UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO

LEON

FACULTAD DE INGENERIA MECANICA Y

ELECTRICA

Introducción a la mecatrónica
PIA

Nombre: Marco Antonio Castanedo Alcala

Matricula: 1884146
Día: Martes
Hora: M4-M5-M6
Nombre del Instructor: Dante Ferreyra Mendez
Semestre Enero-Junio 2018
Fecha de entrega: 22 de mayo del 2018
Contenido
Introducción ............................................................................................................................ 3
Marco Teórico ........................................................................................................................ 3
Contenido ............................................................................................................................... 7
Conclusión ............................................................................................................................ 23
Bibliografía ........................................................................................................................... 23
Introducción
A lo largo de esta actividad hablaremos a cerca del proceso para la creación del sensor de
temperatura, este es el termostato electrónico que creamos con el diagrama que nos
proporcionó el maestro. Dentro de esta actividad comenzaremos mencionando cada uno de
los materiales que utilizamos para poder realizarlo, al igual que mostraremos cada una de las
datasheets que fueron necesarias para poder tener el orden correcto de las conexiones dentro
del protoboard y como es que fuimos haciendo las conexiones a lo largo del circuito,
finalmente explicaremos cómo fue su funcionamiento al terminarlo, después de esto
hablaremos de la implementación de un actuador en un sistema mecatrónico que en este caso
se implementara en la incubadora de huevo.

La incubadora de huevo necesita realizar una serie de funciones para que el huevo pueda
lograr su objetivo, esta función es el de mover el huevo constantemente para que así no ocurra
inconvenientes al transcurso del ciclo del huevo, por lo cual el huevo se va a mover
constantemente para que se esté calentando constantemente de todos los lados para que de
esta manera cumpla con su finalidad que es que se desarrolle correctamente y nazca bien el
animal.

Una vez que ya contamos con el actuador es necesario que ese presente un movimiento
automatizado para que no se tenga que mover manualmente cada lapso de tiempo y para esto
se creara un controlador adecuado en la incubadora de huevos, para esto utilizaremos el
arduino en donde se utilizara el puente H que le permitirá a nuestro motor poder moverse de
un lado a otro para que el mecanismo de movimiento del huevo pueda realizarse, gracias a
que en el arduino se puede programar crearemos un programa que nos ayudara a que el
movimiento se realice en un lapso de tiempo con la ayuda de un motor y todo esto se realizara
con la señal que se mandara por medio del arduino.

Marco Teórico
Los sensores de temperatura se utilizan en diversas aplicaciones tales como aplicaciones para
la elaboración de alimentos, climatización para control ambiental, dispositivos médicos,
manipulación de productos químicos y control de dispositivos en el sector automotriz por
ejemplo refrigerantes, ingreso de aire, temperaturas del cabezal de cilindro, etc. Los sensores
de temperatura se utilizan para medir el calor para
asegurar que el proceso se encuentre, o bien dentro de un
cierto rango, lo que proporciona seguridad en el uso de
la aplicación, o bien en cumplimiento de una condición
obligatoria cuando se trata de calor extremo, riesgos, o
puntos de medición inaccesibles.

Hay dos variedades principales: sensores de temperatura

con contacto y sin contacto. Los sensores de contacto incluyen termopares y termistores que
hacen contacto con el objeto a medir, y los sensores sin contacto se encargan de medir la
radiación térmica emitida por una fuente de calor para determinar su temperatura. Este último
grupo mide la temperatura a distancia y a menudo se utilizan en entornos peligrosos.

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar fuerza

para mover o actuar otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene
de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica
(motor eléctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina
neumático, hidráulico o eléctrico

El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o
actúa un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente
automatizar la actuación de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su
aparición.

Actualmente hay básicamente dos tipos de actuadores, los lineales y los rotatorios

Los actuadores lineales generan una fuerza en línea

recta, tal como haría un pistón. Los actuadores
rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo haría
un motor eléctrico. En este artículo nos
concentraremos en los actuadores rotatorios. En la
próxima actualización tocaremos el tema de los
actuadores lineales.
Como ya se mencionó, hay tres tipos de actuadores: los neumáticos, los eléctricos e
hidráulicos por eso es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su
correcta aplicación para saber cuál puede ser necesario de utilizar al momento de crear un
mecanismo.

Los elementos clave para la realización de este controlador son el puente H y el arduino es
por eso que comenzaremos con definir cada uno de estos.

Para controlar la dirección en la que gira un motor de corriente continua, se necesita invertir
la polaridad de la conexion eléctrica del motor en cuestión, de alguna manera hay que
intercambiar los cables que alimentan el dispositivo.

