DINAMICA

Unidad I: INTRODUCCIÓN AL CÁLCULO VECTORIAL Y CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

S3: MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL PLANO
LOGRO Al finalizar la unidad, el estudiante
resuelve problemas relacionados con
el movimiento de una partícula,
haciendo uso de técnicas de
operaciones vectoriales, así como del
cálculo diferencial, mostrando un
manejo coherente de la mecánica
vectorial y llegando a resultados
exactos (cifras significativas y
unidades de medida adecuadas).
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Movimiento curvilíneo: componentes

normal – tangencial

Las coordenadas normal–tangencial también se conocen

como coordenadas de trayectoria, describen el movimiento
en términos de componentes que son normales y tangentes
a su trayectoria.

Ésta es una forma muy natural y conveniente de describir el

movimiento curvilíneo si la trayectoria se conoce de
antemano.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

MOVIMIENTO EN UN PLANO

Considere una partícula P que se mueve a lo largo de una

trayectoria plana curvilínea.

La posición de la partícula P está especificada por la

coordenada de trayectoria s medida desde el punto O.

Trayectoria

𝑠 𝑡
𝑂
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Conforme la partícula se mueve de 𝐴 a 𝐵 durante un

intervalo de tiempo infinitesimal 𝑑𝑡, traza un arco de radio 𝜌
y longitud infinitesimal 𝑑𝑠. El desplazamiento de la partícula
es 𝑑 𝑟, en donde 𝑑 𝑟 = 𝑑𝑠.

De la figura se obtiene

𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 --------- (1)

El radio 𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria en A. Si

se conoce la ecuación de la curva, su radio de curvatura
puede calcularse con la expresión
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

2 3/2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
𝜌= --------- (2)
𝑑2𝑦
𝑑𝑥 2
VELOCIDAD
Puesto que la velocidad 𝒗 de la partícula es tangente a la
trayectoria, puede expresarse como el producto escalar 𝑣 y el vector
unitario 𝒖𝑡 . Se tiene
𝒗 = 𝑣𝒖𝑡 -------------- (3)

donde la magnitud de la velocidad es

𝑑𝑠
𝑣= =𝑠
𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

VELOCIDAD

𝑂′

𝜌 𝜌

𝑛
𝑡
𝒖𝑛
𝒖𝑡
𝑃
𝑂 𝑠
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

ACELERACIÓN
Para obtener la aceleración de la partícula, se deriva la
velocidad respecto al tiempo.
𝑑𝒗 𝑑 𝑂′
𝒂= = 𝑣𝒖𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝒖𝑡
𝒂= 𝒖𝑡 + 𝑣 𝑑𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒖′𝑛
𝒂 = 𝑣 𝒖𝑡 + 𝑣 𝒖𝑡 ---------------- (4) 𝜌 𝒖′𝑡

donde 𝑃′
𝒖𝑛
𝑑𝑣 𝒖𝑡
𝑣=
𝑑𝑡 𝑃
𝑑𝒖𝑡
𝒖𝑡 = 𝑂 𝑠
𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Como las derivadas de 𝒖𝑛 y 𝒖𝑡 varían con la posición de la

partícula, sus derivadas temporales no son cero. Para
obtener 𝒖𝑡 dibujamos los vectores unitarios desde un mismo
origen.
𝑂′

𝑑𝜃
𝑑𝒖𝑡
𝒖′𝑛 𝒖′𝑡
𝒖′𝑡 𝒖𝑛
𝜌 𝑑𝜃
𝒖𝑡
𝑃′
𝒖𝑛
𝒖𝑡
𝑃
𝑂 𝑠
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Como 𝒖𝑡 = 𝒖′𝑡 = 1, 𝑑𝒖𝑡 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝑡 = 1 𝑑𝜃,

y su dirección está definido por 𝒖𝑛 . En consecuencia

𝑑𝒖𝑡 = 𝑑𝜃𝒖𝑛

Derivando con respecto al tiempo

𝑑𝒖𝑡
𝒖′𝑡
𝑑𝒖𝑡 𝑑𝜃
= 𝒖 𝒖𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝜃
𝒖𝑡

Utilizando regla de la cadena

𝑑𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= 𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑛

