ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

DEBER

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Conteste y Justifique la respuesta

1. Los siguientes diagramas de flujo representan al mismo sistema.

I. II.

III. IV.

¿Cuál de las siguientes opciones es correcta?

−6 1 0
A. La representación en variables de estado de I es: 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑟
0 −4 1
𝑐 = [3 1]𝑥
−10 −24 1
B. La representación en variables de estado de II es: 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑟
1 0 0
𝑐 = [1 0]𝑥
−4 0 −1/2
C. La representación en variables de estado de III es: 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑟
0 −6 3/2
𝑐 = [1 1]𝑥
0 1 0
D. La representación en variables de estado de IV es: 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑟
−4 −6 1
𝑐 = [3 1]𝑥
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2. Cuál de las siguientes opciones representa el diagrama de bloques:

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 𝐻2
A. =
𝑅(𝑠) 1−𝐺2 𝐺3 𝐻1 𝐻2
𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
B. =
𝑅(𝑠) 1+𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 𝐻2
𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
C. =
𝑅(𝑠) 1−𝐺2 𝐺3 𝐻1 𝐻2
𝐶(𝑠) 𝐺2 𝐺3
D. =
𝑅(𝑠) 1+𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 𝐻2

3. ¿Cuál de las siguientes opciones es la función, vector o matriz de transferencia del sistema?
−3 0 0 0 1
𝑥̇ = [ 0 −2 1 ] 𝑥 + [1 1] 𝑢
0 6 −4 0 0
𝑦 = [1 1 0]𝑥
𝑠+4 2 𝑠 2 + 13 𝑠 + 14
A. [ ]
𝑠2+ 6 𝑠 + 2 𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 20 𝑠 + 6

𝑠+4
𝑠2+ 6 𝑠 + 2
B. [ 2 𝑠 2 + 13 𝑠 + 14
]
𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 20 𝑠 + 6
2 𝑠 2 + 13 𝑠 + 14
C. [ ]
𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 20 𝑠 + 6
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𝑠+4
0
𝑠2+ 6 𝑠 + 2
D. [ 2 𝑠 2 + 13 𝑠 + 14
]
0
𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 20 𝑠 + 6

4. ¿Cuál de las siguientes opciones es la representación de un sistema en variables de jordan?

−3 0 0 0
A. 𝑥̇ = [ 0 −2 0 ] 𝑥 + [1] 𝑢 ; 𝑦 = [2 1 1]
0 0 −4 0
−3 0 0 0 1
2 1 1
B. 𝑥̇ = [ 0 −2 0 ] 𝑥 + [1 1] 𝑢 ; 𝑦 = [ ]
1 1 1
0 0 −4 0 0
−3 0 0 1
C. 𝑥̇ = [ 0 −2 0 ] 𝑥 + [1] 𝑢 ; 𝑦 = [2 1 1]
0 0 −4 1
−3 0 0 1 1
2 1 1
D. 𝑥̇ = [ 0 −2 0 ] 𝑥 + [1 1] 𝑢 ; 𝑦 = [ ]
1 1 1
0 0 −4 1 1

5. A partir del siguiente sistema

−6 −3 1 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
1 −2 0 0
1 0
𝑦=[ ]𝑥
0 1
Encontrar:

A. Encontrar la matriz transición de estados utilizando la trasformada de Laplace

B. La solución de estados ante condiciones iniciales 𝑥(0) = [1 −1]𝑇
1
C. Encontrar la respuesta del sistema si la entrada son 𝑢 = [ ] para 𝑡 > 0, donde 𝛿(𝑡) representa la función
𝛿(𝑡)
impulso
6. Para el siguiente diagrama de bloques:

Encontrar

A. Encontrar su equivalente a diagrama de flujo

𝑌(𝑠)
B. Hallar la función de transferencia 𝑇 , usando la
𝑝 (𝑠)
regla de Mason
𝑌(𝑠)
C. Hallar la función de transferencia 𝑅(𝑠), usando la
regla de Mason
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7. Para el sistema de la figura 3 cuyas características son las siguientes:
 Una servo-válvula entrega un flujo
3
0.0165 𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔 por cada 𝑣𝑜𝑙𝑡 que le es
suministrado.
 Un tanque que tiene una área de base de
𝐴 = 24 𝑚2 y presenta una resistencia
𝑠𝑒𝑔
hidráulica de 𝑅 = 0.75 ⁄𝑚2 .
 El sensor utilizado en el arreglo es un
potenciómetro lineal de traslación;
además mediante un divisor de voltaje, el
nivel ℎ se convierte en el voltaje de salida
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 0.565 𝑣𝑜𝑙𝑡⁄𝑚

Figura 3
Encontrar
A. Obtener la función de transferencia
B. Modelo en variables de estado

𝑌 (𝑠) 𝑌 (𝑠)
8. Determinar las funciones de transferencia 𝐺1 (𝑠) = 𝑋1 (𝑠) 𝑦 𝐺2 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠) del sistema de la figura.
2 1

9. Definir la función de trasferencia del filtro Sallen-Key de orden 2

mostrado en la figura 1, suponiendo que es un amplificador
operacional ideal. Además, describir el sistema utilizando
variables de Jordan. 𝑅1 = 1 𝐾Ω ; 𝑅2 = 1 𝐾Ω ; 𝐶1 =
100 𝑛𝐹; 𝐶2 = 100 𝑛𝐹;
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10. A partir del siguiente circuito

A. Encuentre el modelo en variables de estado del siguiente sistema,

si las variables de estado son 𝑥1 = 𝑣1 y 𝑥2 la corriente que circula
por el inductor, y la salida es la corriente 𝑖𝑅

11. El sistema de la figura 1 representa el control de posición de un émbolo formado por los siguientes elementos:
1. Bomba de presión controlada por el voltaje 𝑣(𝑡) que genera la presión 𝑝(𝑡), tal que la función de trasferencia se
puede representar como un sistema de primer orden 𝐺𝑏(𝑠)=1.22∗𝑠+1.
2. La masa del émbolo M es de 5 Kg con un área A de contacto con el fluido de 0.25𝑚2. Se mueve por la carcasa,
empujado por la fuerza debida a la presión con un rozamiento viscoso B de 2.5 N/m/s.
3. El émbolo está en contacto con un cuerpo elástico de constante elástica k = 1 N/m.
4. El transductor de posición 𝑥(𝑡) a voltaje 𝑐(𝑡) lineal con salida de 0 V con 0 metros de desplazamiento y salida 10 V
con 1 metro de desplazamiento. En la figura 2 se representa el modelo simplificado de los elementos 2 y 3.

A. Obtener la función de trasferencia 𝐺𝑒(𝑠)=𝑋(𝑠)𝑃(𝑠)

B. Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
C. Obtener la función de trasferencia del sistema 𝐺(𝑠)=𝑋(𝑠)𝑅(𝑠), si el amplificador tiene una ganancia de 10.