INTRODUCCIÓN AL

CONTROL DE PROCESOS

ESPECIALIZACIÓN EN
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

CAMILO ANDRÉS SANABRIA

FEBRERO DE 2017
Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

2
Sanabria
 Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

Fuente: http://www.fpcontrol.com.ar/Notas_SCIC.html

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

3
Sanabria
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
4
Sanabria
 Componentes Automatización Industrial
Nivel de campo y proceso:

Máquinas Manipulación de Control por Recursos

material computador humanos:

PLC
Proporcionan Carga DCS
Operarios
fuerza y energía: SCADA
Arq. PC
Colocación o Programadores
Manuales posicionamiento Comunicación
Semiautomáticas Mantenimiento
Control
Automáticas Descarga Planificación
producción
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
5
Sanabria
 Automatización Industrial

Evolución?
EMPRESA
Flexibilidad?

Optimización PLANTA
de recursos?

Innovación?
PROCESO
Sistemas de
control
automático

CAMPO

Fuente: http://www.addixa.net/wp- Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

6
content/uploads/2012/11/Piramide_Ingles.png Sanabria
Contenido del módulo

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

7
Sanabria
__ Automatización industrial
__ Variable de estado
__ Sistema __ Control Automático
__ Modelamiento de sistemas
__ Perturbación __ Lazo abierto

__ Control de procesos industriales __ PLC

__ DCS __ Control Manual
__ Feedback
__ Automática __ Control Discreto
__ Variable manipulada __ Variable controlada
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
8
Sanabria
Historia de los sistemas de control

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

9
Sanabria
 La Real Academia de las Ciencias Físicas y
Exactas define la automática como el conjunto
de métodos y procedimientos para la
substitución del operario en tareas físicas y
mentales previamente programadas.

La automatización es la aplicación de la
automática al control de procesos industriales.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

10
Sanabria
 Sistema: conjunto de elementos, físicos o
abstractos, relacionados entre sí de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser
influidas por los demás.

Variables del sistema: magnitudes que definen

el comportamiento de un sistema. Su
naturaleza define el tipo de sistema:
mecánico, químico, eléctrico, electrónico,
económico, térmico, ...

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

11
Sanabria
Entradas Sistema Salidas

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

12
Sanabria
 Variables de Estado
Conjunto mínimo de variables del sistema tal que,
conocido su valor en un instante dado, permiten
conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier señal de entrada o perturbación.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
13
Sanabria
 Control manual
SENSOR

CONSIGNAS

VARIABLE NO
CONTROLABLE

VARIABLE
CONTROLABLE

VARIABLE A
REGULAR
Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
14
Sanabria
 Sistemas de control automático

Sistema de
Objetivos Resultados
control

Fuente: http://thumbs.dreamstime.com/z/caos-de-la-banda-
transportadora-9009079.jpg

Fuente: http://investigacionescarlos09.blogspot.com/2010_04_01_archive.html

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

15
Sanabria
 Control automático
 En las secciones de fabricación
automatizada se necesitan menos
operarios.
 Se puede fabricar las 24 horas del
día, interrumpiendo los procesos
únicamente para realizar trabajos
de mantenimiento.
 Las máquinas cometen menos
errores
 Alto y constante nivel de calidad.
 Los tiempos de los procesos son
menores. Es posible entregar a los
clientes más productos en menos
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
tiempo. Sanabria
Fuente: http://www.20minutos.es/imagen/1236704/
Gracias a la automatización, los
operarios no tiene que hacer
trabajos monótonos, pesados y
peligrosos o nocivos para la salud.
Eliminación de puestos de trabajo,
especialmente aquellos que
pueden ocupar trabajadores de
bajo nivel de cualificación.
Consecuencias letales por malas
decisiones.
Mayores costos: instalación,
mantenimiento, corrección de
errores.
16
 Transformación energética

Información Información
Energía Energía
Transformación
Recursos Recursos
Materiales Materiales

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

17
Sanabria
Horno de inducción

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

18
Sanabria
 Horno de inducción
Fuente Cargue Pureza de
Fundición Transporte
Energía. material material

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo

Fuente: http://ticennuestrasvidas.blogspot.com/p/apuntes-procesos-siderurgicos.html A.
19
Sanabria
 Robot

Fuente Actuador-
Mecanismo Herramienta
energía Motor

Fuente: http://imtjuarez.wordpress.com/2007/08/19/robotica-dinamica-y-control/

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

20
Sanabria
 Monitoreo de temperatura

Acondicion Monitoreo
Transductor Transmisor Adquisición
amiento y registro

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

21
Sanabria
 Sistema de control

La salida del sistema se controla para tener un

valor especifico o cambiarlo según lo
determine la entrada al sistema.