𝑑𝜃 1 𝑑𝑠
donde = =𝑣
𝑑𝑠 𝜌 y 𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Reemplazando se tiene
𝑑𝒖𝑡 𝑣 𝑣
= 𝒖𝑛 o bien 𝒖𝑡 = 𝒖𝑛
𝑑𝑡 𝜌 𝜌
Al sustituir en la ecuación (4) obtenemos
𝑣2 𝑂′
𝒂 = 𝑣 𝒖 𝑡 + 𝒖𝑛
𝜌
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖𝑛 -------- (5) 𝜌 𝒂

donde
𝑑𝑣 𝑣2 𝒂𝑛
𝑎𝑡 = 𝑣 = 𝑎𝑛 = -------- (6)
𝑑𝑡 𝜌
𝒂𝑡
Como 𝒂𝑛 y 𝒂𝑡 son ortogonales, la magnitud de
𝑃
la aceleración es:
𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

EJEMPLOS
DESARROLLADOS
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. La bajada tiene forma parabólica, es decir, 𝑦 = 𝑥 2 − 6𝑥 + 9

donde x está en metros. La partícula en el punto A (𝑥0 = 5 m)
tiene una velocidad de 3 m/s que aumenta a razón de 5 m/s2.
Determinar las componentes normal y tangencial de la
aceleración
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

2. Un tobogán viaja por una curva que puede ser aproximada

mediante la parábola 𝑦 = 0,01𝑥 2 . Determine la magnitud de su
aceleración cuando alcanza el punto A, donde su rapidez es
𝑣𝐴 = 10 m/s y está incrementándose a razón de 𝑣𝐴 = 3 m/s2.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

3. Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de

hipérbola (ver figura). Cuando la caja llega al punto 𝑥 =
5.00 𝑚, lleva una celeridad de 5.00 𝑚 𝑠 que disminuye a
razón de 0.50 𝑚 𝑠 2 . Determinar las componentes tngencial y
normal de la aceleración de la caja.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

4. El avión a chorro viaja a lo largo de la trayectoria parabólica

vertical. Cuando está en el punto 𝐴 tiene una rapidez de
200 𝑚 𝑠, la cual esta incrementado a razón de 0.8 𝑚 𝑠 2 .
Determine la magnitud de la aceleración del avión cuando
está en el punto 𝐴.
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Movimiento curvilíneo: componentes radial

y transversal (Coordenas Polares)
En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de la
partícula se define en coordenadas polares 𝑟 y 𝜃.

La figura muestra las coordenadas polares 𝑟 y 𝜃 que

especifica la posición de la partícula P.

La coordenada radial 𝑟, es la longitud de la línea radial que

se extiende desde el origen O hasta la partícula.

La coordenada transversal 𝜃 , es el ángulo con sentido

contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

La coordenada transversal 𝜃 , es el ángulo con sentido

contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de
referencia fija y el eje 𝑟.

En la figura también se
𝜃
muestran los vectores
unitarios 𝒖𝑟 y 𝒖𝜃 del
𝒖𝜃 𝑟
sistema de coordenadas
𝒖𝑟
polares. 𝑃
𝒓
𝜃
𝑂 Referencia fija
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

POSICIÓN
Para cualquier instante la posición de la partícula, está
definida por el vector de posición
𝜃 𝒖′𝜃
𝒓 = 𝑟𝒖𝑟 ------------- (7) 𝒖′𝑟
𝒖𝜃 𝑟
VELOCIDAD
𝒖𝑟
Derivando respecto al tiempo a 𝒓 𝑃

𝑑𝒓 𝑑 𝒓
𝒗= = 𝑟𝒖𝑟 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑂 Referencia fija

𝑑𝑟 𝑑𝒖𝑟
𝒗= 𝒖 +𝑟 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 ----------- (8)
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Durante un intervalo de tiempo

infinitesimal 𝑑𝑡, un cambio 𝑑𝜃 causará 𝒖𝜃
𝒖′𝑟 𝑑𝒖𝑟
que 𝒖𝑟 se vuelva 𝒖′𝑟 .
𝑑𝜃
Luego, para obtener las 𝒖𝑟 , dibujamos los 𝒖𝑟

vectores unitarios desde un mismo origen.