Si pensamos en una conexión normal como la de la siguiente imagen, vemos como cada
terminal del motor recibe un polo distinto. Con la conexión anterior conseguimos que el
motor gire en un sentido cualquiera, si necesitamos que gire en el sentido contrario, basta con
intercambiar las conexiones, pero esto solo es útil si no necesitamos conmutar rápidamente
entre una dirección u otra.

El término “Puente-H” se deriva de la representación gráfica típica del circuito. Un Puente-

H, se construye con interruptores (mecánicos o de estado sólido), uno en cada “rama lateral”
o brazo ascendente y descendente y en la barra central, se encuentran las salidas para el motor,
es la forma que se representa dentro de un circuito esquemático simplificado, como el que se
mostrara a continuación.

Cuando los interruptores S1-S4 (los de la figura anterior) están cerrados, S2-S3 estarán
abiertos, el motor será atravesado por la tensión en una dirección, a la que girará el motor.
Ahora bien, si abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 dicha tensión se habrá invertido y la
operación, invertirá el sentido de giro del motor.

Los interruptores que se encuentran en la misma rama como son S1-S3 y S2-S4 no pueden
cerrarse al mismo tiempo pues esto ocasionara un cortocircuito en la fuente de tensión de
entrada.

El arduino será el que nos ayudara a que se mande una señal para el movimiento que se
implementara en el mecanismo

El funcionamiento de la placa de arduino en

general sin entrar tanto en los conceptos
técnicos se compone de:

Conexiones de Entrada: A través de

sensores conectados en estos pins,
Arduino recibe datos del exterior.

Microcontrolador: Es el cerebro de
Arduino, con los datos recibidos del
entorno es donde, a través del lenguaje de programación, nosotros le decimos cómo
interpretar la información, qué parámetros buscar y comparar, y por último, qué
acciones tomar a modo de respuesta.

Conexiones de Salida: Dependiendo del proyecto en el que esté trabajando, y en

función de las órdenes que le hayamos dado programando el microcontrolador,
Arduino puede conectarse con diversos actuadores y sistemas lógicos para provocar
la respuesta que necesitamos.

Puertos/Buses de comunicación: serie, I2C, SPI en la placa y ethernet, wifi, modbus,

can bus, RS232, etc… mediante shields.
Contenido
Primero que nada necesitábamos saber cuáles eran los materiales que íbamos a necesitar para
poder crear el sensor de temperatura que fueron los siguientes:

-Fuente inversora de 9V
- Sensor LM35
-4 resistencias de 1K Ω
-6 resistencias de 10K Ω
-1 resistencia de 4.7 K Ω
-1 resistencia de 180 Ω
-5 amplificadores operacionales LM741
-1 MOC3010
- 2 Diodos/led
- 1 TRIAC 2N6071
-Cables para conexión de puentes
- 1 foco de 1000w
- 1 socket para el foco
Al contar con todos los materiales necesarios comenzamos buscando las datasheets de cada
uno de los elementos que íbamos a utilizar a lo largo del circuito para poder tener mejor
facilidad al momento de conectar y unir cada uno de los elementos
Una vez que ya estábamos preparados empezamos a creando el circuito en el proto, seguimos
el diagrama que nos proporcionó el maestro para poder empezar a construir cada una de las
partes necesarias. Comenzamos haciendo las conexiones de dos amplificadores
operacionales (LM741) y el sensor LM35, conectamos algunos cables para hacer puentes de
conexiones ya que era necesario hacer las conexiónes para que todo el proto estuviera bien
conectado, al igual que agregamos las resistencias conforme era necesario siguiendo el
diagrama al igual conforme era necesario fuimos agregando los demás amplificadores
(LM741) y un MOC3010 para el final del circuito y los potenciómetros, el TRIAC 2N6071
y las últimas resistencias necesarias.

Las conexiones que fuimos haciendo a lo largo del circuito se pueden presentar en las
siguientes imágenes:

Para comprobar su funcionamiento en el primer LM741 comprobamos que la señal de voltaje

fuera negativa y amplificada obteniendo un valor de ganancia de 16 debido a que el voltaje
era de 7V y para esto se conectaron dos resistencias de 10K en paralelo y dos en serie de 1K
Y 10K, en el segundo LM741 el voltaje que llega es de .16 el cual se amplifica a 2.6
Una vez comprobados estos pasos ajustamos las señales de los potenciómetros a señales de
voltaje de 3 a 3.2 respectivamente, una vez comprobados los pasos anteriores se puso a
prueba el circuito donde se pudo corroborar que el funcionamiento del circuito fuera el
correcto al aplicarle calor al sensor de temperatura ya que cuando la temperatura sea mayor
al rango establecido el foco se apagara y cuando el rango sea menor se prendera.