Fuente: http://www.masda.com.ar/microinyectoras.html
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
22
Sanabria
 Sistemas de control automático

Los sistemas de control son considerados en la ingeniería como

un área interdisciplinar y multidisciplinar encargada de modelar
y analizar plantas, y diseñar controladores.

Los controladores actúan sobre las variables de entrada de la

planta con el fin de que las variables de salida se comporten de
acuerdo con una referencia preestablecida.

Sistema de Variable
Referencia
control controlada

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

23
Sanabria
 Sistemas de control automático

Fuente: https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTurJG3GO
8YuAkugY4r21cmQFTZKTQsAMRcR5o9lm_iO6yC1NNf Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Ug 24
Sanabria
 Para el diseño de un sistema de control, se requiere un modelo o
representación matemática de los componentes de un sistema
con el fin de observar su comportamiento en el dominio del tiempo
y de la frecuencia.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

25
Sanabria
PROCESO ↔ CONTROL ↔ MODELO

Fuente: proyecto Diseño de un Sistema de Control Automático para Regular la

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing.de
Posición Camilo A. del Horno Eléctrico de Arco - Fábrica Santa Bárbara
los Electrodos 26
Sanabria
 Conceptos

Sistema: combinación de componentes que actúan juntos y

realizan un objetivo determinado.

Planta: es el objeto de control, puede ser un conjunto de elementos

o piezas de una máquina que realizan una operación establecida…
-Cualquier “objeto” que necesite control-.

Proceso: Es un conjunto o secuencia de pasos o acciones que

busca obtener un resultado final. Como ejemplo están los procesos
económicos, financieros, químicos etc.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

27
Sanabria
 Conceptos
Proceso: tanque de
almacenamiento de
un líquido

Sistemas:

1. Control de nivel
2. Control de presión

Planta:
Conjunto de tanque
- sensores de nivel-
válvula de llenado

Conjunto de tanque
- sensores de nivel-
válvula de vaciado

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

28
Sanabria
 Conceptos
Proceso: calcinación

Planta:
Conjunto de horno -
sensores de temperatura
válvula de combustible

Sistemas:
1. Control de peso de
caliza
2. Control de temperatura
3. Control de movimiento
de material
4. Control de extracción
de material

Fuente: http://spanish.alibaba.com/product-gs/horizontal-lime-rotary-kiln-716646924.html

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

29
Sanabria
 Conceptos

Perturbación: señal de comportamiento no previsible que tiende

a afectar adversamente al valor de la salida de un sistema.

Realimentación (feedback): operación que, en presencia de

perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la
entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parámetro de control

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

30
Sanabria
 Lazos del sistema de control

• Abierto
• Cerrado

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

31
Sanabria
http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf
 Sistema de Control de lazo abierto
Elemento de
Elemento de Planta o
Transductor corrección
control proceso
Actuador

perturbación

Variable
controlada

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

32
Sanabria
 Ejemplos sistema de control de lazo
abierto

Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

33
Sanabria
 Sistema de Control de lazo abierto

Ejemplo: sistema automático de clasificación de

huevos [1]

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

34
Sanabria
 Sistema de Control de lazo abierto

 La señal de salida no influye en la entrada (no se

mide).
 Más estable
 Adecuado cuando se conoce el sistema y las
perturbaciones de antemano.
 Necesita menos potencia
 Más económico

 No corrigen perturbaciones, el sistema se orienta

con la entrada.
 Su exactitud depende de la calibración.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
35
Sanabria
Sistema de Control de lazo cerrado

p(t)

r(t) e(t) v(t) c(t)

Transductor Regulador Actuador Planta
+
-
h(t)
Sensor

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

36
Sanabria
 Sistema de Control de lazo cerrado

p(t)

r(t) e(t) v(t) c(t)

Transductor Regulador Actuador Planta
+
-

h(t)
Sensor

Realimentación:

Negativa: señal de error = valor de referencia – señal de realimentación

Positiva: señal de error = valor de referencia + señal de realimentación

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

37
Sanabria
 Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
38
Sanabria
Fuente: http://www.idac-usa.com/yahoo_site_admin/assets/images/control_loop_cartoon.212125706_std.jpg
 Del lazo abierto al lazo cerrado:

