Efeito de um novo pólo
 Se r >> n (Caso II)II), o termo exponencial
puro irá decair mais rapidamente que a
resposta do sistema de 2ª 2 ordem
subamortecido.
 C
Caso o termo
t exponenciali l puro decaia
d i para um
valor insignificante em um tempo menor que
o tempo
t de
d pico
i do
d primeiro
i i sobre-sinal,
b i l
as características como tempo de pico, tempo
d acomodação
de d ã e sobre-sinal
b i l percentual
t l iirão
ã se
aproximar para o caso do sistema de 2ª ordem
(C
(Caso III)
III).
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Efeito de um novo pólo
 Se r não é muito maior que n (Caso I),I)
a resposta transitória do pólo real não
será insignificante no tempo de pico ou
p de acomodação ggerado pelo
tempo p par
p
de pólos complexos.

 Desta forma, o sistema não pode ser

representado de forma aproximada por
um sistema de 2ª ordem.
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Efeito de um novo pólo
 Pergunta:
◦ Quão distante deve ser o terceiro pólo para
que seu efeito na reposta transitória do
sistema possa ser desprezado?
 Resposta:
◦ Depende da precisão que se pretende obter
ao fazer essa simplificação. Na prática,
considera-se
considera se que o efeito do terceiro pólo
é desprezível se ele estiver 5 vezes mais
à esquerda do que a parte real dos
pólos complexos dominantes.
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Exemplo:
 Compare a resposta ao degrau dos
sistemas mostrados a seguir:

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Solução:
ç
 Obtendo a resposta temporal, tem-se:

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Análise:
 Os pólos complexos estão localizados em
2  j 4,532.
 Percebe-se que para o caso que o
pólo está localizado em 10,,
terceiro p
seria razoável aproximar o sistema
usando apenas os pólos dominantes.
dominantes
 Já para o caso em que o terceiro pólo
está em 3, a aproximação do sistema
usando os ppólos dominantes não levaria a
resultados aceitáveis.
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Exercício
 Determine a validade em aproximar os
sistemas abaixo através dos seus pólos
complexos dominantes:

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Resposta:
 a) a aproximação é válida:
◦ Pólos complexos: 2  j 9,798
◦ Pólo real: 15

 b) a aproximação não é válida:

◦ Pólos complexos: 1  j 9,434
◦ Pólo real: 4

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Efeito de um novo zero
 Já foi visto anteriormente que a presença de
zeros na FT de um sistema afeta o resíduo
(
(amplitude)
lit d ) dad sua resposta,
t mas nãoã
afeta a natureza dessa resposta
(
(exponencial, l senoidal
d l amortecida,
d etc.))
 Ao contrário dos p pólos, qque devem ter
sempre parte real negativa para o sistema
ser estável,, os zeros de um sistema ppodem
estar tanto à direita quanto à esquerda no
plano s.
plano-s
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Efeito de um novo zero
 Sistema de 2ª ordem:

 Inclusão de zeros em 3,

3 5 e 10:

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Efeito de um novo zero

17
Efeito de um novo zero

 Análise:

◦ Quanto mais perto o zero estiver dos

pólos dominantes, maior será o seu
efeito na resposta transitória do sistema.

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Efeito de um novo zero
 Uma outra maneira de olhar para o efeito
do zero é representar o sistema da
seguinte forma:

 Assim, a resposta do sistema com a

i l ã d
inclusão de um zero consiste
i t ded duas
d
parcelas:
 a derivada da resposta original;
 a resposta original multiplicada por a
(o negativo do zero). 19
Efeito de um novo zero
 Se a for muito grande,
grande a transformada de
Laplace da resposta é aproximadamente
aC(s).
 Se a não for muito g
grande,, a resposta
p tem
um componente adicional relacionado
com a derivada da resposta original.
original
 Quanto menor for a, o termo derivativo
contribui mais com a resposta, tendo um
efeito cada vez maior.
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Efeito de um novo zero
 Para respostas ao degrau, a derivada é
tipicamente positiva no início da resposta. Desta
forma, quanto menor for a, espera-se mais sobre-
sinal na resposta devido ao termo derivativo
aditivo em torno do primeiro sobre-sinal.

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Efeito de um novo zero
 Um fenômeno interessante ocorre
quando o zero é positivo (a é negativo).
 Embora um zero no semi-plano direito do
plano-s não torne o sistema instável,, ele
p
faz com que a resposta do sistema assuma
inicialmente um valor na direção
contrária ao valor final esperado para o
sistema.
i
 Quando isso ocorre, diz-se qque o sistema
é de fase não-mínima.
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Efeito de um novo zero
 Pode-se notar que o termo derivativo,
que é tipicamente positivo inicialmente,
g
agora terá sinal oposto
p à saída
multiplicada por a.

 Assim, o termo derivativo sC(s) é maior

que aC(s),
aC(s) fazendo com que a resposta
siga inicialmente o sentido contrário da
respostat aC(s).
C( )
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Resposta para um sistema de fase
não--mínima
não

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Cancelamento de pólos e zeros
 Supondo que um sistema possua 3 pólos
e 1 zero.
 Se o zero localizado em –z for próximo
ao p
pólo em –pp3, ppode-se cancelar esse
pólo com esse zero, restando apenas uma
FT de 22ª ordem
ordem.

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 Exemplo

 Expandindo em frações parciais:

 Nota-se que o resíduo do pólo em –3 3,55 não

pode ser desprezado, o que inviabilizaria o
seu cancelamento
l t com o zero em –4. 4
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 Exemplo

 Expandindo em frações parciais:

 O resíduo do pólo em –4,01

4,01 pode ser
desprezado, de tal forma que:

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