Para poder comprobar que el voltaje debería de ser el correcto se utilizaron las siguientes
formulas a lo largo del circuito dependiendo del elemento que se tenía que analizar:

.25V 10 K
1K
-2.5V
1K
2.5V 2.5V
1K

10𝐾 1𝐾
Vout = ∗ .25𝑉 Vout =- ∗ −2.5𝑉
1𝐾 1𝐾

Vout= -2.5V Vout= 2.5V

 3.2
V+
3.1

V+
3

Vout= (Vint)-(Vint-)*100,000

En general hubo pequeñas confusiones al momento de leer el diagrama, pero finalmente

obtuvimos un buen resultado ya que nuestro sensor funciono correctamente pues una vez que
ya teníamos todo conectado buscamos que se presentara una temperatura ideal para que el
foco pudiera prender y una vez que se obtuvo la temperatura ideal como a unos pocos
segundos el foco prendió y llegamos al resultado que esperábamos.

Para poder crear nuestro actuador utilizamos un mecanismo donde el movimiento pudiera
hacer movimiento del huevo por un tiempo determinado, para esto comenzamos haciendo la
base en donde se va a encontrar el huevo, los materiales que utilizamos para esto fueron los
siguientes:

-Tornillos
-Arandelas
-Tuercas
-Escuadras
-Caja de Plástico
-Plástico de huevo

Para comenzar a realizar la base empezamos colocando las escuadras a los lados 3 al
izquierda y 3 a la derecha, para esto taladramos 3 agujeros en ambos lados para poder
acomodar las escuadras con los tornillos y sus respectivas tuercas y arandelas, una vez
contando con esto se colocó el plástico de huevo entre las escuadras para donde se colocara
el huevo, finalmente en un pedazo de plástico hicimos 3 orificios en forma horizontal y 1
más arriba donde fueron colocados 3 tornillos en la forma horizontal con su tuerca y arandela
para que este fuera conectado a un lado de las 3 escuadras que estaban colocadas en la caja
y el ultimo tornillo colocado en el orificio superior del pedazo de plástico. Este fue el
resultado de la base
El mecanismo anterior funciono como nuestro primer prototipo ya que para poder mejorar el
uso de la incubadora decidimos que sería mejor moverla a una hielera ya que se debe de
permanecer la humedad dentro de este y por eso mismo debe de permanecerse dentro de un
lugar cerrado, para nuestro segundo prototipo utilizamos los materiales siguientes:

-Tubos PVC de diferentes tamaños

-Tornillos
-Pedazos de meda
-Cinta negra
-Cinta doble cara
En la incubadora se decidió modificar su estructura para que tuviera mejor funcionamiento,
así que se procedió en traspasar la estructura a una hielera de unicel en la cual se le introdujo
un mecanismo para la funcionalidad del movimiento de los huevos fuera más eficaz y no
tener problemas en un futuro, se introdujo una estructura construida con tubos PVC con
algunas perforaciones en ellos para hacer funcionar el sistema. Posteriormente se introdujo
el sistema de movimiento producido por el motor el cual se basó en un movimiento solo en
un eje x, el cual se compone por unos limitó set el cual con un circuito se cumple con el
funcionamiento.

Para que nuestro actuador pudiera funcionar por si solo debería de contar con un motor que
realizara el mecanismo de movimiento del huevo. Para que el motor pudiera funcionar y se
tuviera un mejor control del movimiento creamos un circuito en donde utilizamos limit
switch para que se detectara el movimiento y se pudiera mover solo de un lado a otro por
medio del motor. Para esto utilizamos los siguientes materiales y creamos un diagrama que
nos facilitara el poder hacer todo el circuito:

-Puente H I293D

-2 Relevadores de 5 volts

-Potenciómetro de 50 K

-4 Limit swith
-Motor reductor

La importancia del uso del puente H radica en que este nos ayudara a que se pueda mover el
motor de un lado a otro para poder implementar el mecanismo del movimiento, para que este
pueda servir de modo a que al recibir una señal se mueva, es importante utilizar el arduino
pues este será el encargado de poder controlar cada cuanto tiempo se moverá el mecanismo
y de derecha a izquierda o izquierda a derecha, para esto es importante tener en cuenta que
los elementos deben de estar acomodados de manera a que este si cumpla su función.

Para la señal de arduino nos basamos en el circuito que nos proporcionó el maestro para
poder hacer funcionar el motor primero comenzamos colocando cada una de las partes en el
protoboard para poder llegar al resultado que queríamos. Como podemos ver es necesario
confirmar que el motor consuma menos de 600 ma al igual que el puente H LD93D que
consuma hasta 600 ma y no más.
Este fue el resultado que obtuvimos al implementar este circuito

Una vez contando con esto llegamos a la parte más importante que es el programa que
mandara la señal para que esto se lleve a cabo es por eso que utilizaremos el programa que
nos implementó el maestro en donde ya marca cuando debe de parar el movimiento para que
se pueda mover de un lado al otro y marcar el tiempo que se debe de mover.