Fuente:
http://tv.uvigo.es/uploads/material/Vi Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
deo/1362/ISAD_Tema1.pdf 39
Sanabria
 Ejemplo Servomecanismo

S.L.A. S.L.C.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
http://blgpractic6.blogspot.com/2013/03/practica-10-inversion-de-un- 40
http://www.bluefoamcnc.com/electrical.html
Sanabria
motor.html
 Sistema de Control de lazo cerrado

Efectos de la realimentación:

 Reducción del error del sistema por relación causa-

efecto
 Mayor insensibilidad a la variación de parámetros
(perturbaciones)

 Un sistema que es originalmente estable (sigue un

comando de entrada), se puede convertir en
inestable (sus salidas se salen de control).
 Más componentes y por tanto mayor costo

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

41
Sanabria
 Conceptos

Señales: Son funciones que están definidas en el

dominio del tiempo y proporcionan información sobre
las variables de entrada, salidas o intermedias de un
proceso y/o planta.

Temperatura T(t), Nivel L(t),

Corriente i(t), voltaje v(t),
presión p(t), …

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

42
Sanabria
 Conceptos

Variable Controlada es la cantidad o condición que

se mide y controla.
Nivel, temperatura, …

Variable Manipulada: cantidad o condición que el

controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

Cantidad de combustible
definida por Corriente i(t),
voltaje v(t), …
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
43
Sanabria
 Sistema de Control LA y LC

VARIABLE MANIPULADA VARIABLE CONTROLADA

p(t)
m(t)
u(t) r(t) e(t) v(t) y(t)
Transductor Regulador Actuador Planta
+
-
b(t)
Sensor
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
44
Sanabria
 Ejemplo 1

VARIABLE MANIPULADA: i(t) T(t) VARIABLE CONTROLADA:

Ducha
CORRIENTE TEMPERATURA DEL AGUA
eléctrica

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

45
Sanabria
 Ejemplo 2

VARIABLE MANIPULADA: q(t) h(t) VARIABLE CONTROLADA:

Flujo del líquido (entrada Tanque NIVEL
o salida)

Mide el Nivel

Abre Válvula
Tanque

Salida de Fluido

Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque

Ing. Maria Luisahttp://www.directindustry.es/prod/afriso-euro-index/indicadores-nivel-
Pinto, Ing. Camilo A.
46
Sanabria hidrostaticos-tanques-16712-1142689.html
 Ejemplo 3

q(t) T(t) VARIABLE CONTROLADA:

VARIABLE MANIPULADA: Horno
Temperatura
Combustible

http://smdelectronicayalgomas.blogspot.com/2012/04/maxim-las-cadenas-de-senales-y-plc.html

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

47
Sanabria
 Conceptos

Variables de Entrada: Una variable de entrada es aquella que es

independiente de la salida, de otras variables de entrada, y del
proceso y/o planta, pero que permite su manipulación con el fin
de obtener unas variables de salida con características
determinadas.

Variables de Salida: Las variables de salida son el resultado del

proceso, dependen de las variables de entrada manejadas y de
la dinámica de la planta.

Perturbación: señal que tiende a afectar negativamente el valor

de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro
del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación
externa se produce fuera del sistema es una entrada.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

48
Sanabria
 Sistema de
Control

Controlar significa
medir el valor de la
variable controlada
del sistema y aplicar la
variable manipulada
al sistema para
corregir o limitar una
desviación del valor
medido a partir de un
valor deseado

Fuente: http://inclusiondigital.gov.ar/wp-content/uploads/2010/06/nivel-
de-tanques_image001.gif

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

49
Sanabria
 Tipos de sistema de control

 Control Todo/Nada: Lógica de

control cableada (electrotecnia).
Elementos todo/nada: relés,
termopares, etc.
 Control analógico: Circuitos
electrónicos analógicos. Aparece el
PID. Existencia de derivas.
 Control digital con datos
muestreados: Uso de tecnología
digital (microprocesador). Mayor
flexibilidad en el control. Sistemas
DCS
 Control de eventos discretos:
Respuesta ante eventos. Señales
binarias. Teoría de estados: Sistemas
PLC.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
50
Sanabria
 Procesos Industriales

Continuos: Químicos, farmacéuticos, metales

básicos, petróleo, comida, bebidas,
generación de energía eléctrica…

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

51
Sanabria
 Procesos Industriales

Discretos: Automóviles, aviones, aparatos,

computadores, maquinaria y en general otros
componentes con los cuales estos productos
son ensamblados.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