Como 𝒖𝑟 = 𝒖′𝑟 = 1, 𝑑𝒖𝑟 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝑟 = 1 𝑑𝜃,

y su dirección está definido por 𝒖𝜃 . En consecuencia
𝑑𝒖𝑟 = 𝑑𝜃𝒖𝜃
Derivando con respecto al tiempo
𝑑𝒖𝑟 𝑑𝜃
= 𝒖 o bien 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Al sustituir en la ecuación (8) tenemos:

𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 𝒗

𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 ----------- (9) 𝒗𝜃

donde 𝒗𝑟
𝑃
𝑣𝑟 = 𝑟
𝒓
------ (10) 𝜃
𝑣𝜃 = 𝑟 𝜃 𝑂 Referencia fija

Como 𝒗𝑟 y 𝒗𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

velocidad es

𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

ACELERACIÓN

El vector aceleración se calcula como sigue

𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 ------ (11)

Durante un intervalo de tiempo

infinitesimal dt, un cambio 𝑑𝜃 𝑑𝒖𝜃
causará que 𝒖𝜃 se vuelva 𝒖′𝜃 . 𝒖𝜃
𝒖′𝜃 𝑑𝜃
Luego, para obtener las 𝒖𝜃 ,
𝒖𝑟
dibujamos los vectores unitarios
desde un mismo origen.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Como 𝒖𝜃 = 𝒖′𝜃 = 1, 𝑑𝒖𝜃 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝜃 = 1 𝑑𝜃,

y su dirección está definido por −𝒖𝑟 . En consecuencia
𝑑𝒖𝜃 = −𝑑𝜃𝒖𝑟

Derivando con respecto al tiempo

𝑑𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− 𝒖 o bien 𝒖𝜃 = −𝜃𝒖𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟

además

𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Al sustituir en la ecuación (11) tenemos

𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟
𝒂
𝒂 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝒖𝜃
𝒂𝜃
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃 --------- (12)
donde
𝑃 𝒂𝑟
𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟 𝜃 2
-------- (13) 𝒓
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝜃
𝑂 Referencia fija
Como 𝒂𝑟 y 𝒂𝜽 son ortogonales, la magnitud de la
aceleración es:
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2
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EJEMPLOS
DESARROLLADOS
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. Las ecuaciones𝑟 = 𝑡 3 + 4𝑡 − 4 𝑚 y 𝜃 = 𝑡 3 2 𝑟𝑎𝑑, donde 𝑡

está en segundos, describen la posición de una partícula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleración en el
instante 𝑡 = 2𝑠.
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2. El movimiento de una partícula en el plano vertical de un

sistema polar esta regido por las coordenadas: 𝑟 = 3𝑡 2 𝑝𝑖𝑒𝑠 y
𝜋𝑡
𝜃 = 0.50 𝑠𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑, donde 𝑡 esta en segundos. Determinar
4

la velocidad y la aceleración de dicha partícula 3 𝑠 después de

iniciado su movimiento.
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3. Un automóvil viaja a lo largo de una curva circular de radio

𝑟 = 300 𝑝𝑖𝑒𝑠. En el instante mostrado, su velocidad angular
de rotación es 𝜃 = 0.40 𝑟𝑎𝑑 𝑠, la cual se incrementa a razón
de 𝜃 = 0.20 𝑟𝑎𝑑 𝑠 2 . Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleración del automóvil en este instante.