A continuación se mostrara el programa implementado:

Al contar con este programa, el circuito y el puente H en donde será implementado también
podrán servir nuestros limit switch que serán los que nos ayudaran a que se pueda hacer pausa
del movimiento de un lado al otro ya que al momento en que el motor se mueve por medio
de la señal el movimiento que genera el motor hace que por medio de los limit switch se
pueda generar el movimiento de un lado a otro.

Para que nuestro mecanismo pudiera funcionar de manera correcta optamos por implementar
un nuevo programa en donde los componentes para este fueron RTC, LCD 16X2, DHT 11
(Sensor de temperatura), 2 limit switch y el arduino uno. El programa que utilizamos fue el
siguiente:
Este programa nos ayudó a poder obtener la temperatura, la humedad y poder manejar el
tiempo de movimiento y el movimiento del motor, a la vez que la temperatura, el tiempo y
la humedad serán mostrados en la pantalla para poder tener un mejor control de la
incubadora.

Una vez que ya contábamos con cada uno de los elementos para hacer funcionar nuestra
incubadora era importante adaptar todos los circuitos a esta y por eso fuimos acomodando
cada uno de los elemento y de la misma manera poder identificar los cables de cada una de
las conexiones a lo largo de la hielera como se presenta en las siguientes imágenes:
Para que nuestra incubadora se viera mejor decidimos taparla con un pedazo de cartón de
después fue pintado de negro, esto principalmente para que no se vieran todos los cables y
conexiones dentro de esta y se pudiera apreciar sola mente la incubadora por si sola
trabajando con el movimiento y viendo la humedad, temperatura y tiempo.
Ya que contamos con todo el mecanismo listo para era importante corroborar que funciona
de manera adecuada para que no existieran problemas al momento de que se realizara el
movimiento de volteo del huevo ya que esta es una de las partes más importantes para la
realización de la incubadora pues si no se cuenta con sin sistema adecuado el huevo no podrá
desarrollarse de manera correcta, una vez que el motor comienza a funcionar se debe de
contar con una fuerza mínima para que funcione ya que un movimiento rápido no sería
adecuado es por eso que optamos por utilizar las escuadras para el mecanismo para que se
pudiera contar con el movimiento de derecha a izquierda y de izquierda a derecha y los limit
switch para que este se pueda controlar el movimiento que se hará por si solo de un lado a
otro.
Conclusión
Gracias a la realización de este proyecto pudimos aprender muchas cosas nuevas desde
aprender a controlar la temperatura y humedad de un dispositivo hasta poder programar en
arduino para darle una función a un mecanismo o elemento electrónico. Cada uno de los
elementos que influyo para la realización de este proyecto nos ayudó a poder analizar cómo
es que podríamos hacer que un dispositivo funcionara de una mejor forma y para buscar
soluciones para aquellos errores que tuvimos a lo largo de nuestro proyecto, la base principal
para la realización de esto fue el mecanismo de movimiento y nuestro controlador para poder
tener un mejor control a cerca de la temperatura y la humedad que se fuera presentando dentro
de la incubadora pues ya que el movimiento de lado a lado es realizado es importante que se
mantenga en las condiciones favorables para que nazca el huevo, si el huevo no se mueve de
manera correcta o no se encuentra en la temperatura favorable, será muy difícil que el animal
nazca es por eso que una parte muy importante del proyecto fue verificar que cada uno de los
sensores trabajara y que el movimiento se pudiera ser adecuadamente. Finalmente con este
proyecto podemos concluir que existen muchas cosas que nosotros podemos realizar dentro
del campo de la ingeniera con simplemente el conocimiento de saber identificar qué es lo
que se necesitara para que el mecanismo trabaje adecuadamente.

Bibliografía
Aprendiendo Arduino. (28 de Marzo de 2016). Obtenido de
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2016/03/28/como-funciona-arduino/
Briceño, N. (s.f.). Plataforma arte y medios. Obtenido de http://arteymedios.org/tutoriales/item/76-
controlar-motores-de-corriente-continua-con-puente-h
IBERO. (2013). Obtenido de http://www.dis.uia.mx/taller_industrial/blog/wp-
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Mathas, C. (27 de Octubre de 2011). Digi-Key. Obtenido de
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Vildósola, E. (s.f.). Asociacion de la industra electrica y electronica chile. Obtenido de
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