52
Sanabria
 Planta típica de fabricación

Fuente: Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/136 53
2/ISAD_Tema1.pdf
Sanabria
 Sistema de Control
perturbación

Proceso a Señal de Señal de Elemento final Variable Variable

controlar Controlador
referencia error de control manipulada controlada

p(t)
r(t) e(t) v(t) c(t)
Regulador Actuador Planta
+
-
h(t)
Sensor
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
54
Sanabria
 Ejemplo 4: Control de nivel
Proceso a controlar: Error o Señal actuadora: Perturbación:
almacenamiento de diferencia en el nivel alteración en caudal del líquido,
líquido en un tanque deseado en el tanque evaporación, fugas, …

Controlador:
Variable manipulada: Elemento de medición: efecto de cierra o apertura de la
caudal de entrada sensor de nivel flotador válvula, pivote

Señal de referencia:
Variable controlada: Elemento final de control:
nivel deseado en el
nivel del líquido válvula
tanque, posición inicial del
flotador

Entrada:
apertura de la válvula,
perturbación

Salida:
tanque con liquido

Realimentación:
negativa

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

55
Sanabria
 Ejemplo 5: Control de velocidad
Proceso a controlar: Error o Señal actuadora: Perturbación: freno,
movimiento angular diferencia en el amplificador atascamiento

Variable manipulada: Señal de referencia: Controlador:

voltaje en el motor velocidad angular circuito electrónico

Variable controlada: Elemento final de control:

Elemento de medición:
velocidad amplificador con voltaje
tacodinamo
variable en el motor

Entrada: voltaje, frenado, …

Salida: movimiento del eje

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

56
Sanabria
 Ejemplo 6: Corte manual
Proceso a controlar: Señal de referencia: Perturbación:
Corte de tela patrón o guía de confección tela dañada, nervios del
operador…
Variable manipulada: Elemento de medición: Controlador:
movimiento de cuchilla ojos del operador persona que posiciona y
en el espacio
activar cuchilla
Error o Señal actuadora:
Variable controlada:
diferencia con respecto al
trayectoria de corte Elemento final de control:
patrón
motor que activa cuchilla

Entrada:
guía de corte, accidente
del operador

Salida:
tela cortada

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

57
Sanabria
Sistema de Control de lazo cerrado

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

58
Sanabria
 Diseño de un sistema de control

Crear un
Trazar un modelo
Transformar los Reducir el
requerimientos diagrama matemático Analizar y
diagrama
en un sistema de bloques y convertirlo diseñar
físico en diagrama de bloques
funcional
de bloques

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

59
Sanabria
 Diagrama de Bloques

r(t ) = Entrada de referencia. y(t ) = Variable controlada.

e(t ) = Señal de error. b(t ) = Variable de retroalimentación
v(t ) = Variable regulada. como resultado de haber detectado
m(t ) = Variable manipulada. la variable controlada por medio del
p(t ) = Señal de perturbación. sensor.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
60
Sanabria
 Ejemplo 7: Tostador de pan

Sistema de control para tostador de pan:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

61
Sanabria
 Ejemplo 8: Control de nivel

Sistema de control de nivel que utiliza un

solenoide

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

62
Sanabria
 Ejemplo 8: Control de nivel

Sistema de control de nivel que utiliza un

solenoide

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

63
Sanabria
 Ejemplo 9: Control de posición

Control de posición angular:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

64
Sanabria
 Ejemplo 9: Control de posición

Control de posición angular:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

65
Sanabria
 REFERENCIAS

[1] Velazco, D., Pinto M. Caracterización del huevo de gallina para el diseño de
un sistema automático de clasificación. Revista de investigación Desarrollo e
investigación. Volumen 3 No. 1. Año 2012.

[2] Nise, N. sistemas de control para ingeniería. 3 ed. Compañía editorial

continental.

[3] Ricardo Hernández Gaviño. Introducción a los sistemas de control:

Conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB. Instituto Tecnológico de
Aguascalientes.

[4] Bolton, W. ingenieria de control. 2ed. Editorial AlfaOmega.

[5] Ogata, K. modern Control engineering. Editorial Prentice Hall. 5 ed.

[6] GICI Grupo de investigación en control industrial. Modelamiento matemático

de procesos industriales. Universidad del valle.

[7] Kuo, B. sistemas de control automático. 7 ed. Editorial Prentice Hall.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

66
Sanabria